Comments 121
Здорово, что статья опубликована в международный день ГНСС:)
Работа проделана грандиозная, но результат оказался хуже, чем просто брать готовые данные с выхода самого GPS. Для повышения опыта - полезно. А практической пользы - не увидел.... GPS приемники сейчас пучок за пятачок.....
Верно, никакой практической пользы и не предполагалось, вся статья - про эксперимент, который планировался коротким, но затянулся)
В теории, приемник, способный выдавать данные о фазе, может быть полезен для RTK (дешевые приемники сырые данные не выдают).
Но в данном случае по каким-то причинам сырые данные от GNSS-SDRLIB (RTCM) получились шумные.
который планировался коротким
Но получился очень основательным. Да и на написание статьи наверно много времени ушло?
Спасибо за отличный пост!
Статья безусловно познавательная. И наглядный пример, как заметил сам автор:
"Ровно было ( в смысле "быстро" ) на бумаге, но забыли про овраги"
Но замечу, замечание о том, что "дешевые приемники сырые данные не выдают" ошибочно.
В статье указан приемник u-blox M8T, который выдает эти данные и стоит 2600 руб.
-----------------------
Если делать как описано в статье то получится и дольше и дороже и хуже,в статье это доказано.
Так стоимость только микросхем для эксперимента составляет
CY7C68013A - 700 руб.
MAX964EEE -500 руб.
GlobalSat BT-318 -4000 руб. предположим, что старый можно найти рублей за 1500.
если берем RTL SDR приемник уже от 2500 руб.
Плюс печатные платы +ПО + творческая инициатива.
Что-то дешевые приемники m8t, у производителя на сайте они от 90$ стоят.
за 90$ можно взять такой:
Продукт G-Mouse GN-02B с улучшенной навигацией и позиционированием, разработанный и произведенный TOPGNSS, представляет собой одночастотный RTK-усовершенствованный чип и интегрированную плату с антенной
Модель:： GN-02B
Режим ГНСС：
Рабочее напряжение (В): Напряжение постоянного тока 3,7 В, типичное: 3,7 В
Рабочий ток: Захват 55 мА / 3,7 В
размер (мм):： 35*35*8.6 мм
Вес (г): 10 г
Бренд：： TOPGNSS
Сообщение NMEA:： RTCM3.2, NMEA0183 RMC, GGA, GSA, GSV, GLL, VTG
Так приемники умеют выдавать готовые сообщение RTK...
Все зависит от области применения. Высокоточные, да еще и с PVT, очень даже недешевые. А двухантенные так и подавно.
Все верно. Но высокоточными являются только приемники для военного применения. Гражданские могут быть только просто точные для геодезистов например. Все остальное - в навигаторах и телефонах - "обычные" с точностью хорошо если метров 20....
Сильно ошибаетесь. В сехозке применяются приемники которые дают сантиметровую и миллиметровую точность при наличии RTK поправок. Военные отличаются не точностью, а помехозащищенностью в основном. Вот характеристики одного из таких модулей от SinoGNSS:
Ну и Ublox:
ну это hi-end приемник 65000 на алишке.... у здешних барыг цена ваще будет космос
Ну так он же все равно не военный, а просто точный =)
Используя RTKLIB и два приемника, способные выдавать сырые данные (упоминались выше) тоже можно получить высокую точность: https://habr.com/ru/articles/244475/
Ublox ZED-F9P умеет GNSS-RTK.
Вот обзор.
https://habr.com/ru/articles/648247/
Интересная статья!
Я вот только не понял, каким образом получается разделить сигналы разных спутников почти на одной несущей частоте, оцифровывая всего двумя битами. Тем более одним битом, как здесь. Вообще ведь полная каша после такой оцифровки получится, особенно если мощность сигналов разных спутников сильно отличается.
Все работает за счет большой избыточности данных. Даже в случае RTL-SDR, один чип - это 2048*2 выборок АЦП. Но из этих всех выборок приемник выделяет только фазу PRN-кода и "полярность" - один бит данных.
Получается что в GNSS навигации происходит кодовое разделение канала CDMA. Так?
Да, в книге "A Software-Defined GPS and Galileo Receiver: A Single-Frequency Approach" [1] прямо написано - "GPS is a CDMA system".
Википедия тоже об этом говорит - https://en.wikipedia.org/wiki/Code-division_multiple_access
>> оцифровывая всего двумя битами
Два бита это ещё нормально...В статье упомянут 1-bit ADC (по ссылке реальный работающий проект Homemade GPS Receiver (Andrew Holme, 2011) в статье тоже есть ссылка на него.
На самом деле технологию CDMA мы используем чаще чем кажется, причем на самом бытовом уровне.
Вот оставил кто-то машину в неположенном месте у ТРЦ с номерами a120еу 177 и администратор торгового центра говорит в мегафон
—Владелец автомобиля с номером: Авраам ,1, 2, 0, Евлампий , Урий ,1, 7, 7 просьба отогнать автомобиль.
Вместо букв используют имена, которые начинаются на эту букву (код). Поэтому так чётче слышно на фоне шума.
Монументальная работа. Я очень давний поклонник SiRF Star (штук 20 устройств точно есть), но так глубоко не влезал )))
>>> В презентации выше упомянуты частоты: ACQCLK=38.192 MHz и IF=9.548 MHz (1/4 ACQCLK). Такие же частоты упоминаются в книге [1].
>>> А вот в Application Note APNT0012 упомянуты другие частоты: ACQCLK=38.194 и IF=9.45MHz.
Правда, если проанализировать структурную схему, можно определить коэффициенты деления и формулы, связывающие все частоты в микросхеме RF frontend. По ним первые частоты подходят, вторые - нет. Но есть явное ощущение, что тут что-то не так.
Ошибки нет. В приёмниках SiRF Star II. III, IV промежуточная частота смещена на номинальные 96.25 kHz by design, т.е. при нулевом доплере приёмник измерит 96.25 kHz. Это их фишка. В своё время (2006) на форуме GPS-Passion отвечал один из разработчиков с ником Carl@SiRF, он не вдавался глубоко в детали, но писал что это улучшило цифровую обработку, в их системе не бывает отрицательного доплера. Тут я не краевед. Но то что частота смещена - факт. В бинарных данных также доплер смещён на эти номинальные 96.25 kHz, а псевдодальности растут такими темпами, что в момент сброса достигают значений по 50,000,000 м и более )) По этой причине эти приёмники не поддерживаются в RTKLib, а большинство энтузиастов спотыкалось и просто забрасывало идеи RTK и постобработки. Но если уметь "готовить" то ничем не хуже uBlox.
Что касается сырых данных по бинарному протоколу, то все указанные приёмники отдают псевдодальности, а также
SiRF Star II (ваш приёмник) - отдаёт дальности, фазу, но измерения не синхронизированы с целыми GPS-секудами, в сырых данных дробные плывущие секунды от измерения к измерению.
SiRF Star III - отдаёт дальности, измерения синхронизированы с целыми секундами, но фаза обнулена по коммерческим соображениям, видимо предполагалось продавать как отдельный продукт. Чип получился супер-удачным. К слову пользователь Alexey Illarionov пропатчил прошивку, фазу она тоже умеет отдавать. В постобработке я вытягивал сантиметры.
SiRF Star IV - отдаёт дальности, фазу, измерения синхронизированы с целыми секундами. Пока ещё можно купить на Ali, но выбор уже минимальный. Недостаток - нельзя прошивать.
Не подскажете где можно почитать про это вот все?
У меня китайский навигатор на Sirf III, вроде бы, хотелось бы как минимум модулю GPS прошивку обновить что бы дату правильнотпонимал. Как максимум - давно хотел посмотреть поближе, сервисную программу для Sirf скачал и запускал,, но мало что понял а наугад тыкать не стал.
https://gps.0xdc.ru/docs/sirfstar.html
Но боюсь вам это не подойдёт - китайские навигаторы делались на микросхеме Atlas III (CPU + GPS), их перекупил Sirf и начал называть SiRF Atlas III. Он не имеет ничего общего с дискретным GPS-чипом SiRF Star III, его нельзя прошить, протокол Sitf Binary отсутствует.
С SiRF Star III делались только брендовые и топовые навигаторы - TomTom (Linux), Mitac Mio (Windows CE), HP iPaq Travel Companion (Windows Mobile), наладонники ASUS (Windows Mobile) и др.
Не лазил за характеристиками DE0, но - не чужой ли 68013 на этом празднике любознательности? ЕМНИП, DE0 мог-бы и LVPECL напрямую принять?
В любом случае - круто! И "тёплый, ламповый" ПМ-70.
"не чужой ли 68013 на этом празднике любознательности?"
На DE0-nano нет никаких интерфейсов для этого.
Там есть FT245, но она только для JTAG. Какой-нибудь SignalTap может из ПЛИС данные вычитывать через JTAG, но приличную скорость так не получить.
"DE0 мог-бы и LVPECL"
Возможно да, но тащить 3 дифпары из приемника к ПЛИС мне не хотелось - так в любом случае нужны будут длинные провода, а не короткие проволочки, как сейчас.
PECL (Pseudo Emitter Coupled Logic)
Всегда думал, что P от слова Positive
Из Википедии: https://en.wikipedia.org/wiki/Emitter-coupled_logic#PECL
"Positive emitter-coupled logic, also called pseudo-ECL, (PECL)
В APNT0012 использовано определение именно - "Pseudo Emitter Coupled Logic"
Как из 50 бит/с создать поток 304 мегабит/с и затем самоотаерженно с этим бороться? Ну,, за дело берётся опытный программист ,)))
Ширина полосы С/A-кода - 2 МГц, с приемника из статьи поток данных - 76Mbit.
Считайте это ΣΔ-АЦП. Там тоже идет размен одного бита со скоростью 100500 на 24 бита со скоростью 10. За счёт передискретизации и корреляций - сигнал GPS с мощностью ниже мощности эфирных шумов - вытаскивается на свет.
"компаратор" на биполярном транзисторе просится :)
Я светодиод на 68013 ставлю чтобы показать что он не сконфигурирован и сидит в буте.
C/A - это сигнал гражданского назначения
Хорошо, с физическим уровнем примерно ясно.
Однако что из себя, собственно, представляет бинарный протокол, который приходит из космоса с навигационных спутников?
Какая там, хотя бы, структура пакета?
Какой канальный протокол?
Какой протокол на прикладном уровне?
Протокол имеют только навигационные данные (те, что 50 бит/с). Там чистая проприетарщина.
Здесь неплохо формат данных описан: https://www.e-education.psu.edu/geog862/book/export/html/1407
Ну вот, хоть чтото полезное в статье есть. ;) "Проприетарщина" ???? А что же тогда стандарт навигации? То, что написал ты? ;)
Все "стандарты навигации" есть в официальных документах: https://www.gps.gov/technical/icwg/IS-GPS-200M.pdf
Замечу, что фазы всех вышеупомянутых сигналов синхронизированы друг с другом, к примеру, смена битов навигационных данных четко привязана к периодам C/A-кода.
Это значит, что битовая скорость на выходе сложения по модулю два не увеличивается, а остается 1.023 Mbit/s.
Получается, что фаза сигнала со спутника постоянна c периодом минимум 970ns.
Так?
Номер спутника. Он нужен для генерирования PRN кода.
--Сколько бит в номере спутника?
--Сколько бит в PRN коде?
"Этот поток данных представляет собой псевдослучайный шумоподобный код (PRN), который формируется по специальной формуле, уникальной для каждого спутника.
Поток данных состоит из 1023 бит (называемых chips/чипами), то есть через каждые 1023 чипа (1 мс) данные повторяются."
Для PRN не всякая последовательность из 1023 нулей и единиц подойдет.
Надо же чтобы PRN(ы) были попарно ортогональны для всех остальных 30+ спутников. Так?
Есть ли возможность представить все известные PRN коды в hex/base64 виде?
Да, верно.
"Есть ли возможность представить все известные PRN коды в hex виде?"
Без проблем, возможно, где-то в интернете они выложены, можно попробовать поискать.
Я их генерирую при включении: https://github.com/iliasam/STM32F4_SDR_GPS/blob/develop/Firmware/project_main/GPS/gps_misc.c#L317
Я так понял что эти PRN коды, каждый из них в отдельности зеркально не симметричный.
Если последовательность бит в них инвертировать, то получится не то же самое.
Так?
Что-то я не понял вопроса.
Могу только это порекомендовать - https://en.wikipedia.org/wiki/Gold_code
Опять же, в статье есть ссылка - https://www.wasyresearch.com/generating-gps-l1-c-a-pseudo-random-noise-prn-code-with-matlab-and-c-c/
Если я не ошибаюсь, спутник нигде свой номер не передает.
Здесь написано, что есть 45 комбинаций, из них используют 32:
https://lea.hamradio.si/~s53mv/navsats/theory.html
Очень рекомендую прочитать эту статью.
PRN-код и С/A-код это одно и то же?
Выглядит так, что GNSS приемник сложнее GNSS cпутника.
Не забывайте, что каждый спутник содержит 4 штуки атомных часов (подозреваю, их параметры можно подстраивать с земли), более сложную электронику для передачи P(Y)-кода, целую гору оборудования для загрузки данных на борт. И все это, скорее всего, дублировано.
Плюс, современные спутники данные еще и на разных частотах передают, и протоколы там разные.
На какой мощности в ватах изучают спутники GNSS ?
Пишут, 25.6 Вт - http://gpsinformation.net/main/gpspower.htm
Откуда вообще взялись GPS частоты 10.23 MHz и 1.023 MHz?
Что-то не получаются целочисленных делителей, которыми получится 1.023 MHz из атомных часов.
# https://youtu.be/3lNtav3CjM8?si=GnWTsXfnhxfEzaYF
cesium133_freq_hz = 9192631770.0
rubidium_freq_hz =6834682610.904
l1_freq_hz=1575.42*(10**(6))
l1_period_s = 1.0/l1_freq_hz
cesium133_period_s = 1.0/cesium133_freq_hz
rubidium_period_s = 1.0/rubidium_freq_hz
f_0_freq_hz = 10.23 * (10**(6))
f_0_period_s = 1.0/f_0_freq_hz
cesium133_div = f_0_period_s/cesium133_period_s
rubidium_div = f_0_period_s/rubidium_period_s
l1_cesium133_div = l1_period_s/cesium133_period_s
l1_rubidium_div = l1_period_s/rubidium_period_s
print ('cesium133 Freq:{} Hz Period:{} s '.format(cesium133_freq_hz,cesium133_period_s))
print ('rubidium Freq:{} Hz Period:{} s'.format(rubidium_freq_hz,rubidium_period_s))
print ('L1 Freq:{} Hz Period:{} s'.format(l1_freq_hz,l1_period_s))
print ('F0 Freq:{} Hz Period:{} s'.format(f_0_freq_hz,f_0_period_s))
print ('F0_div cesium133 {} '.format(cesium133_div))
print ('F0_div rubidium {} '.format(rubidium_div))
print ('L1_div cesium133 {} '.format(l1_cesium133_div))
print ('L1_div rubidium {} '.format(l1_rubidium_div))
в этом приемнике тоже использован 2-битный АЦП, так что допустимые значения данных тут - [-3,-1, 1, 3].
А какие 2bit коды соответствуют -1; -3; 1; 3?
Какой частотой кварца REF XTAL тактируется GNSS RF front-end ASIC GRF2i/LP?
Простите, рекомендую внимательней читать статью:
"Чтобы вычислить истинные значения частот, нужно знать только частоту TCXO кварцевого генератора, использованного в моем приемнике. И с этим есть проблема - маркировка R2141 Y439 не находится в интернете, точного частотомера у меня нет (уже позже я выяснил, что это может быть Rakon Part 2141-24.5535MHZ). Покопавшись в интернете, я смог найди одну схему GPS приемника на таком же чипсете, и выяснил, что другие производители использовали с этим чипсетом TCXO на частоту 24.5535MHz. "
GNSS RF front-end ASIC GRF2i/LP выдает на улицу I или Q?
У меня была дешевя отладочная плата для микросхемы CY7C68013a, которую я и собирался использовать для захвата данных от ПЛИС:
Теоретически записать поток данных в параллельной 8 bit поток данных на частоте 9.5238 MHz из FPGA можно было бы и при помощи логического анализатора Saleae и утилиты Logic 2.
Вот так она например записывает I2S https://habr.com/ru/articles/758188/
но я пошел более простым путем, и использовал отладочную плату ПЛИС DE0-Nano. Так так задача довольно простая, то и код на Verilog получается простейший. В результате на 4 такта ACQCLK ПЛИС выдает один байт данных (8 выходов). В них четыре старших бита - SIGN, четыре младших - MAG. Также имеется выход синхронизации. Таким образом мы получаем поток данных 9.5 Мбайт/с.
Что-то много нулей в захваченном логе.
Неужели MAG всегда "бинарный 0" то есть "1"? Там случайно контакт не отвалился при записи?
Честно, не помню уже, действительно ли source2.bin - данные именно связки ПЛИС+CY7, вроде да, точно лишь могу сказать, что приложенный код адекватно извлекает из них данные SIGN, и помещает их в массив так, как будто они приняты по SPI контроллером.
После ПЛИС+CY7 данные были упакованы так - в одиночном байте биты [3..0] - MAG, [7..4] - SIGN, 3/7- самые старые выборки, 0/4 - самые новые. Один байт - 4 двухбитных семпла.
Я не могу гарантировать, что в случае именно файла source2.bin данные MAG верные - при записи я мог эту линию не подключать, так как данные MAG контроллер не обрабатывает. Судя по количеству нулей, так и есть.
Получается вот такое битовое поле.
typedef union {
uint8_t byte;
struct {
uint8_t mag3 : 1;/*bit 0: sample0 MAG new*/
uint8_t mag2 : 1;/*bit 1: sample1 MAG*/
uint8_t mag1 : 1;/*bit 2: sample2 MAG*/
uint8_t mag0 : 1;/*bit 3: sample3 MAG old*/
uint8_t sig3 : 1;/*bit 4: sample0 SIGN new*/
uint8_t sig2 : 1;/*bit 5: sample1 SIGN*/
uint8_t sig1 : 1;/*bit 6: sample2 SIGN*/
uint8_t sig0 : 1;/*bit 7: sample3 SIGN old*/
};
} GnssFpgaPackByte_t;
Правильно ли я декодировал первые сорок восемь 38.192 MHz(цовых) семплов?
1,-1,-1,-1,-1,1,1,-1,1,-1,-1,1,-1,-1,1,1,-1,-1,1,1,-1,-1,-1,-1,1,1,-1,-1,1,1,1,-1,-1,1,1,-1,-1,-1,1,1,1,-1,-1,-1,-1,1,1,1,
из файла [source2.bin],Size:268435456 bytes,Samples:1073741824,Duration:28.114313 s
Вроде бы да, только у меня данные инверсные. Знак в данном случае неважен.
Напоминаю, что SPI настроен на режим - LSB first.
Я так понял, что это непрерывный битовый поток.
Порядок самих битов(ADC семплов) вот такой:
1,0,0,1, 1,1,1,0, 0,0,1,1, 0,1,1,0, 1,1,1,1, 0,0,1,1, 1,0,0,0, 1,1,0,0, 0,0,1,1, 1,0,0,1, 0,0,0,1, 1,1,1,0 0,1,1,1 0,0,1,1 1,0,0,1, 0,0,1,0
Так?
Напоминаю, что SPI настроен на режим - LSB(least significant bit ) first.
Это что значит, что в каждом слове(2байт) сперва надо биты инвертировать, а только потом семплы через запятую записывать?
Данные идут непрерывно.
Первый байт после декодирования - 0x9E = 0b10011110.
Соответственно, семплы, которые приходили c АЦП в хронологическом порядке - 0,1,1,1,1,0,0,1.
Вот это правильное начало gn3sv3_l1 файла для source2.bin?
Да, выглядит верно.
Это очень странно, Так как для этого файла byte_stream_i8.bin и спутника 5 утилита GNSS-SDRLIB-GUI находит другую фазу и доплер.
Должно же быть смещение по частоте 1000 Hz. byte_stream_i8.bin - Это же производный файл от source2.bin
Я специально написал в статье рядом с аналогичной картинкой:
"а вот частота здесь подписана неверно, в действительности значения - не Hz, это просто значение индекса среди N перебираемых частот. "
В этой программе acquisition вообще странновато работает, иногда он может давать немного разные результаты с одним и тем же файлом данных.
Я попробовал извлечь NavData от PRN14 утилитой GNSS-SDRLIB-GUI.
--Я взял гигабайтный файл byte_stream_i8.bin (IF data от source2.bin).
--Подал файл byte_stream_i8.bin в программу GNSS-SDRLIB GUI .
--выставил GUI настройки
--Нажал Start
И окно GNSS-SDRLIB-GUI просто зависло в туманной дымке.
Как же выполнить Tracking средствами утилиты GNSS-SDRLIB-GUI ?
Там есть ещё консольная версия gnss-sdrcli.exe, однако как ей пользоваться инструкции не нашёл.
А вы пробовали нажимать "M" - monitor, "S" - spectrum ?
В интернете видео с примерами использования этой утилиты.
Можете попробовать мою версию - она больше информации выводит: https://github.com/iliasam/GNSS-SDRLIB
А вы пробовали нажимать "M" - monitor, "S" - spectrum ?
Да. Пробовал. Появляются три окна.
Однако я ожидал получить
--графики фазы PRN14 от времени ,
--график доплеровского смещения от времени для PRN14,
--Сигнальное созвездие для PRN14
--фазу Lo от времени для PRN14,
--бинарный массив NAV data для PRN14.
Где же это всё?
Может тип файла не тот выбран?
RINEX файл наблюдений получается всегда пустой
3.02 OBSERVATION DATA M: Mixed RINEX VERSION / TYPE
GNSS-SDRLIB v1.1 20240519 134859 UTC PGM / RUN BY / DATE
MARKER NAME
MARKER NUMBER
MARKER TYPE
OBSERVER / AGENCY
GNSS-SDRLIB GNSS-SDRLIB 1.1 REC # / TYPE / VERS
ANT # / TYPE
0.0000 0.0000 0.0000 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
G 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
R 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
E 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
J 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
S 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
C 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
1970 1 1 0 0 0.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
1970 1 1 0 0 0.0000000 GPS TIME OF LAST OBS
G SYS / PHASE SHIFT
R SYS / PHASE SHIFT
E SYS / PHASE SHIFT
J SYS / PHASE SHIFT
S SYS / PHASE SHIFT
C SYS / PHASE SHIFT
0 GLONASS SLOT / FRQ #
C1C 0.000 C1P 0.000 C2C 0.000 C2P 0.000 GLONASS COD/PHS/BIS
END OF HEADER
А почему вы решили, что программа строит эти графики?
Вижу, что галка "LOG" у вас установлена.
Значит, программа должна выводить лог трекинга в csv-файл (появляется рядом с exe).
Только если трекинга определенного спутника нет, то и файл создаваться не будет.
Замечу, что часть данных из файла не будет обработана - они уйдут на acquisition.
Только не уверен, что из этого лога можно данные фазы NCO адекватно извлечь.
Данные фазы кода я оттуда забрать не смог, так как в самой программе несколько по-наркомански идет работа с данными(
В самом деле появился 18MByte csv файл c шапкой:
Cnt,Tow,IP,QP,sumI,sumQ,I(-18),I(-15),I(-12),I(-9),I(-6),I(-3),I(0),I(3),I(6),I(9),I(12),I(15),I(18),Code Freq,Code Err,Code NCO,Carr Freq,Carr Err,Carr NCO,Freq Err,Carrier Phase,FlagSync,FlagSyncf,FlagTOW,FlagDec,FlagLoopFilter,swsync
Только какая из колонок - доплеровское смещение частоты: Code Freq, Carr Freq или Freq Err?
Данные фазы кода я оттуда забрать не смог, так как в самой программе несколько по-наркомански идет работа с данными(
Своей консольной утилитой я фазу PRN как раз научился выделять. Вот она для PRN14.
А вот биты NavData перемешаны несмотря на хорошее сигнальное созвездие.
Так своим софтом, который я использовал в микроконтроллере, я фазу кода тоже выделял. Выше речь конкретно про GNSS-SDRLIB.
Там автор фазу кода при трекинге подстраивает, изменяя скорость формирования чипов PRN, это, по-моему, не классический подход.
Если хочется поискать навигационные данные, то проще всего смотреть столбец "IP".
Я воспользовался сорцами из архива REC_GPS.zip и получился вот такой битовый поток
9e 36 f3 8c 39 1e 73 92
-------------------------------------------------------------------
9 e | 3 6 | f 3 | 8 c | 3 9 | 1 e | 7 3 | 9 2
-----------------------------------------------------------------------------------------------
1001 1110 0011 0110 1111 0011 1000 1100 0011 1001 0001 1110 0777 0011 1001 0010
-------------------------------------------------------------------------------
1,0,0,1, 1,1,1,0, 0,0,1,1, 0,1,1,0, 1,1,1,1, 0,0,1,1, 1,0,0,0, 1,1,0,0, 0,0,1,1, 1,0,0,1, 0,0,0,1, 1,1,1,0 0,1,1,1 0,0,1,1 1,0,0,1, 0,0,1,0
-------------------------------------
-1,1,1,-1 -1,-1,-1,1 ....
Первоначальный вариант явно не корректный.
Реально ли записать непрерывный 60 сек гигабайтный dump GPS семплов (int8_t) при помощи RTL-SDR приемника на R820T2+ RTL2832U с GNSS антенной?
https://microsin.net/adminstuff/others/rtl-sdr-quick-start-guide.html
Записать реально, я же уже давал вам ссылку - https://github.com/taroz/GNSS-SDRLIB/blob/master/test/testdata_download_link.txt
Только RTL-SDR, как и большинство других SDR приемников, выдает результаты в формате I/Q.
Частота сигнала, на которой нужно искать поток данных. Спутники постоянно движутся по небу, в результате чего принимаемый на Земле сигнал имеет доплеровское смещение частоты. При "холодном старте" приемник опять же ничего не знает про спутник, так что ему приходится определять истинную частоту перебором. Очевидно, что у каждого спутника, от которого мы принимаем сигнал, частота будет своя. Обычно зона поиска находится в диапазоне ±10 кГц.
C учетом эффекта Доплера частоту гетеродина надо варьировать в диапазоне от
F_LO_Start до F_LO_End
F_L1=1575420000
F_LO_End =F_L1+10000=1575410000
F_LO_Start=F_L1-10000=1575430000
1575410000 ..........1575430000
Но ведь тут 20000 вариантов только целых частот. С каким шагом перебирать частоты на практике?
Я видел варианты шага 100-500 Гц. В статье про приемник на MCU я использовал шаг 500 Гц, в той статье это число упомянуто.
Выложенный у меня вариант GNSS-SDRLIB собран с шагом 100 Гц.
По какому графику меняется частота принятой несущей L1 от времени F_L1(t)=? из-за доплеровского эффекта и вращения Земли?
Там наверное нелинейная зависимость?
Да, там нелинейная зависимость:
По моим вычислениям разброс частоты принятой несущей должен составлять всего 10kHz
import matplotlib.pyplot as plt
import math
import numpy as np
#SV space vehicle
F_L1_Hz=1575420000.0 #L1 carrier
C_m_s = 299792458.0 # speed of lignt
R_m=6371000;#radius of Erth
Ro_m = (R_m+20180000.0) #radius of orbit
Mass_of_earth_kg= (5.9722 ) * (10**24)
G = 6.6743015*np.power(10.0, -11.0)
Orbit_speed_mps = np.sqrt(G*Mass_of_earth_kg/Ro_m);
print("SV Orbit_speed {} m/s".format(Orbit_speed_mps))
Orbit_path_m = 2*math.pi*Ro_m
SV_OrbitPeriod_s = Orbit_path_m/ Orbit_speed_mps
print("SV Orbit_period {} h".format(SV_OrbitPeriod_s/3600.0))
#SV_OrbitPeriod_s = (11.0+(58.0/60.0))*3600.0
#Coordinates of receiver
Rx_x = 0
Rx_y = R_m
t_s = np.arange(0, SV_OrbitPeriod_s, 1.0)
phi_rad = 2*math.pi*t_s/SV_OrbitPeriod_s
SV_x=Ro_m*np.cos(phi_rad)
SV_y=Ro_m*np.sin(phi_rad)
Dist_vector = (SV_x-Rx_x)+ 1j*(SV_y-Rx_y)
Dist_m = np.abs(Dist_vector)
h_deg=np.rad2deg(np.angle(Dist_vector))
# Numerical derivative
Speed_ms = np.gradient(Dist_m)
#Doppler effect
Frx_hz = F_L1_Hz/(1.0-(Speed_ms/C_m_s))
Frx_diff_hz=np.max(Frx_hz)-np.min(Frx_hz)
fig, axes = plt.subplots(4)
axes[0].plot(t_s, Dist_m, label="dist[m]")
axes[0].grid()
axes[1].plot(t_s, h_deg, label="h[deg]")
axes[1].grid()
axes[2].plot(t_s, Speed_ms, label="SV-to-Recever Speed [m/s]")
axes[2].grid()
axes[3].plot(t_s, Frx_hz, label="F_carrier_rx,[Hz] Diff:{} Hz".format(Frx_diff_hz))
axes[3].grid()
axes[0].legend(loc='best')
axes[1].legend(loc='best')
axes[2].legend(loc='best')
axes[3].legend(loc='best')
plt.xlabel('Time,[s]')
plt.xticks(rotation=-90)
plt.show()
вот нижний график
SV Orbit_speed 3874.6246836846635 m/s
SV Orbit_period 11.959929219682028 h
С GNSS FrontEnd GRF2i/LP получается 37.33(3) ADC Samples на chip. Так?
А спутник GPS посылает какой-нибудь рadding между PRN кодами?
Выдерживает ли спутник какую паузу между отправкой следующего PRN кода?
Или спутник непрерывно шарашит свои PRNы один за другим без зазоров .
При этом придется имеются следующие неизвестные:
A фазу сигнала гетеродина разве не надо тоже подстравивть?
Где цифровой фильтр нижних частот, который уберёт синус удвоенной частоты (2*9.5238 =19.0476 MHz ) после программного смесителя, аналогично тому как это происходит в GNSS Front-End?
При захвате сигнала со спутника (поиск несущей и фазы PRN) по какому сигналу Вы делали свертку синтезированного PRN кода с принятым сигналом с антенны?
a--с I каналом,
b--с Q каналом
c--abs(I+jQ)
d--arg(I+jQ)
e--другое
Вы точно к той статье задаете вопрос? В этой статье для Acquisition сгенерированный PRN код сразу пропускается через FFT. В какой форме там перемножение происходит - точно не помню, это же не мой код.
Я пробую обработать данные из файла source2.bin алгоритмами из текста SDR приемник GPS на микроконтроллере, однако в первых 2ms не находится PRN 5
на частотах -+10kHz от несущей.
Захват не происходит. Максимум корреляции достигает значения 15-18, а судя по скриншотам должно быть 2000-6000.
В source2.bin точно семплы следуют на частоте 38192000 Hz?
Какого порядка у вас получались максимальные значения корреляции prn кода с данными с антенны?
Как по мне, декодирование GPS сигнала была бы отличной лабораторной работой для Политехнических ВУЗов по курсу DSP/ЦОС ( Цифровая Обработка Сигналов)
Тут вам и корреляция, и свёртка, и кодовое разделение каналов (CDMA), и преобразование Фурье, и полосовые фильтры и Доплер и ещё что-н .
Даешь ВУЗ(овцу) гигабайтный файл с логами отсчетов в int8_t и говоришь:
—найти сигнал PRN20 (захватить)
-- построить график смещения фазы от времени для PRN5
—определить расстояние до спутника
—декодировать NAV data.
--выделить время
и т п
На профильных дисциплинах такое есть - https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/14.08.2011,_График_занятий_по_АП_СРНС
Именно по разнице фаз между сигналами разных спутников и происходит вычисление расстояния до них
С какой погрешностью и какой точностью вычисляется расстояние до спутников?
Что показывает rinex файл в последней колонке?
Это sdr_20240519140144.obs для PRN14
Hidden text
3.02 OBSERVATION DATA M: Mixed RINEX VERSION / TYPE
GNSS-SDRLIB v1.1 20240519 140144 UTC PGM / RUN BY / DATE
MARKER NAME
MARKER NUMBER
MARKER TYPE
OBSERVER / AGENCY
GNSS-SDRLIB GNSS-SDRLIB 1.1 REC # / TYPE / VERS
ANT # / TYPE
0.0000 0.0000 0.0000 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
G 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
R 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
E 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
J 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
S 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
C 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
1970 1 1 0 0 0.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
1970 1 1 0 0 0.0000000 GPS TIME OF LAST OBS
G SYS / PHASE SHIFT
R SYS / PHASE SHIFT
E SYS / PHASE SHIFT
J SYS / PHASE SHIFT
S SYS / PHASE SHIFT
C SYS / PHASE SHIFT
0 GLONASS SLOT / FRQ #
C1C 0.000 C1P 0.000 C2C 0.000 C2P 0.000 GLONASS COD/PHS/BIS
END OF HEADER
2023 11 13 11 27 36.0688020 0 1
G14 20625064.796 -50281.393 -4248.539 46.000
2023 11 13 11 27 36.2688020 0 1
G14 20628584.724 -51131.047 -4248.549 46.250
2023 11 13 11 27 36.4688020 0 1
G14 20632085.592 -51980.629 -4247.313 46.000
2023 11 13 11 27 36.6688020 0 1
G14 20635587.617 -52830.194 -4247.950 46.250
2023 11 13 11 27 36.8688020 0 1
G14 20639089.117 -53679.704 -4247.934 46.000
2023 11 13 11 27 37.0688020 0 1
G14 20642589.111 -54529.201 -4248.258 46.000
2023 11 13 11 27 37.2688020 0 1
G14 20646092.383 -55378.659 -4247.577 46.000
2023 11 13 11 27 37.4688020 0 1
G14 20649592.684 -56228.161 -4246.336 46.250
2023 11 13 11 27 37.6688020 0 1
G14 20653095.194 -57077.665 -4247.380 46.250
2023 11 13 11 27 37.8688020 0 1
G14 20656595.875 -57927.176 -4248.212 46.000
2023 11 13 11 27 38.0688020 0 1
G14 20660096.633 -58776.682 -4247.959 46.250
2023 11 13 11 27 38.2688020 0 1
G14 20663598.428 -59626.219 -4249.016 45.750
2023 11 13 11 27 38.4688020 0 1
G14 20667099.500 -60475.762 -4247.353 46.000
2023 11 13 11 27 38.6688020 0 1
G14 20670601.752 -61325.281 -4248.051 46.250
2023 11 13 11 27 38.8688020 0 1
G14 20674104.617 -62174.718 -4247.312 46.000
2023 11 13 11 27 39.0688020 0 1
G14 20677606.070 -63024.141 -4248.073 46.000
2023 11 13 11 27 39.2688020 0 1
G14 20681108.086 -63873.525 -4247.240 46.000
2023 11 13 11 27 39.4688020 0 1
G14 20684608.745 -64722.882 -4246.084 45.750
2023 11 13 11 27 39.6688020 0 1
G14 20688110.397 -65572.166 -4245.808 45.500
2023 11 13 11 27 39.8688020 0 1
G14 20691613.861 -66421.410 -4246.653 46.000
2023 11 13 11 27 40.0688020 0 1
G14 20695114.078 -67270.682 -4246.578 45.750
2023 11 13 11 27 40.2688020 0 1
G14 20698615.845 -68119.893 -4245.647 46.000
2023 11 13 11 27 40.4688020 0 1
G14 20702117.155 -68968.984 -4246.001 45.750
2023 11 13 11 27 40.6688020 0 1
G14 20705618.217 -69818.104 -4245.502 46.000
2023 11 13 11 27 40.8688020 0 1
G14 20709118.935 -70667.207 -4244.871 46.000
2023 11 13 11 27 41.0688020 0 1
G14 20712620.796 -71516.239 -4245.579 46.000
2023 11 13 11 27 41.2688020 0 1
G14 20716122.516 -72365.225 -4245.294 46.000
2023 11 13 11 27 41.4688020 0 1
G14 20719624.057 -73214.177 -4244.986 46.000
2023 11 13 11 27 41.6688020 0 1
G14 20723125.286 -74063.212 -4245.128 45.750
2023 11 13 11 27 41.8688020 0 1
G14 20726626.594 -74912.473 -4247.899 45.750
2023 11 13 11 27 42.0688020 0 1
G14 20730128.981 -75761.864 -4247.156 45.750
2023 11 13 11 27 42.2688020 0 1
G14 20733630.563 -76611.313 -4247.113 45.500
2023 11 13 11 27 42.4688020 0 1
G14 20737132.772 -77460.754 -4246.701 45.750
2023 11 13 11 27 42.6688020 0 1
G14 20740633.801 -78310.260 -4248.135 45.750
2023 11 13 11 27 42.8688020 0 1
G14 20744134.720 -79159.767 -4247.660 45.750
2023 11 13 11 27 43.0688020 0 1
G14 20747635.315 -80009.282 -4246.824 45.750
2023 11 13 11 27 43.2688020 0 1
G14 20751137.609 -80858.724 -4247.375 46.000
2023 11 13 11 27 43.4688020 0 1
G14 20754639.384 -81708.263 -4247.695 46.000
2023 11 13 11 27 43.6688020 0 1
G14 20758141.013 -82557.810 -4248.036 46.000
2023 11 13 11 27 43.8688020 0 1
G14 20761643.180 -83407.297 -4248.334 46.000
2023 11 13 11 27 44.0688020 0 1
G14 20765143.984 -84256.817 -4247.060 46.000
2023 11 13 11 27 44.2688020 0 1
G14 20768645.671 -85106.231 -4247.465 46.000
2023 11 13 11 27 44.4688020 0 1
G14 20772146.922 -85955.637 -4247.198 45.750
2023 11 13 11 27 44.6688020 0 1
G14 20775647.952 -86805.043 -4246.225 45.750
2023 11 13 11 27 44.8688020 0 1
G14 20779149.634 -87654.444 -4247.458 45.750
2023 11 13 11 27 45.0688020 0 1
G14 20782650.183 -88503.888 -4247.855 46.000
2023 11 13 11 27 45.2688020 0 1
G14 20786151.081 -89353.352 -4247.170 45.750
2023 11 13 11 27 45.4688020 0 1
G14 20789651.661 -90202.772 -4247.236 46.000
2023 11 13 11 27 45.6688020 0 1
G14 20793153.642 -91052.273 -4247.561 46.000
2023 11 13 11 27 45.8688020 0 1
G14 20796654.861 -91901.670 -4247.930 46.000
2023 11 13 11 27 46.0688020 0 1
G14 20800157.619 -92751.019 -4246.219 46.000
2023 11 13 11 27 46.2688020 0 1
G14 20803659.951 -93600.280 -4247.030 46.000
2023 11 13 11 27 46.4688020 0 1
G14 20807162.503 -94449.368 -4245.578 46.000
2023 11 13 11 27 46.6688020 0 1
G14 20810663.874 -95298.393 -4245.733 46.000
2023 11 13 11 27 46.8688020 0 1
G14 20814165.221 -96147.384 -4245.251 46.000
2023 11 13 11 27 47.0688020 0 1
G14 20817666.135 -96996.475 -4247.113 46.000
2023 11 13 11 27 47.2688020 0 1
G14 20821167.794 -97845.676 -4246.955 46.000
2023 11 13 11 27 47.4688020 0 1
G14 20824669.210 -98694.877 -4246.232 46.000
2023 11 13 11 27 47.6688020 0 1
G14 20828171.578 -99544.165 -4246.152 46.000
2023 11 13 11 27 47.8688020 0 1
G14 20831673.699 -100393.268 -4245.363 46.000
2023 11 13 11 27 48.0688020 0 1
G14 20835175.110 -101242.032 -4243.771 46.000
2023 11 13 11 27 48.2688020 0 1
G14 20838676.960 -102090.425 -4241.868 46.250
2023 11 13 11 27 48.4688020 0 1
G14 20842178.604 -102938.577 -4240.930 46.250
2023 11 13 11 27 48.6688020 0 1
G14 20845680.824 -103786.644 -4240.229 46.000
2023 11 13 11 27 48.8688020 0 1
G14 20849182.586 -104634.678 -4240.458 46.000
2023 11 13 11 27 49.0688020 0 1
G14 20852684.812 -105482.776 -4241.588 46.000
2023 11 13 11 27 49.2688020 0 1
G14 20856185.990 -106330.922 -4241.291 46.000
2023 11 13 11 27 49.4688020 0 1
G14 20859686.538 -107179.110 -4240.539 46.000
2023 11 13 11 27 49.6688020 0 1
G14 20863188.295 -108027.463 -4241.854 45.750
2023 11 13 11 27 49.8688020 0 1
G14 20866689.379 -108875.850 -4242.608 45.750
2023 11 13 11 27 50.0688020 0 1
G14 20870191.987 -109724.332 -4243.265 45.750
2023 11 13 11 27 50.2688020 0 1
G14 20873692.513 -110572.944 -4244.050 45.500
2023 11 13 11 27 50.4688020 0 1
G14 20877194.597 -111421.691 -4244.181 45.500
2023 11 13 11 27 50.6688020 0 1
G14 20880696.095 -112270.505 -4244.130 45.500
2023 11 13 11 27 50.8688020 0 1
G14 20884196.532 -113119.395 -4244.668 45.500
2023 11 13 11 27 51.0688020 0 1
G14 20887697.335 -113968.263 -4244.081 45.500
2023 11 13 11 27 51.2688020 0 1
G14 20891199.143 -114817.089 -4244.453 45.250
2023 11 13 11 27 51.4688020 0 1
G14 20894699.545 -115665.819 -4242.917 45.250
2023 11 13 11 27 51.6688020 0 1
G14 20898200.789 -116514.438 -4243.250 45.000
2023 11 13 11 27 51.8688020 0 1
G14 20901701.913 -117363.021 -4243.398 45.000
2023 11 13 11 27 52.0688020 0 1
G14 20905203.367 -118211.644 -4243.705 45.000
2023 11 13 11 27 52.2688020 0 1
G14 20908705.130 -119060.409 -4243.934 45.000
2023 11 13 11 27 52.4688020 0 1
G14 20912206.618 -119909.348 -4245.476 45.000
2023 11 13 11 27 52.6688020 0 1
G14 20915709.044 -120758.489 -4246.794 44.750
2023 11 13 11 27 52.8688020 0 1
G14 20919209.464 -121607.784 -4245.897 44.750
2023 11 13 11 27 53.0688020 0 1
G14 20922710.755 -122457.141 -4247.662 44.750
2023 11 13 11 27 53.2688020 0 1
G14 20926211.089 -123306.346 -4244.749 44.500
2023 11 13 11 27 53.4688020 0 1
G14 20929712.139 -124155.259 -4244.085 44.500
2023 11 13 11 27 53.6688020 0 1
G14 20933216.640 -125003.890 -4243.251 44.750
2023 11 13 11 27 53.8688020 0 1
G14 20936718.842 -125852.349 -4241.948 44.750
2023 11 13 11 27 54.0688020 0 1
G14 20940221.993 -126700.692 -4240.781 45.000
2023 11 13 11 27 54.2688020 0 1
G14 20943724.489 -127548.939 -4241.474 44.750
2023 11 13 11 27 54.4688020 0 1
G14 20947225.323 -128397.127 -4241.396 45.000
2023 11 13 11 27 54.6688020 0 1
G14 20950726.414 -129245.274 -4241.248 45.000
2023 11 13 11 27 54.8688020 0 1
G14 20954229.502 -130093.282 -4240.645 45.000
2023 11 13 11 27 55.0688020 0 1
G14 20957731.472 -130941.141 -4238.845 45.250
2023 11 13 11 27 55.2688020 0 1
G14 20961233.340 -131788.967 -4239.393 45.250
2023 11 13 11 27 55.4688020 0 1
G14 20964734.667 -132636.913 -4240.594 45.000
2023 11 13 11 27 55.6688020 0 1
G14 20968235.702 -133485.038 -4240.918 44.750
2023 11 13 11 27 55.8688020 0 1
G14 20971737.308 -134333.445 -4242.970 44.750
2023 11 13 11 27 56.0688020 0 1
G14 20975238.397 -135182.239 -4244.711 45.000
2023 11 13 11 27 56.2688020 0 1
G14 20978740.097 -136031.194 -4245.814 45.000
2023 11 13 11 27 56.4688020 0 1
G14 20982241.523 -136880.048 -4243.946 44.500
2023 11 13 11 27 56.6688020 0 1
G14 20985744.012 -137728.586 -4242.291 44.750
2023 11 13 11 27 56.8688020 0 1
G14 20989246.896 -138576.912 -4241.742 44.750
2023 11 13 11 27 57.0688020 0 1
G14 20992747.777 -139425.145 -4241.468 45.000
2023 11 13 11 27 57.2688020 0 1
G14 20996250.403 -140273.385 -4241.184 45.000
2023 11 13 11 27 57.4688020 0 1
G14 20999750.399 -141121.778 -4242.893 44.750
2023 11 13 11 27 57.6688020 0 1
G14 21003252.876 -141970.263 -4242.994 45.000
2023 11 13 11 27 57.8688020 0 1
G14 21006755.396 -142818.865 -4243.438 44.750
2023 11 13 11 27 58.0688020 0 1
G14 21010256.906 -143667.517 -4244.179 44.750
2023 11 13 11 27 58.2688020 0 1
G14 21013758.444 -144516.146 -4243.653 44.500
2023 11 13 11 27 58.4688020 0 1
G14 21017258.361 -145364.732 -4243.160 44.750
2023 11 13 11 27 58.6688020 0 1
G14 21020759.380 -146213.134 -4241.961 44.750
2023 11 13 11 27 58.8688020 0 1
G14 21024261.978 -147061.367 -4241.474 44.500
2023 11 13 11 27 59.0688020 0 1
G14 21027763.649 -147909.537 -4242.009 44.500
2023 11 13 11 27 59.2688020 0 1
G14 21031265.063 -148757.753 -4241.188 44.500
2023 11 13 11 27 59.4688020 0 1
G14 21034766.509 -149606.096 -4242.074 44.500
2023 11 13 11 27 59.6688020 0 1
G14 21038268.156 -150454.630 -4242.997 44.500
2023 11 13 11 27 59.8688020 0 1
G14 21041768.613 -151303.331 -4243.575 44.750
2023 11 13 11 28 0.0688020 0 1
G14 21045270.847 -152152.161 -4244.918 44.250
2023 11 13 11 28 0.2688020 0 1
G14 21048771.516 -153001.008 -4245.287 44.500
2023 11 13 11 28 0.4688020 0 1
G14 21052274.688 -153849.797 -4245.203 44.500
2023 11 13 11 28 0.6688020 0 1
G14 21055775.091 -154698.452 -4243.406 44.250
2023 11 13 11 28 0.8688020 0 1
G14 21059276.396 -155546.971 -4241.858 44.250
2023 11 13 11 28 1.0688020 0 1
G14 21062778.362 -156395.345 -4240.788 44.500
2023 11 13 11 28 1.2688020 0 1
G14 21066282.079 -157243.563 -4241.054 44.250
2023 11 13 11 28 1.4688020 0 1
G14 21069782.849 -158091.700 -4240.584 44.500
2023 11 13 11 28 1.6688020 0 1
G14 21073284.815 -158939.973 -4241.418 44.750
2023 11 13 11 28 1.8688020 0 1
G14 21076786.401 -159788.272 -4241.947 44.500
2023 11 13 11 28 2.0688020 0 1
G14 21080288.218 -160636.547 -4241.976 44.500
2023 11 13 11 28 2.2688020 0 1
G14 21083788.938 -161484.995 -4241.376 44.750
2023 11 13 11 28 2.4688020 0 1
G14 21087292.576 -162333.487 -4242.674 44.750
2023 11 13 11 28 2.6688020 0 1
G14 21090792.650 -163182.030 -4243.742 44.750
2023 11 13 11 28 2.8688020 0 1
G14 21094293.787 -164030.463 -4242.512 44.250
2023 11 13 11 28 3.0688020 0 1
G14 21097796.412 -164878.743 -4240.974 44.500
2023 11 13 11 28 3.2688020 0 1
G14 21101297.488 -165726.818 -4240.467 44.250
2023 11 13 11 28 3.4688020 0 1
G14 21104798.386 -166574.851 -4240.996 44.000
2023 11 13 11 28 3.6688020 0 1
G14 21108301.976 -167422.786 -4239.637 44.750
2023 11 13 11 28 3.8688020 0 1
G14 21111805.069 -168270.707 -4240.505 44.250
2023 11 13 11 28 4.0688020 0 1
G14 21115305.915 -169118.714 -4239.912 44.500
2023 11 13 11 28 4.2688020 0 1
G14 21118808.173 -169966.673 -4239.814 44.750
2023 11 13 11 28 4.4688020 0 1
G14 21122310.904 -170814.632 -4239.930 44.750
2023 11 13 11 28 4.6688020 0 1
G14 21125812.105 -171662.557 -4239.410 44.750
2023 11 13 11 28 4.8688020 0 1
G14 21129313.514 -172510.358 -4238.352 44.750
2023 11 13 11 28 5.0688020 0 1
G14 21132815.354 -173358.169 -4238.894 44.500
2023 11 13 11 28 5.2688020 0 1
G14 21136316.860 -174205.955 -4238.285 44.750
2023 11 13 11 28 5.4688020 0 1
G14 21139819.345 -175053.679 -4238.021 44.500
2023 11 13 11 28 5.6688020 0 1
G14 21143321.931 -175901.398 -4239.842 44.500
2023 11 13 11 28 5.8688020 0 1
G14 21146823.356 -176749.235 -4240.228 44.500
2023 11 13 11 28 6.0688020 0 1
G14 21150324.479 -177597.212 -4240.699 44.500
2023 11 13 11 28 6.2688020 0 1
G14 21153827.179 -178445.086 -4238.661 44.500
2023 11 13 11 28 6.4688020 0 1
G14 21157329.844 -179292.547 -4236.087 44.500
2023 11 13 11 28 6.6688020 0 1
G14 21160830.235 -180139.437 -4233.856 44.750
2023 11 13 11 28 6.8688020 0 1
G14 21164331.847 -180986.065 -4232.595 45.000
2023 11 13 11 28 7.0688020 0 1
G14 21167833.574 -181832.771 -4235.231 45.000
2023 11 13 11 28 7.2688020 0 1
G14 21171335.669 -182679.657 -4235.392 44.500
2023 11 13 11 28 7.4688020 0 1
G14 21174840.388 -183526.845 -4237.046 44.750
2023 11 13 11 28 7.6688020 0 1
G14 21178341.631 -184374.233 -4237.533 44.750
2023 11 13 11 28 7.8688020 0 1
G14 21181842.998 -185221.894 -4237.975 44.750
2023 11 13 11 28 8.0688020 0 1
G14 21185343.530 -186069.733 -4240.758 45.000
2023 11 13 11 28 8.2688020 0 1
G14 21188845.682 -186917.919 -4241.416 44.750
2023 11 13 11 28 8.4688020 0 1
G14 21192347.638 -187766.202 -4240.861 45.500
2023 11 13 11 28 8.6688020 0 1
G14 21195848.828 -188614.078 -4238.513 45.000
2023 11 13 11 28 8.8688020 0 1
G14 21199350.868 -189461.499 -4236.689 45.250
2023 11 13 11 28 9.0688020 0 1
G14 21202853.124 -190308.813 -4235.823 45.000
2023 11 13 11 28 9.2688020 0 1
G14 21206354.083 -191156.057 -4236.687 45.250
2023 11 13 11 28 9.4688020 0 1
G14 21209855.598 -192003.300 -4236.599 45.000
2023 11 13 11 28 9.6688020 0 1
G14 21213358.165 -192850.530 -4237.061 45.000
2023 11 13 11 28 9.8688020 0 1
G14 21216858.717 -193697.824 -4238.107 44.750
2023 11 13 11 28 10.0688020 0 1
G14 21220360.770 -194545.140 -4236.426 44.750
2023 11 13 11 28 10.2688020 0 1
G14 21223862.205 -195392.499 -4237.135 44.500
2023 11 13 11 28 10.4688020 0 1
G14 21227363.237 -196239.894 -4236.622 44.500
2023 11 13 11 28 10.6688020 0 1
G14 21230866.572 -197087.327 -4236.661 44.750
2023 11 13 11 28 10.8688020 0 1
G14 21234368.347 -197934.856 -4238.505 44.500
2023 11 13 11 28 11.0688020 0 1
G14 21237870.570 -198782.380 -4237.786 44.250
2023 11 13 11 28 11.2688020 0 1
G14 21241370.586 -199629.987 -4238.111 44.500
2023 11 13 11 28 11.4688020 0 1
G14 21244871.934 -200477.663 -4239.186 44.750
2023 11 13 11 28 11.6688020 0 1
G14 21248373.161 -201325.417 -4239.287 44.500
2023 11 13 11 28 11.8688020 0 1
G14 21251875.528 -202173.401 -4240.692 44.500
2023 11 13 11 28 12.0688020 0 1
G14 21255379.458 -203021.472 -4239.163 44.500
2023 11 13 11 28 12.2688020 0 1
G14 21258881.258 -203869.509 -4240.707 44.500
2023 11 13 11 28 12.4688020 0 1
G14 21262381.277 -204717.568 -4239.877 44.500
2023 11 13 11 28 12.6688020 0 1
G14 21265882.893 -205565.610 -4240.733 44.250
2023 11 13 11 28 12.8688020 0 1
G14 21269383.761 -206413.516 -4239.508 44.500
2023 11 13 11 28 13.0688020 0 1
G14 21272885.868 -207261.380 -4239.257 44.750
2023 11 13 11 28 13.2688020 0 1
G14 21276387.218 -208109.053 -4238.750 44.750
2023 11 13 11 28 13.4688020 0 1
G14 21279889.819 -208956.556 -4237.726 44.750
2023 11 13 11 28 13.6688020 0 1
G14 21283389.657 -209803.905 -4238.354 44.750
2023 11 13 11 28 13.8688020 0 1
G14 21286893.829 -210651.155 -4236.044 44.750
2023 11 13 11 28 14.0688020 0 1
G14 21290398.083 -211498.373 -4236.686 44.750
2023 11 13 11 28 14.2688020 0 1
G14 21293898.881 -212345.566 -4236.342 44.500
2023 11 13 11 28 14.4688020 0 1
G14 21297400.482 -213192.860 -4236.859 44.750
2023 11 13 11 28 14.6688020 0 1
G14 21300903.057 -214040.272 -4237.455 44.750
2023 11 13 11 28 14.8688020 0 1
G14 21304405.801 -214887.728 -4237.623 45.250
2023 11 13 11 28 15.0688020 0 1
G14 21307907.301 -215735.303 -4238.550 45.000
2023 11 13 11 28 15.2688020 0 1
G14 21311409.872 -216582.828 -4237.731 45.250
2023 11 13 11 28 15.4688020 0 1
G14 21314910.648 -217430.022 -4236.318 45.000
2023 11 13 11 28 15.6688020 0 1
G14 21318412.775 -218276.767 -4232.680 45.250
2023 11 13 11 28 15.8688020 0 1
G14 21321915.413 -219123.185 -4231.643 45.250
2023 11 13 11 28 16.0688020 0 1
G14 21325418.659 -219969.475 -4231.408 45.500
2023 11 13 11 28 16.2688020 0 1
G14 21328921.794 -220815.856 -4233.219 45.750
2023 11 13 11 28 16.4688020 0 1
G14 21332424.008 -221662.350 -4233.760 45.500
2023 11 13 11 28 16.6688020 0 1
G14 21335926.629 -222508.955 -4233.467 45.500
2023 11 13 11 28 16.8688020 0 1
G14 21339429.782 -223355.689 -4234.147 45.500
2023 11 13 11 28 17.0688020 0 1
G14 21342931.625 -224202.613 -4234.898 45.750
2023 11 13 11 28 17.2688020 0 1
G14 21346433.436 -225049.649 -4235.885 45.750
2023 11 13 11 28 17.4688020 0 1
G14 21349935.178 -225896.774 -4236.122 45.750
2023 11 13 11 28 17.6688020 0 1
G14 21353436.924 -226743.946 -4236.299 45.500
2023 11 13 11 28 17.8688020 0 1
G14 21356938.068 -227591.261 -4236.621 46.000
2023 11 13 11 28 18.0688020 0 1
G14 21360440.751 -228438.565 -4236.958 45.750
2023 11 13 11 28 18.2688020 0 1
G14 21363942.658 -229285.827 -4236.281 46.250
2023 11 13 11 28 18.4688020 0 1
G14 21367445.318 -230133.129 -4237.152 46.000
2023 11 13 11 28 18.6688020 0 1
G14 21370948.574 -230980.433 -4236.191 46.000
2023 11 13 11 28 18.8688020 0 1
G14 21374450.088 -231827.676 -4236.717 46.250
2023 11 13 11 28 19.0688020 0 1
G14 21377952.633 -232674.912 -4236.207 46.250
2023 11 13 11 28 19.2688020 0 1
G14 21381454.769 -233522.164 -4236.803 46.500
2023 11 13 11 28 19.4688020 0 1
G14 21384957.138 -234369.455 -4236.406 46.250
2023 11 13 11 28 19.6688020 0 1
G14 21388459.000 -235216.755 -4237.155 46.500
2023 11 13 11 28 19.8688020 0 1
G14 21391961.327 -236064.136 -4237.027 46.000
2023 11 13 11 28 20.0688020 0 1
G14 21395463.570 -236911.498 -4236.220 46.000
2023 11 13 11 28 20.2688020 0 1
G14 21398965.251 -237758.573 -4233.549 45.750
2023 11 13 11 28 20.4688020 0 1
G14 21402465.931 -238605.222 -4232.422 45.750
2023 11 13 11 28 20.6688020 0 1
G14 21405967.611 -239451.476 -4230.879 46.000
2023 11 13 11 28 20.8688020 0 1
G14 21409471.136 -240297.519 -4229.601 46.250
2023 11 13 11 28 21.0688020 0 1
G14 21412973.953 -241143.448 -4229.643 46.000
2023 11 13 11 28 21.2688020 0 1
G14 21416476.276 -241989.375 -4230.543 46.250
2023 11 13 11 28 21.4688020 0 1
G14 21419977.309 -242835.466 -4230.248 46.250
2023 11 13 11 28 21.6688020 0 1
G14 21423479.885 -243681.675 -4231.774 46.250
2023 11 13 11 28 21.8688020 0 1
G14 21426981.448 -244528.050 -4233.822 46.250
2023 11 13 11 28 22.0688020 0 1
G14 21430481.313 -245374.471 -4232.919 46.000
2023 11 13 11 28 22.2688020 0 1
G14 21433984.920 -246220.962 -4233.673 46.250
2023 11 13 11 28 22.4688020 0 1
G14 21437488.743 -247067.618 -4233.518 46.250
2023 11 13 11 28 22.6688020 0 1
G14 21440990.990 -247914.472 -4235.658 46.250
2023 11 13 11 28 22.8688020 0 1
G14 21444492.167 -248761.563 -4236.403 46.250
2023 11 13 11 28 23.0688020 0 1
G14 21447993.153 -249608.733 -4236.140 46.000
2023 11 13 11 28 23.2688020 0 1
G14 21451495.704 -250455.910 -4235.418 46.000
2023 11 13 11 28 23.4688020 0 1
G14 21454998.670 -251302.980 -4235.650 46.000
2023 11 13 11 28 23.6688020 0 1
G14 21458500.154 -252149.916 -4235.714 46.000
2023 11 13 11 28 23.8688020 0 1
G14 21462001.112 -252996.766 -4234.441 46.250
2023 11 13 11 28 24.0688020 0 1
G14 21465503.415 -253843.621 -4235.323 46.250
2023 11 13 11 28 24.2688020 0 1
G14 21469006.018 -254690.494 -4235.346 46.000
2023 11 13 11 28 24.4688020 0 1
G14 21472507.845 -255537.388 -4235.346 46.250
2023 11 13 11 28 24.6688020 0 1
G14 21476008.575 -256384.349 -4235.273 46.000
2023 11 13 11 28 24.8688020 0 1
G14 21479511.061 -257231.364 -4235.516 46.250
2023 11 13 11 28 25.0688020 0 1
G14 21483011.988 -258078.398 -4235.459 46.250
Новая жизнь старого GPS-приёмника