Comments 44
UFO just landed and posted this here
По сборке, что режет глаза — это винты с потайной головкой в не зенкованные отверстия. Либо винты с полукруглой шляпкой, либо зенкуем отверстия.
+8
Еще и в дерево. И металл то, если с такой головкой перетянуть, плохо себя чувствовать будет (что легко сделать если нет зенковки), а дерево так вообще треснуть может… Так-что тут не только «режет глаза»…
0
Верно. Это косяк. Нужно будет поправить, но нечего критичного пока не произошло))
0
Название неудачное. Гуглить с таким названием одно мучение. Увидят например на фотке, захотят нагуглить, а найдут известно что.
+1
По запросу "Skynet гексапод" гуглятся обе части. Возможно название действительно не удачно, но все относительно.
0
Тут есть две вещи. Гугл использует персонализированную выборку, на своем рабочем компьютере без проблем все найдется, а у других совсем нет. Вторая, не каждый знает, что такие конструкции называются гексаподом, и догадается добавить в поисковый запрос.
+1
Сервы вполне себе ничего, по крайней мере для такого устройства. Какую библиотеку вы используете для управления? Люфт, дребезг и еще миллиард и одна проблема с сервами, могут быть прямым следствием выбора библиотеки работы с ними. Ну или как вариант кодом вашим. Например если вы пытаетесь ими просто тупо пошевелить, не разобравшись в вопросе.
0
Сторонние библиотеки не использую — написал свою, но тут дело не в коде 100%. Завести ШИМ на частоте 50Гц очень легко. Да и осциллографом все проверено. Дело в самих серво: MG996R работают прекрасно, а вот S3003 нет. Возможно там китайцы намудрили в плате.
Их все равно нужно менять, так как пару пластиковых шестеренок ушли на тот свет
Их все равно нужно менять, так как пару пластиковых шестеренок ушли на тот свет
0
UFO just landed and posted this here
Чем больше кусок фанеры, тем сильнее он деформирован, особенно это заметно в раме. В итоге некоторых местах наблюдаются щели.На эти грабли я наступал, поэтому предупредил. Сожалею, но дальше будет хуже. Создавая подобные самоделки мы сознательно или бессознательно берем пример с окружающих нас вещей. Но не нужно забывать, что современный мир — мир непрочных вещей. Полвека назад вещи делались с многократным запасом прочности, сейчас ровно столько — сколько нужно. Это усложняет конструирование, но при массовом производстве такое усложнение оправдано. А в единичных оригинальных конструкциях лучше следовать устаревшим принципам многократного запаса.
+1
А можно посмотреть сам проект в Компасе? Или не планируется пускать его в интернеты?
0
Конечно можно. Проект открытый. Могу в личку чертежи скинуть (3D сборка там же)
0
А можно сразу на почту?
diolimcom@gmail.com
Заранее спасибо!
diolimcom@gmail.com
Заранее спасибо!
0
Выложите, пожалуйста, чертежи на Github или Ядиск, наконец, чтобы все могли скачать.
0
Добавил ссылку с чертежами в первую часть.
Дублирую тут: drive.google.com/open?id=1KHteI6MK5aWlVP0mCM4DmjNJArnF98Ur
Дублирую тут: drive.google.com/open?id=1KHteI6MK5aWlVP0mCM4DmjNJArnF98Ur
+1
А как у него с передвижением по неровной местности?
0
Я бы еще посоветовал автору в будущем добавить датчики касания. Не то чтобы без них работать не будет, но с обратной связью можно будет избавиться от «прыжков» и «подергиваний» при перемещении, и задача по проектированию станет куда интереснее)
0
Да, планируется поставить датчики касания на концы ног. Пока еще не определился с реализацией. Думаю какие-нибудь концевики поставить или кнопки. Буду рад советам
0
Статьи писать начал недавно. Чего добавить, чего удалить?
Традиционно: спеллчекинг и вычитку. Хорошо, когда статья содержательная и интересная. А когда в ней нет досадных ошибок, опечаток и словесного мусора — лучше раз в стопиццот.
+1
Я правильно понял, что:
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
— Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
— Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?
0
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
Кинематику прикидывал, но и внешний вид не оставлял без внимания. 50 на 50 вообщем. А что, есть какие-либо замечания на счет кинематики? Если да, готов выслушать, так как я нашел мало информации по поводу расположения ног, их размеров и т.п.
Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?
Прикидывались. Проводил примерный расчет нагрузки на 1 ногу с точностью +-100г, так как не учитывал некоторые величины. Фанеру взял по привычке и исходя из опыта.
0
PatientZero публиков хорошую серию переводов про кинематику, например. Т.е. я бы взял Unity и в ней бы поигрался, заодно получил бы часть кода и упростил тестирование. Ещё были неплохие статьи про V-REP и ещё одного гексапода, там кинематика рассмотрена довольно подробно.
0
Спасибо за ссылки, обязательно изучу.
0
Поиграться с гексаподом можно еще в ODE, если есть навык программирования на С. За вечер можно набросать код и походить.
0
Мне кажется, что если делать корпус из фанеры, то было бы неплохо потом его чем нибудь покрыть для долговечности.
0
День добрый!
Сам собираю шагающего робота, но с 4 лапами и чуть более расширенными требованиями (например, чтобы мог поднять всю тушку с пола 2 лапами, если потребуется), поэтому интересно было узнать Ваше мнение по сервоприводам.
Я тоже начал с MG996R, но у меня они показали мощность сильно ниже заявленной. Долго ковырялся, думал с проводкой или управлением что не так, пока не наткнулся на видео Torque Test для их серии (https://www.youtube.com/watch?v=QrZ3HRmbINs), где явно показано, что у них мощность в 4 раза ниже заявленной. У Вас они такой же мощности? Или это нам всем так повезло на подделки, а где-то есть сервы этой серии, выдающие положенные 16 кг/с?
Я в итоге пересел на rds3115, они и двухосные, и в комплекте идут с кронштейнами, и мощность выдают заявленную — 15 кг/с. Цена выше всего на 20-30%, зато сразу избавляет от невероятного количества проблем.
Сам собираю шагающего робота, но с 4 лапами и чуть более расширенными требованиями (например, чтобы мог поднять всю тушку с пола 2 лапами, если потребуется), поэтому интересно было узнать Ваше мнение по сервоприводам.
Я тоже начал с MG996R, но у меня они показали мощность сильно ниже заявленной. Долго ковырялся, думал с проводкой или управлением что не так, пока не наткнулся на видео Torque Test для их серии (https://www.youtube.com/watch?v=QrZ3HRmbINs), где явно показано, что у них мощность в 4 раза ниже заявленной. У Вас они такой же мощности? Или это нам всем так повезло на подделки, а где-то есть сервы этой серии, выдающие положенные 16 кг/с?
Я в итоге пересел на rds3115, они и двухосные, и в комплекте идут с кронштейнами, и мощность выдают заявленную — 15 кг/с. Цена выше всего на 20-30%, зато сразу избавляет от невероятного количества проблем.
0
Мы с Вами в личке уже это обсудили, но я продублирую это тут для остальных.
Я провел быстрые тесты и получил следующие результаты (при частоте 50Гц и 300Гц). Значения не являются предельными, побоялся спалить их:
— 50Гц: > 7кг\см (при удержании)
— 300Гц: > 10кг\см (при удержании)
Как я понял в спецификации указан вес, который серва сможет удерживать, но не поднимать. Подъемная сила где-то в 1.3 — 1.5 раза меньше.
При частоте 300Гц проскакивают заданное положение, но потом возвращаются обратно куда нужно, так же имеются редкие подрагивания. Оптимальная частота 150Гц — при этой частоте не наблюдается раков при управлении приводом.
Я провел быстрые тесты и получил следующие результаты (при частоте 50Гц и 300Гц). Значения не являются предельными, побоялся спалить их:
— 50Гц: > 7кг\см (при удержании)
— 300Гц: > 10кг\см (при удержании)
Как я понял в спецификации указан вес, который серва сможет удерживать, но не поднимать. Подъемная сила где-то в 1.3 — 1.5 раза меньше.
При частоте 300Гц проскакивают заданное положение, но потом возвращаются обратно куда нужно, так же имеются редкие подрагивания. Оптимальная частота 150Гц — при этой частоте не наблюдается раков при управлении приводом.
0
А где вариант голосовалки «статья норм, пиши ещё»? :)
Теперь серьёзно: намекни, пжл, где ты заказывал лазерную резку?
Теперь серьёзно: намекни, пжл, где ты заказывал лазерную резку?
0
Sign up to leave a comment.
Разработка hexapod с нуля (часть 2) — сборка