Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 75
> Naza, как и некоторые другие контроллеры, отключает моторы при газе меньше 10%
жесть какая, не знал… все нормальные контроллеры имеют ARM/DISARM (стик газа внизу влево/вправо для mode2), чтобы коптер точно знал когда надо молотить моторами, а когда можно отрубать. Хотя в ArduCopter бага была (а может всё еще есть), когда долгое держание стика газа в нуле в стаб режиме делало disarm моторов.
жесть какая, не знал… все нормальные контроллеры имеют ARM/DISARM (стик газа внизу влево/вправо для mode2), чтобы коптер точно знал когда надо молотить моторами, а когда можно отрубать. Хотя в ArduCopter бага была (а может всё еще есть), когда долгое держание стика газа в нуле в стаб режиме делало disarm моторов.
В Naza есть 2 режима — моментальное и интеллектуальное выключение моторов. Интеллектуальное обрубает моторы только по комбинации ручек, что легко может привести к аварии у начинающего пилота. Особенно это важно на стадии настройки и когда в траву падаешь (быстро выключить моторы чтобы винты не сломать). В режиме стабилизации по спутникам интеллектуальное отключение также происходит при наклоне аппарата более 70 градусов, если бросить при этом газ. Это тоже чревато запоздалым отключением при аварии. Моментальное отключение более безопасно, но без щелчка летать страшновато. А контроллер вообще очень приятный.
оффтопик: +1 за k800 illuminated на фото! уже две таких залил, но заказал третью :D
Не имею никакого опыта в моделировании и управлении авиамоделями с пульта, так что заранее извиняюсь, если что.
А нельзя ли просто вместо регулятора «газа» просто сделать что-то типа двух кнопок, нажимаемых «вертикальным рычагом»: давим вверх – коптер летит вверх, давим вниз – летит вниз. Отпускаем – никуда не летит (стабилизируется). Т.е., чтобы поднятие рычага от положения «внизу» до середины (или опускание от положения «вверху») не было бы каким-то значимым действием, а всего лишь отпусканием кнопки.
В продвинутом варианте можно «кнопку» сделать чувствительной – чем сильнее нажата, тем быстрее соответствующее изменение высоты.
Фактически, если я правильно понял, в вашем случае стик «газа» регулирует высоту. Но со стабилизатором высоты это бессмысленно и нужны всего 2 кнопки – «вверх» и «вниз».
А нельзя ли просто вместо регулятора «газа» просто сделать что-то типа двух кнопок, нажимаемых «вертикальным рычагом»: давим вверх – коптер летит вверх, давим вниз – летит вниз. Отпускаем – никуда не летит (стабилизируется). Т.е., чтобы поднятие рычага от положения «внизу» до середины (или опускание от положения «вверху») не было бы каким-то значимым действием, а всего лишь отпусканием кнопки.
В продвинутом варианте можно «кнопку» сделать чувствительной – чем сильнее нажата, тем быстрее соответствующее изменение высоты.
Фактически, если я правильно понял, в вашем случае стик «газа» регулирует высоту. Но со стабилизатором высоты это бессмысленно и нужны всего 2 кнопки – «вверх» и «вниз».
В продвинутом варианте можно на экране ноута тыкнуть, куда коптеру лететь.
Стик газа в режиме удержания высоты часто регулирует скорость подъема/спуска, а так да, можно свой пульт сделать с нужными плюшками, подрубить его к существующей аппе и рулить как будет удобнее. Но личная практика показала что удобнее больших стиков обычной аппы ничего нет (пробовал кнопки, тачскрины, стики PS контроллера и управление наклонами).
Стик газа в режиме удержания высоты часто регулирует скорость подъема/спуска, а так да, можно свой пульт сделать с нужными плюшками, подрубить его к существующей аппе и рулить как будет удобнее. Но личная практика показала что удобнее больших стиков обычной аппы ничего нет (пробовал кнопки, тачскрины, стики PS контроллера и управление наклонами).
Стик, по сути, и есть более чувствительная кнопка: чем сильнее наклон, тем сильнее меняется высота. Только стик дает больше контроля за положением: у его рабочего конца ход сантиметров 5, а кнопку с таким ходом я даже боюсь представить :)
Такое управление, если не ошибаюсь, сделано в микродронах md4-1000.
Чтобы сделать такое самостоятельно, здесь уже надо править прошивку полетного контроллера.
Такое управление, если не ошибаюсь, сделано в микродронах md4-1000.
Чтобы сделать такое самостоятельно, здесь уже надо править прошивку полетного контроллера.
Нет, судя по описанию стик – это не кнопка. Стик позволяет выставить мощность от 0 до 100%, вместо того чтоб подавать сигналы + или -.
Конечно не кнопка.
Стик меняет переменное сопротивление (возможно, это не всегда так, но во всех аппаратурах, что я встречал, была именно такая схема).
«Плюс» и «минус» — это всего лишь удобная для объяснения модель. Всё зависит от программной реализации. В случае газа, в большинстве случаев, в качестве крайних значений выставлены 0 и 100% (хотя и тут бывают исключения).
А если возьмем, например, стик, отвечающий за угол крена, то центр как раз отвечает за «ноль» с возможностью отклоняться влево (-100%) и вправо (+100%). Чем дальше положение стика от центра, тем сильнее заваливается коптер.
Стик меняет переменное сопротивление (возможно, это не всегда так, но во всех аппаратурах, что я встречал, была именно такая схема).
«Плюс» и «минус» — это всего лишь удобная для объяснения модель. Всё зависит от программной реализации. В случае газа, в большинстве случаев, в качестве крайних значений выставлены 0 и 100% (хотя и тут бывают исключения).
А если возьмем, например, стик, отвечающий за угол крена, то центр как раз отвечает за «ноль» с возможностью отклоняться влево (-100%) и вправо (+100%). Чем дальше положение стика от центра, тем сильнее заваливается коптер.
Всегда знал, что я не умею объяснять. :(
Судя по описанию, стик позволяет выставить какое-либо значение. Грубо говоря, многопозиционный триггер. А я же предлагаю сделать так, чтоб при движении от центра стик передавал не конкретное значение, а дельту изменения значения.
Грубо говоря, сейчас стик если в центре (и шкала от 0 до 100) – то передаётся значение 50%, если поднять вверх – то будет передавать 60%, 70% и т.д., если вниз – то 40%, 30% и т.д.
Я же предлагаю, чтобы в центральном положении он передавал 0, а при движении вверх передавал бы дельту +1% (при более сильном отклонении – +2%, +3%) каждый определённый момент времени, пока стик удерживается в отклонённом положении.
Судя по описанию, стик позволяет выставить какое-либо значение. Грубо говоря, многопозиционный триггер. А я же предлагаю сделать так, чтоб при движении от центра стик передавал не конкретное значение, а дельту изменения значения.
Грубо говоря, сейчас стик если в центре (и шкала от 0 до 100) – то передаётся значение 50%, если поднять вверх – то будет передавать 60%, 70% и т.д., если вниз – то 40%, 30% и т.д.
Я же предлагаю, чтобы в центральном положении он передавал 0, а при движении вверх передавал бы дельту +1% (при более сильном отклонении – +2%, +3%) каждый определённый момент времени, пока стик удерживается в отклонённом положении.
а зачем?
Тогда не будет никаких проблем с установкой обратной вертикальной пружины и управление для коптера больше будет соответствовать реальному его поведению.
так не нужно ее ставить, можно обойтись другими средствами
в вашем же случае, придется переписывать ПО и пульта управления и контроллера (в случае Naza это нереально)
а практической выгоды никакой я не вижу.
те принципы, которые реализованы в нынешних пультах управления проверены годами
в вашем же случае, придется переписывать ПО и пульта управления и контроллера (в случае Naza это нереально)
а практической выгоды никакой я не вижу.
те принципы, которые реализованы в нынешних пультах управления проверены годами
Ок, значит я ничего в этом не понимаю. Просто решение в посте для меня выглядит как костыль.
так и есть
Ну вот вам и ответ на вопрос «а зачем?» – чтобы было нормально, а не костыльно :)
костыль в данном случае — попытка найти проблему там где ее нет
> Просто решение в посте для меня выглядит как костыль.
> так и есть
> костыль в данном случае — попытка найти проблему там где ее нет
Сами себе противоречите, да ещё и человека в заблуждение вводите.
Так предложенное автором решение — костыль или нет? И как нет проблемы, если именно её автор топика решает костылём?
Коптером не рулил (хотя планирую), но мини-моделью вертолёта по этой схеме управлял. Не грохнуть его об потолок или пол — было крайне трудно.
> так и есть
> костыль в данном случае — попытка найти проблему там где ее нет
Сами себе противоречите, да ещё и человека в заблуждение вводите.
Так предложенное автором решение — костыль или нет? И как нет проблемы, если именно её автор топика решает костылём?
Коптером не рулил (хотя планирую), но мини-моделью вертолёта по этой схеме управлял. Не грохнуть его об потолок или пол — было крайне трудно.
Я так понимаю, у вас сам по себе коптер удерживал высоту при 50% газа?
Мой при 50% может как взлетать, так и садиться, в зависимости от того, какой доп. обвес на него нагрузили.
Мой при 50% может как взлетать, так и садиться, в зависимости от того, какой доп. обвес на него нагрузили.
можно замиксовать любой тумблер на Газ 50%, и летать,
это проще/дешевле а главное никаких надругательств над пультом (он ведь может использоваться для управления другими аппаратами)
это проще/дешевле а главное никаких надругательств над пультом (он ведь может использоваться для управления другими аппаратами)
Если вы летаете еще и планере, то да. Без обратной трансформации пульт будет непривычен для управления самолетом, наверное.
о какой трансформации речь, поменять модель в пульте?
Чтобы не отключать моторы при нижнем положении стика, но при этом иметь возможность отключить их вам нужна стандартная функция многих пультов под названием throttle cut. Моторы будут отключаться отдельным тумблером.
Меня последнее время тянет попробовать собрать коптер на виртурилке, хотя есть серьёзные подозрения, что этого делать не стоит не построив что-то более классическое. Там можно будет от души с управлением поэкспериментировать.
После прочтения поста возникло 2 вопроса: Почему необходимо отключать двигатели при тяг < 10% и почему опасно для газа, управляющего высотой, делать возврат на 50% (который, в идеале, должен держать аппарат на фиксированной высоте)?
После прочтения поста возникло 2 вопроса: Почему необходимо отключать двигатели при тяг < 10% и почему опасно для газа, управляющего высотой, делать возврат на 50% (который, в идеале, должен держать аппарат на фиксированной высоте)?
Возврат стика, насколько я понял, снижает «газ» => после отпускания стика и его возврата пружиной на 50% коптер сразу же снизится. Поэтому, на мой вообще-не-при-делах взгляд, намного удобнее была бы схема, описанная мной в комментариях выше, когда просто «отпускание» стика не является каким-либо сигналом коптеру.
Надо гарантировать, что когда всё включено, но вы его ещё держите в руке (ставите на стартовую позицию) моторы гарантированно не завелись сами. Ну или сразу после посадки, когда вы подходите к нему, чтобы выключить. Если контроллер поддерживает arm-disarm, и есть лампочка индикации, и вы в это верите и готовы поставить на кон свои пальцы :), то можно и автовозврат стика делать. Хотя с моей точки зрения (я, правда, только на самолётах и мелких вертолётах летал) газ без пружинки лучше, пилот и так является обратной связью системы управления.
Задам возможно глупый вопрос – а зачем запуск двигателей завязан на уровень «газа»? Разве триггер «on\off» не проще?
это зависит от контроллера, например, Naze32 (клон multiwii), арминг не запускает двигатели, а только «взводит» коптер в боевой режим, потом газ вверх и он полетел
Вообще говоря большинство квадрокоптеров имеют винты с фиксированным шагом, даже при небольших оборотах какую-никакую подъёмную силу они создают. Но это мелочи, тут действительно больше зависит от реализации прошивки контроллера.
Отдельный момент — рефлексы, которые надо натренировать. Надо приучить себя щёлкать тумблером в случае опасности, это занимает какое-то время, и про это надо знать. Натренировать до такой степени, что когда внезапно увидите летящий в вас квадрик — щёлкните тумблером, и не стиком. Это очень весомый довод делать остановку на 0%, ведь бОльшая часть пользователей готовых квадрокоптеров сразё пойдёт их запускать и не будет заморачиваться с симулятором и наработкой рефлексов.
Отдельный момент — рефлексы, которые надо натренировать. Надо приучить себя щёлкать тумблером в случае опасности, это занимает какое-то время, и про это надо знать. Натренировать до такой степени, что когда внезапно увидите летящий в вас квадрик — щёлкните тумблером, и не стиком. Это очень весомый довод делать остановку на 0%, ведь бОльшая часть пользователей готовых квадрокоптеров сразё пойдёт их запускать и не будет заморачиваться с симулятором и наработкой рефлексов.
Мой пост именно об этом. Настроить-то можно что угодно, в том числе и холостой ход моторов, но на практике вы не остановите моторы вовремя, что разрушит и модель и то, во что она влетела. При аварии речь идет о миллисекундах. Поэтому мое мнение, что новичку правильнее летать без холостого хода. А это рождает проблему, описанную в посте.
новичку лучше летать там, где от него будет меньше вреда, например в поле
это точно, но в поле при падении нужно успеть отключить моторы выше уровня травы, чтобы не повредить коптер. используя тумблер или комбинацию стиков можно не успеть этого сделать.
если не падать то и не поймешь )))
рефлекс «разоружения» появляется очень быстро, не надо припятствовать
даже не важно как это происходит, стиками, тумблером, заклинанием )
рефлекс «разоружения» появляется очень быстро, не надо припятствовать
даже не важно как это происходит, стиками, тумблером, заклинанием )
мой опыт показал, что падения с Naza происходят по причине механических проблем (вылетел аккумулятор, неправильно установили винт/компас). поскольку это единичные случаи, рефлекса экстренного выключения как-то нет) не знаю, как у других
простите, но это уже халатность
не представляю как может вылететь аккум.
после изменения конструкции коптера (даже смена пропеллеров) запускаю коптер в руке и проверяю как он реагирует, если все в норме то в полет
Это элементарная предполетная подготовка
не представляю как может вылететь аккум.
после изменения конструкции коптера (даже смена пропеллеров) запускаю коптер в руке и проверяю как он реагирует, если все в норме то в полет
Это элементарная предполетная подготовка
Чтобы при аварии при низком полете успеть выключиться до поломки винтов. Палец в этот момент на стике газа, так что выключить быстрее будет газом.
Почему необходимо отключать двигатели при тяг < 10%
Чтобы не разбить коптер или что-то (кого-то) еще. Выключение моторов по команде может быть затруднительным в экстренной ситуации.
почему опасно для газа, управляющего высотой, делать возврат на 50%
Газ в состоянии покоя должен быть в нижнем положении. 50% тяги в покое может привести к какой-нибудь трагедии при каких-то условиях. Здесь лучше не ставить эксперименты.
Топикстартер описывает конкретный контроллер, у него так запрограмировано: <10% отрубаются движки, 50% — удержание высоты.
Видимо так управлять проще.
Летаю на 1 и 2 назе, привык к обоим режимам, единственно что нужно сделать это экспоненту газа, чтобы 50% было легче ловить.
Видимо так управлять проще.
Летаю на 1 и 2 назе, привык к обоим режимам, единственно что нужно сделать это экспоненту газа, чтобы 50% было легче ловить.
Вы летаете по камере или визуально?
визуально, по очкам, по монитору, как придется, в зависимости от задачи
при облете в очках объекта по кругу носом к объекту неужели нет желания иметь хоть какой-то информатор о центральном положении газа? особенно, если препятствие есть на пути высокие?
все зависит от обстановки, но о положении ручки газа никогда не задумываюсь, все происходит само,
в незнакомом месте не помешает обход места полета, с целью выяснить все возможные препятствия, их, высоту, характер.
к томуже на стике газа стоит экспонента, что позволяет пыставить «почти центральное» положение
в незнакомом месте не помешает обход места полета, с целью выяснить все возможные препятствия, их, высоту, характер.
к томуже на стике газа стоит экспонента, что позволяет пыставить «почти центральное» положение
Лучше не отключать моторы при 10%. И при 0% не отключать. Чтобы случайно не взять в руки вооруженную модель, в то время как пульт болтается на плече и рычаг газа может задеть что-то. Так и без пальцев остаться не долго.
Две трети всех травм, о которых мне довелось слышать именно из-за того, что люди не замечают или забывают о том, что коптер вооружен. Когда пропеллеры крутятся даже при 0% газа всегда понятно в каком режиме модель.
Прошивки не идеальны, бывают баги. Доводилось слышать, что коптеры самопроизвольно вооружались и люди получали травмы.
Лучше всегда крутите моторы, воожайте непосредственно перед полётом, а разоружайте сразу по приземлению.
Две трети всех травм, о которых мне довелось слышать именно из-за того, что люди не замечают или забывают о том, что коптер вооружен. Когда пропеллеры крутятся даже при 0% газа всегда понятно в каком режиме модель.
Прошивки не идеальны, бывают баги. Доводилось слышать, что коптеры самопроизвольно вооружались и люди получали травмы.
Лучше всегда крутите моторы, воожайте непосредственно перед полётом, а разоружайте сразу по приземлению.
Все же не рекомендую это делать, пока вы не привыкли к технике. Вероятность бага контроллера, который запустит двигатели без команды в тысячи раз ниже вероятности вашего собственного «бага», когда вы не сможете вовремя выключить моторы при аварии.
На случай аварии лучше иметь тумблер, который будет разоружать оптер. Если есть хотя бы один канал управления по мимо 4 для пилотирования, самая здоровая мысль — использовать его для вооружения / разоружения модели. Это быстро, безопасно и всегда визуально видно в каком состоянии модель. По мимо крутящихся моторов.
В случае с Naza отключение моторов при 10% и есть разоружение, повторное включение моторов только определенной комбинацией стиков. тоже касается и вооружения, если, при запуске моторов, в течении первых 5 секунд не поддать газу, контроллер выключит моторы и разоружится.
90% всех травм происходят по неосторожности и халатности
90% всех травм происходят по неосторожности и халатности
Именно. С одной стороны это безопасно, а с другой при снижении по камере страшно выключить моторы случайно.
задействуйте тумблер throttle cut на 11% газа, и можно смело в полет, второй тумблер на 50% позволит не отвлекаться на высоту а немного поснимать
При всем уважении к проделаной работе, заботу о новичках, и популяризацию коптер-движения — не стоило карежить очень хорошую аппаратуру. При аккуратном обращении она будет служить верой и правдой
При всем уважении к проделаной работе, заботу о новичках, и популяризацию коптер-движения — не стоило карежить очень хорошую аппаратуру. При аккуратном обращении она будет служить верой и правдой
Зачем задействовать trottle cut на 11% газа, когда описанный режим и так выключит на 10%? Тумблер на 50% не позволит оперативно увеличить высоту метров на 5 и продолжить движение, придется мудрить в полете с тумблером и стиком. По-сути это — костыль уже функциональный, а не механический. Щелчок по центру газа для коптера с удержанием высоты все же логичен.
Так мой пост как раз об этом — прекрасная аппаратура не поддерживает комфортные полеты на мультикоптере. Вертолетный/самолетный вариант поменять можно, Mode1/2 можно — а для мультикоптера ничего нет. Говорить — и не надо, самое простое, но даже DJI для второй версии Phantom, как оказалось, сделали такое в штатном пульте.
Вещь должна использоваться по назначению, я радио не в музей покупал, так что для кого корежить, а для кого улучшать, это же как посмотреть. Здесь важно отметить, что возможен полный откат изменений обратно. Переставляем ручки местами, устанавливаем металлический штырь обратно, снимаем с газа пружинку и готово.
Так мой пост как раз об этом — прекрасная аппаратура не поддерживает комфортные полеты на мультикоптере. Вертолетный/самолетный вариант поменять можно, Mode1/2 можно — а для мультикоптера ничего нет. Говорить — и не надо, самое простое, но даже DJI для второй версии Phantom, как оказалось, сделали такое в штатном пульте.
Вещь должна использоваться по назначению, я радио не в музей покупал, так что для кого корежить, а для кого улучшать, это же как посмотреть. Здесь важно отметить, что возможен полный откат изменений обратно. Переставляем ручки местами, устанавливаем металлический штырь обратно, снимаем с газа пружинку и готово.
но даже DJI для второй версии Phantom, как оказалось, сделали такое в штатном пульте.
верно, но это справедливо для прошивок 3.12 и выше, где ввели функцию автоматического взлета.
Отправил в футабу, посмотрим что ответят) Hello! My idea is to produce a radiosystem especially for multirotors. There are some problems with your existing radio systems when you use it whis attitude-stabled miltirotor. 1. There is no any verbal feedback at the middle throttle position. Some users have to saw through between the teeth of throttle gears. You only need to replace just one detail in the existing radios or even sell it separately. 2. It feels more comfortable with the spring on the trottle. Just read about the DJI radio for the Phantom V2. It was enough for me to take out one of the metal pins to spring throttle only at the top half of its stroke in your Futaba T8FG Super. Maybe you have some better ideas. 3. As an option, maybe it is useful to have another aperture in the throttle gears at the beginning of its stroke for Naza users. The reason is that Naza cuts off motors in less than 10% level in immidiate mode. Please contact me what do you think about my suggestions! Thank you!
А если случайно опустил стик газа ниже 10% в полете? Коптер прямо в воздухе «разоружается»? На Naza ни разу не летал просто)
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Даешь пульт мультикоптеру!