Подключение электромотора к Arduino

Здравствуйте. Я, как новичок в электронике, хочу поделиться своим небольшим практическим опытом с другими начинающими любителями. Некоторое время назад заказал себе Arduino, получил его, монтажную плату для тестирования и несколько радиодеталей. Попробовал различные примеры со светодиодами и т.п. эксперименты. Захотелось подключить электромотор, который также был в комплекте. Попробовал его подключить напрямую к ножкам контроллера, да не тут-то было. Оказывается, ардуино выдает недостаточный ток для того, чтобы прокрутить электромотор. Оказывается, в таком случае, когда нужно управлять большим током, используется усилитель на транзисторах, а для усиления тока нужна схема с общим коллектором (Эмитеррный повторитель).


Вот моя схема управления электромотором:


Два транзистора работают как составной транзистор, нужно это для того, чтобы увеличить усиление по току. Электромотор питается от отдельного источника питания, Ардуино питается от USB.

Ниже привожу код программы для ардуино (переделанный пример Fade).

int brightness = 50; // how bright the LED is
int fadeAmount = 1; // how many points to fade the LED by
void setup() {
pinMode(9, OUTPUT);
}

void loop() {
analogWrite(9, brightness);
brightness = brightness + fadeAmount;
if (brightness <= 50 || brightness >= 255) {
fadeAmount = -fadeAmount ;
}
delay(30);
}


Программа в цикле меняет значение на ШИМ-выводе №9 от 50 до 255 и обратно, при этом электромотор плавно набирает обороты, затем сбавляет и так далее.
Схема проста и позволяет крутить двигатель только в одном направлении. Для того, чтобы крутить двигатель в разных направлениях используется некий H-мост, до изучения которого я пока не добрался.
Спасибо Ocelot – он подсказал мне некоторые вещи, которые мне сильно помогли в изучении этого вопроса.