Comments 75
Кука мне чуть больше нравится — там в своё время WinXP стояла (c Wind River VxWorks, ясен пень). Я ещё всем, кто скептически к «винде на производстве» относился, показывал, как он грузится. Сейчас с АББ работаем. А, ещё был опыт с Adept Cobra, там, кстати, точность позиционирования была где-то микрон 10-20, так что не всё так плохо.
Вообще это просто чуть другой мир. Я вот в данный момент программирую B&R ПЛК, который должен вызывать методы в стороннем OPC Ua сервере, и хотя делаю это на C++ (благо Automation Studio позволяет), но нормальным программированием назвать это никак не могу.
Не, в принципе оно нормально, но весь мир старается постоянно упрощать всё более усложняющиеся вещи, но не здесь. Кроме того, реализация С++ у B&R сильно специфическая. Коллега наворотил универсальный конечный автомат — всё по учебнику — ООП, методы, темплейты, все дела. И оно стало спонтанно падать на ровном месте.
Я ещё молчу про чехарду с версиями пакетов.
Мощь этой штуки поражает — там интел атом 1.6 МГц да пол гига памяти (и это у меня ещё мощный вариант).
Там естественно есть библиотеки и модули на любой вкус — хоть Modbus, хоть Profinet, в случае OPC UA они в общем-то следуют стандартам, тут нормально всё, просто слишком много рутинной работы и далеко не всё так удобно, как могло бы быть.
В принципе можно статью написать, как на нём моргать светодиодами, но не уверен, что кому-то будет интересно.
иногда из -185 в +180 едет корректно, а иногда — из -165 в +175 может рвануть не туда
Интересно. Я думал такие штучки бывают только в интерфейсах ядерных драйверов дешёвого китайского железа. Проблема была другая, но тоже пришлось думать как обходить, гм, особенности интерфейса для выполнения вполне обычной задачи.
когда роберту залезаешь очень далеко под юбку.
Можно я не буду это комментировать?
В статье и в комментариях густо замешаны роботы и Роберты, это всё Т9 шалит или начало восстания машин? Или это какой то узкоспециальный сленг?
У нас вот как-то наоборот — эмоции прут из юных падаванов, у которых Питон, мемасики, котики, аджайл, куча амбиций и нуль опыта. В отделе автоматизации же работают суровые дядьки, которым уже за пятьдесят, и которые программировали Сименс Степ 5 в те дни, когда юные падаваны ходили в начальную школу. Отдел автоматизации не вылезает из командировок. Работу такого инженера на объекте наблюдать одно удовольствие — он программирует чёткими, уверенными движениями, не «пробуя», а чётко понимая что ему нужно, ибо «убей себя ап стену» может иметь для него совершенно реальный смысл — у него в руках несколько сот килограмм железа с мощными приводами (впрочем там так устроено — если этот пульт выпадет из ослабевших рук, либо пальцы сожмут его в предсмертной агонии, то робот мгновенно остановится, ибо первый закон робототехники). С одной стороны роботов, равно как и ПЛК надо программировать именно так, но с другой стороны довольно часто что-то идёт не по плану, и вот тогда надо иметь хороший запас психической устойчивости для общения с техподдержкой и поиска обходных путей.
Хотя робот — просто куча мощных серв, да контроллер реального времени и минимум магии.
Как ни странно, отдел автоматизации у нас довольно скучный и неразговорчивый — не участвует в корпоративах, в командировках практически не пьёт, и работает «от звонка до звонка», за весь день от них можно услышать «привет» да «пока». В этом смысле отдел сервиса и пусконаладки куда как круче — после обильного ужина у греков пойти в ирландский паб, зависнуть там до полуночи, и так несколько недель кряду на каком-нибудь заводе. Ну а потом мы видим все эти красивые видео, где роботы «как живые» собирают автомобильчики. Особенно доставляет, когда сюда примешивают искусственный интеллект, хотя я бы сказал, что конкретно в области робототехники сейчас наблюдается «технологическая полка» — за последние четверть века принципиального скачка технологий нет.
А в целом — да, весёлых историй всегда куча. И они, как правило, мотиватор не бросать куда более сильный, чем увещевания и покер-фейс. Это вовсе не значит, что все должны обратиться в мою веру и начать фривольно и фамильярно относиться к серьёзным железякам. Скорее я предлагаю просто принять, что и такой подход к работе тоже имеет право на существование)
Ну и третья — это инертность самой отрасли. Выпустила, к примеру, Кука новый робот с новым интерфейсом и удобным языком программирования и новой оболочкой. А теперь прикиньте объем работ для переналадки автозавода, где этих оранжевых — сотни.
И что б вы думали — они приехали с разными версиями микрокода и разными библиотеками для ПЛК. Работает либо один, либо другой, а вместе — никак. При этом обновить первый, равно как и понизить версию на втором своими силами нет никакой возможности. Так и живём.
Ну а дальше производится анализ анодов и катодов батарейки (в общем-то более-менее стандартные методы машинного зрения). Они могут торчать слишком сильно, либо быть сжаты. Это всё для того, чтоб смартофоны в штанах не самовозгорались.
Подскажите, пожалуйста, использовался ли ещё какой-нибудь другой софт для оффлайн-программирования? Delmia, RobCad, ProcessSimulate?
1) На одном из проектов с роботами KUKA (KRC4) использовалась Delmia. Потом многое пришлось руками через пульт переписывать (оптимизировать траектории). Для ABB (irc5) — родной софт от АВВ — изменений онлайн было меньше.
2) Решений много. Как и универсальных, так и нишевых — каждый автропроизводитель выкатывает свой стандарт автоматизации (и для роботов, и для ПЛК, и для прочих средств автоматизации). Для личного использования мне понравился RoboDK (есть триальный период и поддержка python).
3) Меня интересует использование тех.пакетов в Fanuc: для сварки, нанесения герметика, видео-контроль и прочее. Есть ли SDK для самостоятельного написания тех.пакетов?
бгг
оригинал же как то выглядит =)
Про «подрыгали» — так и делают, только денег за это просят немало.
Сингулярность это конфигурация или траектория, в которой щупальце робота блокируется в определенных направлениях, т.е. теряет степени свободы. Это, примерно, как взять яблоко со стола, держа локоть строго вниз.
Связь со скоростью, тут скорее всего оттого, что на больших скоростях труднее избегать таких ситуаций, можно пройти где-то рядом и попасть.
PS. Спасибо за статьи. Интересно видеть взгляд со стороны (как разработчику серводрайверов).
Вот тут-то всем производителям роботов-манипуляторов и поплохеет. Зато будет хоть какой-то прогресс — и над софтом поработают и над эргономикой пульта подумают. Ну просто от балды — 6 степеней свободы это всего 3 джойстика — например палка, на ней грибок под большой палец и грибок под указательный — вот вам и три джойстика в одной руке. Мега сложный анализ однако.
Роботы. Часть два. Крылатые качели