Робот-тележка на ROS.Часть 3. Ускоряемся, меняем камеру, исправляем походку

[Newcss]

Не думали вместо виртуальной машины использовать intel neuro stick 2 с обученной нейронной сетью по детектированию лиц? Везде пишут что как раз для Raspberry самое оно.

[zoldaten]

Да, это отличная идея. Но пока пришлось от нее отказаться в виду того, что по мере развития изделия приходится запускать графические редакторы (rviz, gazebo). Первый не так прожорлив, а вот gazebo с удовольствием ест ресурсы raspberry. Все равно приходится разворачивать VM или использовать laptop.

[Newcss]

Не могли бы рассказать больше для каких целей роботу требуются подобные редакторы? Я себе даже боюсь представить, т.к. считал, что робот это Конечный Автомат состояний, Зрение робота (если речь о камере) — классификатор помогающий роботу переходить из одного состояния в другое…

[zoldaten]

Пока только кратко. Думаю в дальнейшем на примерах показать как с ними работать.
— rviz в среде ROS — это визуальная среда состояния робота. Все, что шлют ноды в топиках, сервисах и т.п., «можно увидеть», как-то: изображение с камеры (камер), данные с энкодеров, с imu, датчиков и т.п.
— gazebo — также визуальная среда, но для симуляции. То есть она не показывает как сейчас ведет себя робот, основываясь на данных, полученных с него, но рассчитывает, как он себя поведет при заранее заданных условиях (с учетом массы, ускорения, формы и т.п.)

[Foreglance]

Этот стик, как я понял, с USB3 идёт, который только на RPi 4 есть — читал, что это узкое место для более старых моделей RPi в связке со стиком.

[ShmelX]

Спасибо за статью. С нетерпением жду продолжения!