mrogachev Nov 25 2016 at 18:17

Разбираемся в MAVLink. Часть 2

5 min

17K

C++*Qt*Robotics development*

+10

Comments 6

za90 Nov 25 2016 at 18:45

На первой картинке надо было начертать "Hello OSM" :3
Ну или хотя бы копирайты указать.

mrogachev Nov 26 2016 at 13:13

Qt Location по-умолчанию показывает копирайты OSM, просто скриншоты для статьи я обрезал.

Картинка

Konstantin4 Nov 28 2016 at 11:19

А почему имитатор через cmake а не через pro файл? Это не удобно, например для тех кто пишет на Qt. QMake ничем не хуже cmak-a и идет в комплекте с Qt.

mrogachev Nov 28 2016 at 11:25

Я использую cmake, потому что большинство библиотек и инструментов, которыми я пользуюсь используют именно эту систему сборки. А касательно qmake, я не до конца понимаю чем он может быть удобнее. Qt Creator так же может открывать cmake проекты.

asmyasnikov Feb 12 2021 at 07:55

Подскажите, а как осуществляется подтверждение доставки пакетов?
Никак в документации (по mavlink, PX4, Ardupilot, QGroundControl и пр.) не могу найти ответ на этот вопрос.
Пакет в сторону коптера выплевывает наземка, но где гарантия того, что пакет дошел, а не потерялся в процессе доставки (радиоволны испортились, помехи, сигнал слабый и т.п.). Если пакет не доставлен, то его надо повторить — замутить retry-логику. Нельзя же просто записать в serial port device байты и верить, что они дойдут до абонента…

mrogachev Apr 22 2021 at 11:21

Гарантия доставок для команд сделана на базе квитанций: mavlink.io/en/services/command.html. Но сама логика реализуется на стороне НСУ, мавлинк тут никаких ограничений не накладывает. В моём проекте вроде было 5 попыток доставить команду с ожиданием в 1 секунду.
И для заданий есть чуть более сложный механизм с подтверждениями: mavlink.io/en/services/mission.html