![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/157/42e/042/15742e0427a41514d27d57c2762b0291.jpg)
Добрый день!
Хотелось бы немного рассказать о проекте AeroQuad Open Source и о своем опыте сборки квадрокоптера.
Проект AeroQuad поддерживает:
1. В перспективе возможность подключения gps, полета по путевым точкам, которые можно загрузить через AeroQuad Configurator.
2. Стабилизация камеры. Для компенсации движений квадрокоптера можно использовать 3 сервопривода.
3. On-Screen-Display. Наложение графики на видеопоток.
4. Помимо подключения гироскопа акселерометра и магнитометра есть возможность подключения других датчиков, таких как ультразвуковой дальномер и барометр.
У меня все началось с покупки Arduino Mega 2560 и когда просто мигать светодиодами надоело решил собрать квадрокоптер. Хотелось сделать руками хорошую игрушку. Процесс сам по себе очень интересный и увлекательный. Отличный вариант для знакомства с микроконтроллерами.
Если уделять времени примерно 2ч. в день, то через 2-3 недели можно будет протестировать свои квадрокоптер в воздухе.
Процесс сборки:
1. AeroQuad Shield v2.1 заметно сокращает количество проводов и упрощает процесс сборки. Можно купить тут за 30$ +доставка. Я покупал готовую, но доставка заняла около 6 месяцев. На первое время сделал такую.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/d53/185/950/d53185950b30fb93ad18095af1689630.jpg)
Исходники тут
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/8f9/d64/796/8f9d6479642f8121c0468c39bab82dd6.jpg)
2. Logic Level Converter. Стоит примерно 2$.
(8 резисторов по 10Ком и n-канальный МОП транзистор 2шт. Итог: 8руб.)
Немного криво, но работает.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/adc/498/c10/adc498c10232f10d7dd7e4c6ab31b77e.jpg)
3. Arduino Mega 2560
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/f97/a9d/931/f97a9d931298ade71d0a6c944c6109dd.jpg)
3. 9DOF. На сайте AeroQuad стоит 99$. Тут 24$. (гироскоп ITG3205)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/515/823/f0b/515823f0b66a8f5062bcff9c40b4457d.jpg)
включает в себя: гироскоп ITG-3200 (ITG3205), акселерометр ADXL 345, магнитометр HMC5883L.
При пайке нужно быть предельно осторожным, у меня гироскоп испортился от статического электричества, пришлось перепаивать. Новая микросхема стоила 700р.
4. Барометр BMP085 (20$)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/c08/fcd/bd0/c08fcdbd0481b1bd824545b927d94d7b.jpg)
В сборе должно получиться так:
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/6bc/1ba/424/6bc1ba424f21d9b1c5258469687d99d6.jpg)
5. Ультразвуковой датчик. LV-MAXSONAR-EZx (от 1500руб. за шт.) я использовал немного другой.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/dce/111/bb6/dce111bb678eaa686281976ed23b1649.jpg)
6. GPS.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/dfb/2ee/479/dfb2ee4795f8b034a2c97bf14272ea54.jpg)
7. РУ. Народная аппаратура РУ Turnigy 9x. 60$
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/6fb/bf1/714/6fbbf171474d9e3b4823adfe34c803e8.jpg)
8. Двигатели. NTM Prop Drive 50-50 580Kv/2000W (37$ за 1шт.) + NTM Prop Drive 50 Series Accessory Pack (2$ за 1шт.)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/dec/4a4/33f/dec4a433f86874a9ec173039a7de6cb7.jpg)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/858/9d1/493/8589d14938d759c896b827dcba0ac0a4.jpg)
С двигателями конечно перебор. Вполне хватило бы NTM Prop Drive 28-36 1200KV / 530W.
9. Контроллеры. HobbyKing 100A ESC 4A UBEC (40$ за 1шт.)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/621/324/a41/621324a412cfa165119359fa2be2ed8a.jpg)
10. Аккумуляторы:
Turnigy nano-tech 4000mah 3S 25~50C Lipo для FPV ($28.51$)
Turnigy nano-tech 1600mah 3S 25~50C Lipo для РУ (14.92$)
Turnigy nano-tech A-SPEC 5000mah 6S 65~130C Lipo (145$)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e45/fbe/566/e45fbe566c6daa782bae81666549204b.jpg)
11. Turnigy Accucel-6 50W 6A Balancer/Charger
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/583/41b/288/58341b288e19b3b5d7a26194e9fb4f8d.jpg)
12. FPF
На вопрос, какой комплект для FPV выбрать, однозначного ответа нет.
Что касается частот:
900Mhz- диапазон с хорошей проникающей способностью, но оборудования не позволяет летать на большие расстояния.
1.2/1.3 GHZ – хорошая частота с большой дистанцией передачи. Большой выбор комплектов от разных производителей по разным ценам и качеству.
2.4 GHZ – дистанция и проникающие способности чуть ниже, зато возможно передать видео лучшего качества.
5.8 GHZ – маленькая дальность и проникающая способность. Плюс данной частоты – свободный, чистый эфир.
Для себя выбрал: 1.2ГГц, 1Вт.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/68d/2ae/843/68d2ae84385702882d4a3d26b68dfafe.jpg)
Каркас.
Можно найти полно всяких вариантов от самоделок до готовых решений. Для себя решил делать из алюминиевого профиля.
Первый вариант, оказался не очень удачным.
Несколько фотографий.![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/93e/dbf/b58/93edbfb583ba38ea94c7c698f53d52fe.jpg)
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/3c9/372/d41/3c9372d41a441f1493c8caf34afd2325.jpg)
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/560/198/bbb/560198bbbec73c1055d22e21e9826de4.jpg)
После неудачного приземления пришел в негодность.
![image](https://habrastorage.org/r/w780q1/getpro/habr/post_images/b22/768/c02/b22768c02980a19619390db9f7bc8ad7.jpg)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/93e/dbf/b58/93edbfb583ba38ea94c7c698f53d52fe.jpg)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/3c9/372/d41/3c9372d41a441f1493c8caf34afd2325.jpg)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/560/198/bbb/560198bbbec73c1055d22e21e9826de4.jpg)
После неудачного приземления пришел в негодность.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/b22/768/c02/b22768c02980a19619390db9f7bc8ad7.jpg)
Второй раз получилось немного крепче.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/8e0/f0c/5a4/8e0f0c5a4e1dd0ce173c3b207362cec9.jpg)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/8c9/2c6/ef3/8c92c6ef3234d27077126465c8c74fc0.jpg)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/511/017/9b6/5110179b6b8656a57bd3b2b744d2a1c9.jpg)
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e77/a73/74d/e77a7374dbd70138ba031ef61a43bdd1.jpg)
Для защиты платы немного поколхозил. Зато дёшево, надёжно и практично.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/c79/a01/7ec/c79a017ecf15eca82b225ecdf2723197.jpg)
Покрашенный и готовый для первых тестов.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/385/cd0/243/385cd024386025ca9420f51891d2799c.jpg)
Процесс настройки очень прост:
1. Устанавливаем Arduino IDE.
2. Компилируем AeroQuad_v3.2.
3. В программе AeroQuad Configurator необходимо следуя инструкциям поочередно выполнить калибровку всех датчиков.
![image](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/516/116/f8b/516116f8b58079aba927f543c84da88b.jpg)
Вообще, все подробные инструкции по сборке есть тут.
Один совет: пропеллеры лучше покупать с запасом.
Видео сейчас выкладываю только первых пробных полетов, перед калибровкой сенсоров, снятое в помещение с привязанным к полу квадрокоптером.
Остальные видео только после замены сломанных пропеллеров, жду посылки.