Comments 91
Отличный проект! Поздравляю!
А почему выбрали концепцию самоходного робота, а не большого двухкоординатного резака? Несколько я знаю, рекламные буквы из плёнки вырезают на двухкоординатных резаках, или как они правильно называются? Мне кажется они гораздо проще устроены.
И ещё интересно почему сначала выбрали лидар с камерой, а не сразу тригонометрическое позиционирование по ИК меткам? Ведь второе проще и дешевле?
Спасибо)
Заказчик хотел создать устройство, работающее рядом с человеком на одном столе. Резаки продаются, но размером 5х10 стоят как боинг и на нем уже ручной раскрой не провести. В этой сфере обычно ограниченное пространство на производстве.
В нашем случае размер рабочей области получился неограниченным и форма стола может иметь любой замкнутый многоугольник, а такие огромные станки не мобильны, весят очень много и без вакуумного стола не работают.
У нас вышло не дешевле) Точность позиционирования на любую точку стола должна быть с погрешностью около 1мм. Если есть бюджетное решение - напишите, очень интересно)
про лидар... ну мне кажется мы его выбрали в первую очередь из-за не опытности, если честно :) И само собой из-за доступности и дешевизны)
Я думал, лидар - это дорого. По поводу бюджетных решений - очень много DIY проектов ЧПУ на Ардуино (легко ищутся Arduino CNC: Вот, например). Но это именно привязка к столу.
А чем ваш будущий робот будет резать металл? Перфорированным ножом тут точно не обойтись :)
А не подскажете для вашей задачи какая была необходима точность позиционирования и точность движения робота?
Нужно было плюс/минус 5 мм, но технология позволяет и 0,5-0,3 мм, а робота мы не доделали, потому что с нашей страной теперь не хотят работать и контракт разорван. Планировали точность движения робота +/-1 мм. Точнее не самого робота а положения плазмотрона
а где-то можно что нибудь почитать об этой технологии?
Если подробности то лучше в личку. В общем виде на роботе излучатель СВЧ не направленный, связанный световодом с главным контроллером, вокруг рабочего поля 4 приемника СВЧ тоже не направленные. Точность установки приемников практически равна точности определения координат. Измерение производится путем фазового детектирования СВЧ сигналов. 4 а не 3 приемника для избыточности и коррекции ошибок
Представляете, приезжает коммивояжёр с чемоданом, ставит эту штуку на стол с плёнкой, и она вырезает логотип компании.
А координатный резак вы как продавать будете? Особенно с учётом возможных переездов в другое помещение в будущем. А этой штукой можно прямо на стройке кроить
А как у вас обстоит дело с патентной чистотой?
Бассейны, надувные конструкции? Может в эту область смотреть? Там крой бывает очень сложный и размеры деталей большие.
Как альтернатива лидарам (или как дополнение) можно было бы проецировать метки проектором (или лазером), по котором мог бы ориентироваться робот.
Вопрос, конечно в обеспечении точности в 1мм.
Потенциальная сфера использования - любой раскрой больших и тонких материалов - баннеров, например или надувных конструкций.
Если заменить нож на "маркер", то разметка каких-либо горизонатльных поверхностей, к примеру, для нанесения рисунков на полу или асфальте. - не факт, что будут покупать, но вот брать в аренду по разумной цене - вполне.
Чтото нерадостные лица у рабочих-кройщиков, наверное ждут последнее писмо щастя от работодателя...
Наоборот! У них ЗП повысилась, так как они сложные заказы делают быстрее)
Обычно такая оптимизация приводит к снижению расценок для работников, увы. Может и не понизят, но повод не повышать расценки теперь железный.
Приятно это слышать, т.к. со стремительным развитием технологий рабочих мест для людей остается все меньше и меньше. А проект классный получился!
Люди в любом случае нужны, желательно не менее трёх операторов, и нескольких подсобных рабочих (полотно само себя не принесёт и не раскатает на стол раскроя), лучше совмещать для взаимозаменяемости и равномерности нагрузки, люди имеют свойство болеть, уходить в отпуск, и просто уходить, если поставить условие, что кройкой занимаются либо робот либо они за ту-же зарплату, то саботажа не будет, но квалификация рабочих и норма выработки поднимется, брак снизится, работодателю произведшему модернизацию более выгодно поднять зарплату обученным и проверенным рабочим, чем искать на стороне с риском повреждения оборудования и развала налаженного производства (но идиоты есть и среди владельцев бизнеса).
Ребята надо сказать уже подружились с роботом, было время когда в силу сырости разработки, с роботом возникали ошибки которые не позволяли использовать его по назначению, ребята сами довольно часто и настойчиво спрашивали когда же мы наконец его починим, так что я определенно уверен в том что рабочие которые научились и привыкли его использовать чувствуют себя очень не комфортно когда не могут его использовать. И что удивительно еще и менеджеры сами нашли для себя удобные кейсы для использования интерфейса робота, мы целенаправленно для них ничего не делали, так само вышло:)
Такие устройство можно использовать как сканер в системах неразрушающего контроля (NDT). Предложите его например для https://echoplus.ru/
Нельзя ли подробнее про систему навигации?
А вы как то связаны с этой организацией? Хотелось бы немного по подробнее узнать специфику работы. По поводу навигации - в нашем случае, над роботом расставлены ИК маркеры карта которых известна роботу. роботу нужна заранее подготовленная инфраструктура. ну и по получаемому изображению камера дает роботу точку в пространстве.
Давно не связан, но у них было желание как-то автоматизировать процесс сканирования. Сканеры были ручные, возят их, в общем случае, по металическим цилиндрическим поверхностям (баки, трубы) на магнитных колесах с дополнительным колёсиком-энкодером по одной координате. Сканер несёт на себе аккустический ФАР приемо-передатчик с трубками и проводами, сканируемая поверхности смачивается жидностью для аккустического контакта
А сделать миниатюрный вариант для оптимальной раскройки тканей, используя выкройки как исходные данные - это реально?
а какой точности вам удалось добиться с лидарами?
с лидаром очень сложно было даже точность посчитать. мы использовали AMCL для локализации, и он у нас мог привязаться к карте сначала с одним смещением, потом с другим смещением, кто то начал ходить рядом со столом он мог сместится на сантиметр в случайную сторону. фактически мы даже не могли получить нормальную ровную линию реза. больше 4-5 см были отклонения
но у ROS есть же SLAM и с лидаром не должно быть таких сдвигов. было бы интересно почитать, так как на ROS я пока только посматриваю
Есть, но мы в итоге даже руками по пикселям строили карты в высоком разрешении, и в итоге в попытках локализации средствами которые предоставлял нам ROS получили вот такие результаты, хотя пока мы тестировали его в загоне квадратном 2 на 2 метра, у нас получались довольно прямые линии и ошибка на поворотах была до 2 см но в тепличных условиях
А Вы не прорабатывали тему позиционировения по "вниз смотрящей камере" как у манипуляторов "мышь" ?
Вообще подобный раскройщик был на кикстартере сколько-то лет назад. Сначала у них были проблемы с колесами, потом с позиционированием (они по камере сверху пытались ориентироваться, лидары стоили совсем конских денег) и в итоге не влезли в цену и сроки — проект хлопнулся.
Мы потихоньку прорабатываем эту тему (навигация по камере вниз), но не на стандартной мыше, а на камере OV5640 + отдельном процессорном модуле. Прототипов пока не собрано. Вот интересуюсь, может быть кто-то уже получал какие-то результаты. У меня есть текст статьи американских исследователей 10-ти летней давности, там устанавливали такую систему к автомобилю и ездили по кампусу университета - результат был весьма не плох. Но нас интересуют не поездки по городу, а в замкнутом пространстве с более щадящими условиями (на складе).
PMW3901 неплохо работает. Использовали его на коптере. Возможно, ваша поверхность не подойдёт. Есть очень чувствительные системы, которые измеряют скорость, основанные на лазерной проекции спекл картины на поверхность. Измеряют скорость движения лифтов и болидов на трассе с высокой точностью, отмеряют проволоку на производстве.
Старая механическая мышь с резиновым колёсиком не подойдёт по точности?
А если использовать датчик PAT9125, про который была статья на Хабре?
А если на материал наносить точки водорастворимой краской с помощью пульверизатора или валика? Или можно использовать краситель, который светится только, скажем в УФ или в ИК излучении.
Даже если допустим приходят заказы от новостройки, где у вас много одинаковых квартир, на каждую строится свой чертеж так как ровно и одинаково никто не строит, и минимальные отличия в несколько миллиметров или несколько сантиметров это норма. Так что все уникально.
Так как потолки натяжные то если вы где то ошибётесь на пару-тройку процентов по какой нибудь стороне, ничего страшного не будет, полотно растянется. Фактически если у вас прямоугольный потолок 4 на 6 метров, то никто не опечалился из за ошибки допустим в 3-5 см. Но робот работает куда точнее у него среднее отклонение несколько миллиметров
А робот - замерщик? Например замерять помещения для тех же потолков, или полов.
пока особенно хороших идей для автоматизации этой задачи у нас не нашлось, а уж что бы экономика хоть как то сошлась и подавно. вот она главная проблема.
Есть лазерные построители карты помещения. Но они дорогие
Для меня, самое главное, что это реальный, рабочий проект. Разработанный у нас.
А нее "импортозамещение" с переклеенными шильдиками.
И да, робот выглядит здорово. И работает отлично.
Вам бы ещё роликов сделать в стиле БостонДайнемикс.
Можем мол так, так и так.
Будущее наступило. Вы молодцы!
Потенциальная сфера применения - раскрой ДВП. На каждый шкаф, комод, тумбу и т.п. нужна задняя стенка двп. Мебельных мастерских по стране масса.
Можно нарезать оболочку для небольших дронов-дирижаблей. Еще бы придумать как автоматически сваривать швы.
А есть какой-нибудь производитель в РФ?
В начале 2000х в новостях такие попадались типа ОАО "Локомоскай". Из более менее современного находится, что белорусы предлагают на продажу дрон-дирижабль.
Для правильной работы необходимо надежное соединение всех модулей робота. Подобное соединение может обеспечить только специально разработанная плата
Звучит как впаривание проекта заказчику, со стороны которого выступают технически слабые менеджеры
Возможно ли было сделать навигацию с помощью триангуляции по блютуз-маячкам? Какая была бы точность? Какие плюсы и минусы?
Вариант с ручным приводом типа Shaper Origin не рассматривали.
На потолок повесить проектор, проецирующий координатную сетку на полотно. Необязательно миллиметровую, можно сантиметровую, каждое пересечение линии корректирует ошибку. На роботе - приёмник. Приёмник должен быть плоской матрицей элементов, вмещающей несколько клеток сетки. Этого будет достаточно для точного позиционирования. Главное, чтобы размеры проекции совпадали с заданными.
А если не секрет, какие инфракрасные маячки используете?
Робот-не-пылесос с ножом или как мы делали смарт-ножницы на колесах