Математическая модель двигателя Lego NXT

[Dooez]

Не увидел здесь математического анализа. Что я делаю не так?

[lampa]

Раз не уверен, так нечего писать. Тем более статья не о каком-то очередном смартфоне.

[inout]

Писать местоимение с заглавной буквы в середине предложения — это бунт против орфографии или мотивационная фишка по повышению собственного ЧСВ?

[inout]

В таком случае, как хорошо пишет по-русски!

[Mart_Slaaf]

Логические привычки очень быстро вырабатываются =)
Как пример — люди которые писали ручкой сразу пару скобочек, а потом пытались вставить между ними текст =)

[devoto13]

Вроде бы, все порядочные IDE уже давно научились автоматически закрывать скобочки, а их пользователи забыли о существовании соответствующей кнопки на клавиатуре :)

[Polco]

Стандартное правило делового письма. В данном случае, конечно неуместно.

[HallEffect]

Спасибо автору за статью. Очень уважаю тех людей, которые пытаются внести в образовательный процесс что то новое, интересное и практическое

[lovecraft]

Не могли бы вы дополнить статью пояснениями, поскольку не все на Хабре так хорошо знакомы с ТАУ, как вы.
1) Общие пояснения — зачем нужны регуляторы, принцип действия ПИД-регулятора (вы, как я понимаю, используете частный случай ПИД-регулятора)
2) Передаточные функции звеньев системы в том виде, как они приняты в ТАУ, структурная схема системы
3) Идентификация системы — определение коэффициентов в ПФ
4) Синтез регулятора — методика определения коэффициентов (или одного коэффициента)
5) Объяснение схемы с регулятором и ее поведения при единичном воздействии
6) Примечания по поводу нелинейности системы (у вас на схеме есть нелинейный элемент)
И еще вопрос — насколько я помню, ПФ двигателя пост. тока — это
,
а у вас ДПТ — апериодическое звено 1-го порядка.

[Karlson_rwa]

а у вас ДПТ — апериодическое звено 1-го порядка.

Иногда бывает так, что Те или Тя, называйте как хотите, очень мала по сравнению с Тм (на порядок и более). Тогда Тя можно пренебречь.

[kap2fox]

Спасибо за замечания.

Я планирую написать несколько постов, в которых буду рассказывать о расчете ПД-регулятора для Lego Segway модальным методом. В них затрону все обозначенные вопросы.

По сути дела реакция на единичное воздействие, будет постоянная скорость вращения двигателя. Все значения можно включить в числитель передаточной функции.
Касательно модели двигателя, модель первого порядка используются из-за малости Тя, равной 0.0007 для этих двигателей.
Элемент насыщения включен в систему для ограничения управляющего напряжения, оно не может быть больше заряда батареи ~7.6 В.

Могу отправить сами методические материалы.

[Dimchansky]

Не знал про Scilab.
Вопрос может немного не по теме. А можно ли в Scilab проверять схему в режиме реального времени?
Например, сделал PID регулятор, получаешь данные по UDP пропускаешь через регулятор, а что на выходе, как управляющие сигналы шлешь назад по UDP? Ну и ползунками в реальном времени задаешь целевые значения, например?

[kap2fox]

Честно говоря, про связь Scilab и железа не интересовался. Но люди говорят, что можно www.equalis.com/blogpost/731635/139669/Hardware-Interface-from-Scilab.