Запускаем iOS приложения из консоли на девайсе и симуляторе

[@yakimant]

fastlane пробовали?

[@Ponf]

Начиная с Xcode 6 необходимость в ios-sim отпала, можно использовать xcrun:

open -a "iOS Simulator" --args -CurrentDeviceUDID <udid нужного симулятора>
xcrun simctl install booted <путь к приложению>
xcrun simctl launch booted <название приложения>