Калибровка камеры Intel RealSense d435 с помощью OpenCV2 и ROS

[dead_undead]

Если я не ошибаюсь (к сож. сейчас под рукой камеры нет), то калибровки можно получить из топика $cam/camera_info каждой камеры — $cam = rgb, infra1 ,infra2 и depth для стереокалибровки.

[trojan03]

Вы абсолютно правы. Не понимаю, как я мог проглядеть это :(

[Tremere]

тем не менее когда используешь простую вебку, параметры можно получить только при ручной калибровке

[dead_undead]

Ну само собой, тут же про реалсенс речь идёт.

[0dyssey]

Спасибо, что делитесь опытом. Но у меня возник вопрос.
1. Насколько мне известно, параметры калибровки для камеры можно взять из функций SDK.
2. Если верить документации, дисторсия не превышает 1.5%.
Соответственно интересно, насколько полученные параметры отличаются от «заводских» и есть ли смысл калибровать данную камеру?

[trojan03]

1. Так точно, выше уже отписался по этому поводу.
2. У меня вышла разница примерно в 4% во внутренних параметрах камеры. В тоже время, параметры дисторсии также незначительно отличаются от заводских параметров. Не могу сказать, есть ли смысл или нет. Мне кажется, это зависит от области применения. В нашем случае (оценка ориентации маркеров аруко) разницы в результате не наблюдается.