Хабр Курсы для всех
РЕКЛАМА
Практикум, Хекслет, SkyPro, авторские курсы — собрали всех и попросили скидки. Осталось выбрать!
Хабр доступен 24/7 благодаря поддержке друзей
Комментарии 25
А руками у Вас управлять хорошо получается? Просто мой опыт пилотирования говорит, что голой ардуиной (без гир, дальномеров, высотомеров, GPS и пр.) его можно разве что отправить в стену ;)…
Вертолетом — да. Куда хуже получается с самолетами. Dragonfly один висит на стенке полуразбитый. А с вертолетами опыта много очень. Почему же голой ардуиной? Я в первой части писал про обвес. Но в принципе сейчас главное было реализовать зависание в воздухе, тут уж разбить об стену труднее будет
Управление соосником с fixed pitch само по себе очень простое. Можно учиться даже без долгих часов в симуляторе =)
Раньше народ на классической схеме Белла-Хиллера (с флайбаром, который сильно понижал коэффициент обратной связи от управления) без гироскопов летал. Потом стали с гироскопами на удержание хвоста.
Сейчас довольно много с виртуальным флайбаром (т. е. удержание нулевых угловых ускорений по крену и тангажу и нулевой угловой скорости по курсу). Но даже удержание такого чуда в кубике размером 1.5 метра требует долгих и дорогих тренировок.
Раньше народ на классической схеме Белла-Хиллера (с флайбаром, который сильно понижал коэффициент обратной связи от управления) без гироскопов летал. Потом стали с гироскопами на удержание хвоста.
Сейчас довольно много с виртуальным флайбаром (т. е. удержание нулевых угловых ускорений по крену и тангажу и нулевой угловой скорости по курсу). Но даже удержание такого чуда в кубике размером 1.5 метра требует долгих и дорогих тренировок.
Приемник 2.4ГГц, родные движки от вертолетика, остальное все самопайное на pic16f1827 и гире ITG3200. Оно летало. Много пришлось думать.
Понимание «общения приемника и контроллера» было неплохое, знания кое-какие были посерьезнее println(). Думать пришлось очень много. Автопилот? Даже не рискну замахнуться.
А автор посвятил одну статью планированию освоения стандартного примера Servo, вторую — попыткам разобраться с этим примером. Дружищще, ты еще даже не начал. Ты еще даже не планируешь начать.
Соглашусь с вами, но мне как раз то и было самым главным разобраться как работает E-sky 4 in 1 controller. И на это действительно ушло достаточно много времени. За видео спасибо, но там же просто демонстрация полета, а мне надо было что-то более поясняющее.
Что-то более поясняющее? Две статьи на тему «как я сгенерил импульс с периодом в 20мс и длительностью от 0.8 до 2.2мс»? Серьезно?
Если я захочу сделать что-то более поясняющее, я напишу статью. Которая, кстати, не шибко будет востребована — никакой магии там нет. Считал гироскоп, подстроил ПИДом шим мотора. Получил команду от приемника — притормозил один из моторов. Мой же посыл был другой — может автору почитать что-нибудь для начала, а потом уже статьи писать? Может попробовать хотя бы висения добиться, прежде чем замахиваться на автопилот?
Если я захочу сделать что-то более поясняющее, я напишу статью. Которая, кстати, не шибко будет востребована — никакой магии там нет. Считал гироскоп, подстроил ПИДом шим мотора. Получил команду от приемника — притормозил один из моторов. Мой же посыл был другой — может автору почитать что-нибудь для начала, а потом уже статьи писать? Может попробовать хотя бы висения добиться, прежде чем замахиваться на автопилот?
Посмотрите в сторону ArduPilot. Может не надо городить еще один велосипед?
ardupilot.com
github.com/diydrones/ardupilot
ardupilot.com
github.com/diydrones/ardupilot
Прочитал обе ваши статьи про зачатки (простите, но пока это так) автопилота. Хочу сразу предостеречь, для автопилота вы не обойдетесь одним гироскопом, поясню почему. Гироскоп имеет свойство врать при интегрировании его показаний. На ру вертолеты действительно ставят одноосевые head lock гироскопы (align gp780 например). Они нужны для стабилизации только по рысканью. К сожалению, мои знания по ТАУ и автопилотам моделей в частности говорят, что автопилоту необходимо знать углы наклона корпуса, что не дает гироскоп.
Возможно вам поможет код стабилизации multiwii, там есть вертолетный режим, однако он не предназначен для соосной 2х роторной схемы вертолета и вам придется немного подумать.
Еще есть некоторая вероятность, что коду, написанному в таком стиле (с использованием библиотек arduino) может не хватить быстродействия для серьезного автопилота. Тот же multiwii не использует, например, функций pulseIn.
P.S. Я не хочу придираться, но хочется узнать, почему моторы называются правым и нижним?
P.P.S. Хотелось бы так же, чтобы вы сделали форматирование кода, отступы поставили.
P.P.P.S. Вы молодец и выбрали интересную тему, но стоит выкладывать на Хабр шаги побольше, чем скетчи по дрыганью сервами. Такие вещи есть на arduino.cc
Возможно вам поможет код стабилизации multiwii, там есть вертолетный режим, однако он не предназначен для соосной 2х роторной схемы вертолета и вам придется немного подумать.
Еще есть некоторая вероятность, что коду, написанному в таком стиле (с использованием библиотек arduino) может не хватить быстродействия для серьезного автопилота. Тот же multiwii не использует, например, функций pulseIn.
P.S. Я не хочу придираться, но хочется узнать, почему моторы называются правым и нижним?
Servo rightmot;
Servo nizmot;
P.P.S. Хотелось бы так же, чтобы вы сделали форматирование кода, отступы поставили.
P.P.P.S. Вы молодец и выбрали интересную тему, но стоит выкладывать на Хабр шаги побольше, чем скетчи по дрыганью сервами. Такие вещи есть на arduino.cc
Тут не только гироскоп. Еще GPS с частотой обновления 1 Гц (сейчас я правда угробил антенну, но жду пока прилетит другой на 5 Гц) и барометр(какой-никакой высотомер). Изначально моторы были верхний нижний т.к. на контроллере выходы располагаются один выше другого :). А потом один был переименован в правый, т.к. это канал отвечающий за поворот вправо-влево, а второй так и остался нижним, т.к. этот канал — отвечает за подьем вверх-вниз. Спасибо, но это скорее скетч по двиганную двигателями через контроллер скорости. Как по мне это было самое сложное и важное.
Вы меня не услышали.
Во-первых 1 Гц обновлений может быть маловато. Поправьте если не так.
Во-вторых как вы намерены стабилизироваться по горизонту? Гироскоп тут вам не поможет, как и GPS.
В-третьих сервы от ESC никак не отличаются, все тот же шим от 1000 до 2000 мксек.
P.S. Вношу предложение именовать в будущем по тому, что серва/мотор делают, например rollServo, pitchServo, yawMotor, throttleMotor. Может быть так будет удобнее.
Во-первых 1 Гц обновлений может быть маловато. Поправьте если не так.
Во-вторых как вы намерены стабилизироваться по горизонту? Гироскоп тут вам не поможет, как и GPS.
В-третьих сервы от ESC никак не отличаются, все тот же шим от 1000 до 2000 мксек.
P.S. Вношу предложение именовать в будущем по тому, что серва/мотор делают, например rollServo, pitchServo, yawMotor, throttleMotor. Может быть так будет удобнее.
Все, теперь понял.
Да, я об этом же и говорю 1 Гц мало, поэтому заказал приемник на 5 гЦ.
Ну, собственно, идея в том, чтобы долететь вручную до какой-нибудь точки, зафиксировать показания GPS, и в дальнейшем сравнивать текущее положение с зафиксированы ранее, и уже по этому ориентироваться как надо действовать дальше. Если мы левее точки, летим направо (если перелетим, летим налево, и так до бесконечности). Для помещения это не подходит, а вот, например, для большого пространства где нибудь в поле, в самый раз. Даже если погрешность зависания будет до метра, меня это вполне устроит.
С этим я уже разобрался, до этого я не разбирался вообще каким образом управляются моторы и сервопривод на ру моделях, теперь понимаю, обычный ШИМ.
Спасибо, хорошая идея именовать каналыы по их назначению, так и сделаю.
Да, я об этом же и говорю 1 Гц мало, поэтому заказал приемник на 5 гЦ.
Ну, собственно, идея в том, чтобы долететь вручную до какой-нибудь точки, зафиксировать показания GPS, и в дальнейшем сравнивать текущее положение с зафиксированы ранее, и уже по этому ориентироваться как надо действовать дальше. Если мы левее точки, летим направо (если перелетим, летим налево, и так до бесконечности). Для помещения это не подходит, а вот, например, для большого пространства где нибудь в поле, в самый раз. Даже если погрешность зависания будет до метра, меня это вполне устроит.
С этим я уже разобрался, до этого я не разбирался вообще каким образом управляются моторы и сервопривод на ру моделях, теперь понимаю, обычный ШИМ.
Спасибо, хорошая идея именовать каналыы по их назначению, так и сделаю.
Вы меня извините, конечно, но задача управления подвижными объектами очень многогранна и универсального решения пока нет. Есть ПИД, но и у него есть проблемы. Дело в том, что я занимаюсь этой задачей в своей научной работе. Если вы решили такую задачу, то поделитесь с научным сообществом.
Кроме того перед вами встанет задача фильтрации показаний ваших датчиков. Не забудьте так же о том, что без знания того, как вы повернуты относительно горизонта вы не сможете даже летать по точкам, а горизонт вы не поймете без акселерометра.
Опять же если лететь влево(беру ваш пример) то на какое значение отклонять серву? Максимально влево — перевернетесь.
Шим самое простое из всего вашего проекта.
Кроме того перед вами встанет задача фильтрации показаний ваших датчиков. Не забудьте так же о том, что без знания того, как вы повернуты относительно горизонта вы не сможете даже летать по точкам, а горизонт вы не поймете без акселерометра.
Опять же если лететь влево(беру ваш пример) то на какое значение отклонять серву? Максимально влево — перевернетесь.
Шим самое простое из всего вашего проекта.
Не перевернусь, проверял. Чем дальше от точки тем больше влево, по мере приближения к ней уменьшая угол наклона сервопривода. Все это надо будет выводить экспериментально. Я не совсем понимаю фразу «Повернут относительно горизонта». Это показания компаса? Если да, то эти показания также выдаются GPS приемником (он выдает курс и скорость). В конце концов, поставить акселерометр — не проблема.
Не хотел минусовать статью и автора — вроде человек взялся что-то руками поделать. Но после этого комментария — не обессудь.
я говорю об углах крена и тангажа, которые очень важны. компас лишь вспомогательный прибор для определени рысканья, как акселерометр для определения крена и тангажа.
А на сколько меньше? Это П регулятор? П регуляторы не всегда легко настроить, особенно на таких подвижных объектах, как вертолеты. Знаю, что даже на роботах, ездящих по линии предпочитают часто ставить ПИ регулятор.
Чем дальше от точки тем больше влево, по мере приближения к ней уменьшая угол наклона сервопривода.
А на сколько меньше? Это П регулятор? П регуляторы не всегда легко настроить, особенно на таких подвижных объектах, как вертолеты. Знаю, что даже на роботах, ездящих по линии предпочитают часто ставить ПИ регулятор.
Вообще я могу предложить вам подождать продолжения, где расскажу об этом. Но так уж и быть. Если мы в нужной точке то угол наклона сервопривода условно равен 0(угол 0 это тот угол при котором в полном отсутствии ветра вертолет зависает на месте. Он подгоняется с помощью триммера на пульте). Для сервоприводов этого вертолета это угол где-то в районе 90 градусов, значение выдаваемое приемником приблизительно равно 1450. Если мы отклоняемся от этой точки, то значение угла увеличивается или уменьшается в зависимости от того в какую сторону мы отклонились. Если нам нужна точность в метр, то максимальный угол отклонения сервопривода достигается тогда когда мы в метре от точки. Я могу конечно ошибаться, но если модель сносит ветром, она же не обязательно должна изменять свой угол наклона относительно горизонта? И что же тогда получается, модель в идеально ровно положении сносится в сторону, а вся система думает что вертолет до сих пор находится в одной точке? А вот GPS приемник отлично эти изменения засекает, и с его помощью легко положение корректировать. Опять же, давайте я обо всем расскажу когда статью допишу, все таки вы не знаете как эта система сейчас выглядит и работает, а исправлять меня еще до того как увидите результат это бесполезно. Потом ругайте сколько хотите, я, собственно, не против.
Ошибка в ваших рассуждениях в том, что вы предполагаете, что сносимый ветром вертолёт будет оставаться в горизонтальной позиции…
Я так и не понял что у вас так много проблем возникло. сам 2 недели назад делал тоже самое, только используя STM32F$ и пульт AT10 с родным 10 канальным приемником.
Генерирую шим, меряю длину импульса с приемника, обрабатываю и подаю на моторы что нужно (в моем случае од 900 до 2800, так как моторы оказались паршивые из китая).
а мерять длину импульса с приемника и на выходе намного точнее и приятней используя осциллограф или логический анализатор (стоит копейки)
Генерирую шим, меряю длину импульса с приемника, обрабатываю и подаю на моторы что нужно (в моем случае од 900 до 2800, так как моторы оказались паршивые из китая).
а мерять длину импульса с приемника и на выходе намного точнее и приятней используя осциллограф или логический анализатор (стоит копейки)
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Система автопилотирования для радиоуправляемого вертолета. Часть 2: Перехват управления