henosi 26 авг 2014 в 15:28

Система управления мини-дирижаблем

11 мин

23K

Алгоритмы *

Из песочницы

+40

Комментарии 24

sultee 26 авг 2014 в 16:08

Ощущение, что вы просто скопировали содержимое курсовой работы. То есть проект-то интересный, но язык изложения :(

rusmarket 26 авг 2014 в 16:36

На алибабе что-то подобное еще лет 5 назад видел.

ymn 27 авг 2014 в 03:34

В Симпсонах поди еще раньше было.

AlexHa 26 авг 2014 в 17:19

Смутно вспоминаются какие-то пожелтевшие листочки с описаниями роботов, ездящих по линиям на полу. Это было вроде бы для каких-то складских задач и еще до изобретения микросхем, несколько фотоэлементов решали задачу безо всяких веб камер. Эта работа делалась с какой целью, какое практическое использование планировалось?

henosi 26 авг 2014 в 17:23

Да ни каково. just for fun и в перспективе соревнования ERBA.
Для колесных роботов, то понятно что можно обойтись фотоэлементами, как это обычно и происходит. Но как вы это себе представляете, при удалении в 1,5 метра от поверхности?

AlexHa 26 авг 2014 в 17:39

Полтора метра это не расстояние, линза перед линейкой фотоэлементов, расположенных в фокальной плоскости, вопрос решает.

henosi 26 авг 2014 в 18:45

Высота, в некоторых пределах, изменяется во время полета. Я могу ошибаться, но нужна будет целая система, с изменяемым фокусным расстоянием, что бы учесть изменение расстояния до пола.
Выйдет дороже.

AlexHa 26 авг 2014 в 19:47

Система потребовалась бы в случае линзы большого диаметра. В этом случае на небольших расстояниях диаметр пятна в точке фокуса сильно зависит от расстояния. Если же линза небольшая, расстояние можно менять в широких пределах без заметного изменения диаметра пятна.

Nepherhotep 27 авг 2014 в 13:15

Все-равно выглядит не сильно надежно, при нынешних технологиях в этом просто нет смысла. К тому же, колесные роботы на фотоэлементах ездят по контрастной полосе, а здесь разница яркости не такая большая. Подозреваю, что эта система увидит линию и с меньшей контрастностью.

AlexHa 27 авг 2014 в 13:29

Веб-камера это и есть матрица фотоэлементов с линзой. Хотел сказать что системы такого назначения существуют очень давно.

splatt 26 авг 2014 в 17:53

Объектом управления является мини-дирижабль разработанный на кафере ЭиМ, ТТИ ЮФУ.

Нано-дирижабль.

Oleg_E_M 26 авг 2014 в 18:06

Дроны с гелиевой разгрузкой — чрезвычайно перспективное направление! Я так думаю… (Слово — дирижабль — мешает, надо менять.)

Astrei 26 авг 2014 в 18:39

Я уже вижу чем все кончится:

Vokabre 26 авг 2014 в 20:31

Слава стимпанк-роботам!

Xenotester 27 авг 2014 в 11:57

Стимпанком здесь не пахнет — это Red Alert (2 Yuri's revenge)

Vokabre 27 авг 2014 в 20:57

Дирижаблю Киров тоже слава!

utya 27 авг 2014 в 05:19

Заинтересовал НЧ ПИД. Хочу рисунки терм, а то их не видно.

henosi 27 авг 2014 в 06:43

Ума не приложу почему они пропали. Вчера еще были. Но могу сказать что вид терм там банален. И Все же был ПИ регулятор на базе нечеткой логике.

utya 27 авг 2014 в 13:07

Какой диапазон входных и выходных параметров?

henosi 27 авг 2014 в 14:04

Все термы задавались для работы в процентном соотношении. Поэтому расположены в плоскости от 0 до 100. Входные и выходные перемененные уже приводились к соответствию в процентом соотношении заданному диапазон

Для входной переменной расположения линии, от левой до правой границы кадра соответственно.
Для входной переменной угла поворота линии, я уже запамятовал, там что то от -60 до +60 градусов.
Для выходной переменной значения 0 приводилась к уровню шим сигнала при которой мотор только начинал крутится, значение 100 это максимальное значения шим сигнала соответственно.

Для входной переменной высоты, был диапазон ошибок отклонения от заданной высоты от -1м. до +1м.
Для выходного значения был диапазон установки пропорциональной части от 0 до 2. После правда применялся еще один настоечный коэффициент той же пропорциональной части ПИ составляющей.