vasimv Jan 7 2018 at 05:01

OMower SDK для колесных роботов (open source, open hardware)

6 min

RoboticsDIY

Recovery Mode

+11

Comments 11

maikus Jan 7 2018 at 16:42

Спасибо!

Defaultnickname Jan 7 2018 at 16:43

А зачем 0402 феном паять? Прекрасно и паяльником паяется. Как и 0201. Только без оптики уже тяжело.

vasimv Jan 7 2018 at 16:43

В итоге так и пришлось. Коротыши замучали. Пришлось комбинировать оба способа. :)

mikkab Jan 8 2018 at 07:26

какая точность получается с uwb?

vasimv Jan 8 2018 at 07:46

У меня выходило пределах ±5 сантиметров (на расстояниях до пяти метров, на больших просто не мерял точность), если учитывать взаимную ориентацию антенн (планирую потом в MyRangeTag добавить компасс и вычислять корректирующую поправку). Без учета — где-то в раза два-три хуже. Это модули DWM1000 с прямоугольной керамической антенной. Есть другие модули с другими антеннами, но их у меня нет и пока руки не дошли попробовать отпаять эту и припаять что-то другое.

mikkab Jan 8 2018 at 07:55

это на комплекте 4+1? давно хотел попробовать. что/где посоветуете взять для тестов?
PS: Компас в помещении не очень удачная затея, слишком много наводок и будет больше мешать чем работать.

vasimv Jan 8 2018 at 08:19

Я брал отдельные модули DWM1000 на digikey, присоединял их к трехвольтовым arduino mini pro. Дешево, но довольно геморройно (да и digikey к покупателям из России относится очень осторожно). Так бы взял что-нибудь вроде radino, у них все с микроконтроллером уже вместе спаяно на одной плате и дополнительная беспроводная сеть (хотя, в принципе, DW1000 сам позволяет сеть организовать — мой MyRangeTag так и делает, обмениваясь информацией между разными модулями, но для серьезной передачи данных это будет геморрой и протоколы самому реализовывать). Компасс вполне нормально работает в помещениях, если, конечно, слишком близко к каким-нибудь акустическим колонкам не подносить.

mikkab Jan 9 2018 at 08:47

Видел их, и еще на али недавно появились готовые модули, к лету думаю взять наборчик и тогда спишемся. удачи с проектом!

u010602 Jan 8 2018 at 16:08

У робо косилок две проблемы — цена и эстетика газона после их работы. Есть идеи как решить вторую проблему? Например на вашем видео мне очень не нравится вид газона, из-за комбинации полос высокой и низкой травы, причем полосы неправильной формы. У людей даже тримером лучше выходит, а с косилкой люди вообще стригут очень красиво и ровненько.

vasimv Jan 8 2018 at 17:29

На видео газон покошен не им, обычной бензиновой косилкой. У Omower нож еще не стоит, рабочего варианта прошивки пока нет, только OMower_Simple, который умеет только квадрат зигзагом посреди чистого поля, а это никому не нужно.

vasimv Jun 19 2018 at 21:13

Более-менее отладил навигацию по радиометкам DW1000, точность не слишком высокая (±20 см где-то), но вполне сгодится для многих применений.