Как калифорниец в одиночку выиграл космическое соревнование по робототехнике от НАСА

[technomancer]

А возможно ещё вне конкурса добыть этот симулятор, просто чтобы поиграться?

[w1nterfell]

Сам симулятор добыть не проблема, он есть на официальном сайте: http://gazebosim.org/download
Вопрос где взять сцену и условия для него. Хотя, учитывая, что последняя версия от января этого года, а соревнования проходили в прошлом году — может она и попала в стандартный пакет (а может НАСА ее не отдали и тогда ее там нет), чейнджлог состоит из кучи ссылок на пулреквесты и практически никакой конкретики в нем самом нет.

[fedor2612]

Вроде бы, всё для симуляции, включая сцену, на Bitbucket'e: https://bitbucket.org/osrf/srcsim

[barbanel]

Интересно, чем обусловлено такое дрожание робота?
Упрощенная/усложненная физическая модель?

[mistik_max]

Здорово, австралиец красава, вот кто в будущем изобретет много полезных роботов)

[BerkutEagle]

Не понимаю стремления создавать гуманоидов. Гусеничная или колёсная база устойчивее и энергоэффективнее. Повороты разных ручек проще делать, проворачивая всю кисть, чего не может сделать человек.
Человеческое тело достаточно универсально, но от этого сложно в повторении. Чем делать одного универсального робота-гуманоида, проще сделать несколько более специализированных.

[SLY_G]

Если речь идёт о миссии на другой планете, там нет такой роскоши, как несколько специализированных роботов. А поскольку место обитания приспособлено для человека (ступеньки, ручки, двери), то и робота логично делать гуманоидного.

[Areso]

Просто считаю, что все новые объекты, особенно в труднодоступных местах, есть смысл делать эргономичными к роботам. Если ручка, то не круглая фигнюлька, да к тому же крутящаяся, а нормальная П-образная штукенция. Если перепад высоты — то пандус. И т.д.

[BerkutEagle]

Точно! Даже на звезде смерти в коридоре были порты для подключения R2D2, а тут в дверях нет "открывашки" для роботов, только человеческая "крутилка". Это дискриминация роботов по форме манипуляторов.

[black_semargl]

На другой планете нет мест предназначенных для человека.
А то, что туда будет привезено — можно сразу делать с учётом двойной адаптации под человека и робота.

[saboteur_kiev]

Гусеничная и колесная база сразу проигрывает на неровной или запутанной поверхности. Если взять гусеничный танк или трактор, то за счет тяжести, у них проходимость повышена. Но проехаться на гусеницах по лестнице, или между деревьями — проблематично. На двух опорах, типа человеческие ноги, нужно сохранять равновесие, но если это удается, очень сложно найти препятствие, которое нельзя пройти.

[rusec]

Гусеничная, возможно, и не лучшее, но две ноги — тоже не идеал.
Лучше бы шесть.
Плюс руки, крылья, хвост и хобот.

[Alex_ME]

Тем временем, в России компанией НПО "Андроидная техника" проводится примерно похожий, но более простой конкурс и мы (Волгоградский политех) принимаем там участие. Если на Geektimes есть представители АТ, может они осветят этот конкурс подробнее.

И как человеку, более-менее пытающему работать в этой области, достижения Кевина Кнёдлера меня восхищают (либо я что-то не понял). Ведь здесь так много сложных задач:

• Хотьба.
  В университете мы как раз делаем акцент на ходьбе, используем собственный программный пакет в качестве решателя динамики, но работы еще много и походка весьма кривая (видео)
• Прокладка траектории и обход препятствий
  Для шагающих роботов это может быть какой-то SLAM + ROS footstep_planner
• Хотьба по лестнице
  Тот же footstep_planner в 3D не умеет
• Распознавание препятствий
• Манипулирование предметами
  MoveIt!/OMPL?

Даже с частичным ручным управлением, это все равно очень сложно и очень круто.

[MiXei4]

Хотьба — это от слов «хоть бы дошёл»? :)

[Wesha]

Хотьба

Это когда робот чего-то люто, бешено хочет, я так понимаю?

("Просто мне обидно за русского языка" (с) Э. Кренкель)

[AllexIn]

У человека явно нет проблем с русским. В тексте то ходьба. Хотьба только в заголовках пунктов.

[Old_Chroft]

В тексте то как раз «делаем акцент на ходьбе» — правильное написание встречается всего раз. Так что нужно думать, что человек ошибся, когда написал правильно :)

[Gryphon88]

Маленький оффтопик про внезапные поломки оборудования и паранойю.
В статье говорится, что в симуляции оборудование не ломается; какими датчиками и алгоритмами имеет смысл оснастить робота для корректной обработки таких ситуаций? Например, кремальеру заело или сорвало резьбу, ручка обломилась, кнопку продавил пальцем из-за нарушения равновесия по внешним причинам, и т.д. Наверняка кто-то такие вещи просчитывал.