@bioskiller4 мар 2010 в 23:56

2 Mouse

4 мин

7.2K

DIY или Сделай сам

+27

Комментарии 48

@skobkin 5 мар 2010 в 00:15

Тоесть мышь из мыши...?

@bioskiller 5 мар 2010 в 00:19

Разница в том, что приращения обрабатываются не драйвером мыши и системой, а любой сторонней программой работающей с com портом, либо на какой-либо отдельной железке.
Данный конструктив же был разработан чтоб стать частью двухзвенного нежесткого манипулятора.

@bioskiller 5 мар 2010 в 01:33

Забавно тут некоторые минусуют, видать слишком сложными предложениями пишу?

@imwode 5 мар 2010 в 14:45

Наверное не поняли. Я, например, не понял :-(

@romychs 9 мар 2010 в 07:39

Не понятно, почему мышь — планарный датчик. Для меня всегда планарный, означало, плоский, т.е. мышь — плоский датчик :). В автоматике и телемеханике это слово, скорее всего, имеет другое значение? Типа, датчик определяющий координаты на плоскости?

@bioskiller 9 мар 2010 в 07:41

Ну так правильно, датчик 2х координатный.

@Selmaril 5 мар 2010 в 02:01

Интересно бы почитать продолжение.

Особенно про другие части вашего устройства, чтоб сформировать общее представление о нем и процессе создания подобных вещей в принципе.

И у меня вопрос:

«rs232… позволяет реализовать работу с мышью через стандартные блоки MatLab'а»

"… приращения обрабатываются не драйвером мыши и системой, а… какой-либо отдельной железке."

Вы в пользу rs232 решили из-за MatLab'а, или из-за больше простоты, нежели скажем USB, особенно в контексте потенциальной «железки» — контроллера?

@bioskiller 5 мар 2010 в 02:07

rs232 выбран исключительно ради MatLab'a так как он не умеет работать с USB в режимах xPC и RTW(RTx).
Конечное устройство представляет из себя манипулятор и искусственно созданными двумя нежесткостями.
Думаю если интересно сфотографирую этого монстра.

@Selmaril 5 мар 2010 в 02:14

Пожалуйста, сфотографируйте и добавьте в статью. Думаю не только мне это будет интересно, да и статье добавит ещё больше внушительности и полноты.

@bioskiller 5 мар 2010 в 02:18

Хорошо но это уже после праздника ;)

@Dialog 5 мар 2010 в 03:19

лучше видео сделайте, хотелось бы увидеть в действии

@peterdemin 5 мар 2010 в 14:43

1. Зачем?
2. Где здесь диплом?

@bioskiller 5 мар 2010 в 14:46

1) что зачем?
2) это часть из дипломного проекта.

Если «зачем» подразумевалось зачем это делать из мыши, то как было указано выше — цена и простота реализации.

@peterdemin 5 мар 2010 в 14:48

Нет. Под «зачем» я имел ввиду «зачем переписывать драйвер мыши в матлабе?». Ну и второй вопрос все еще в силе.

@peterdemin 5 мар 2010 в 14:50

Уточню. Мышь и так является планарным датчиком положения, и именно так используется в ОС. Зачем его использовать «в качестве» планарного датчика положения.

@bioskiller 5 мар 2010 в 14:54

чтоб матлаб мог получать и анализировать данные полученные от этого датчика в обход системы, а в конечном результате вообще не используется, датчик же используется как обратная связь по положению в замкнутом контуре управления манипулятором.

@fluke 5 мар 2010 в 16:26

У меня преподаватель подобным образом выражается )

@impwx 5 мар 2010 в 16:59

Я тоже практически ничего не понял. То вы говорите, что задача была в получении координат мыши матлабом в обход системы, то — что матлаб это просто для примера.

Очень бы хотелось аргументации по примерно такой схеме:

Нам нужно сделать [...], потому что такого еще нет, а было бы удобно. Для этого нам понадобится планарный датчик, а для простоты разработки и отладки мы сначала заточим его под Matlab в таком режиме, чтобы потом можно было легко перенести с эмуляции на реальную железку.

Если первое предложение будет достаточно убедительным, дальнейших вопросов ни у кого не возникнет.

@bioskiller 5 мар 2010 в 23:12

Кстати небольоше уточнение, мой диплом про другое, датчик же мне «попросили» (как обычно это делается в институте) сделать для помощи другому специалисту ;)
Мой диплом же совершенно про другие вещи, а конкретнее про Lego шарик и компас :)
Нус попробуем.
Существует задачу управления двухзвенным нежестким манипулятором.
Были испробованы много способов для определения конечного положения каждого из звеньев, начиная от тензометров наклеенных на звенья, заканчивая бредовыми идеями с лазерными датчиками расстояния.
Конечная цель определить куда все таки переместилось звено после подачи управляющих импульсов на сервоприводы, так как звено нежесткое, а также конструкция имеет некоторую инерцию, то использовать для этого тахогенераторы и счетчики самих двигателей бессмысленно.

Под MatLab же заточка велась именно для эта моделирования/программирования, подбора ПИД и подобных регуляторов. Вос ссылочка примерно с такими же задачами в дипломе www.lib.ua-ru.net/diss/cont/61880.html.

Вообще тема управления нежесткими манипуляторами — любимая тема специальности Системы Управления, про эту тему уже столько всего написано.

Мышь была взята так как готовый бесконтактный датчик положения в цене явно превышает стоимость мыши.

Постарался как мог объяснить, 9 сфотографирую и попытаюсь объяснить предметно.

@bioskiller 5 мар 2010 в 14:56

немного криво написал, имел ввиду, что в конечном варианте MatLab не используется. Он нужен на этапе проектирования, системы, подбора регуляторов, фильтров и прочего, для последующей аппаратной реализации.

@Winter_mute 5 мар 2010 в 15:48

Мне кажется, что вы зря об этом не упомянули в самой статье. Люди банально не поняли, для чего вы городили весь огород. Честно говоря, я до конца тоже не понял)

@bioskiller 5 мар 2010 в 14:52

1) так как иначе не было возможности вытащить приращения из мыши, MatLab не умеет работать с usb ну и плюс еще массу чего не умеет :) вот и пришлось лепить аппаратно программный костыль
2) Диплом я и не планировал тут публиковать.
А опубликовал это вдруг кому будет интересно или пригодится

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@ThePretender 5 мар 2010 в 15:13

Интересная статья. Только, наверное, стоило написать побольше про контекст, в котором это собиралось (про диплом то есть :). Иначе не совсем понятно, какая цель преследуется, и зачем такой мощный контроллер (только ту часть, которую вы описали, ИМХО можно было бы реализовать на какой-нибудь AVRке вроде tiny45).

@bioskiller 5 мар 2010 в 15:19

Согласен что не совсем предметно получилось, на счет контроллера — привык просто к нему ;) плюс нужен был CAN и I2C. Не спорю что это все в принципе реализуемо на AVRке, но тут встал вопрос удобства. Постараюсь 9 марта всю конструкцию сфотографировать, и более предметно объяснить зачем нужен датчик положения.

@ThePretender 5 мар 2010 в 16:17

Ок, ждём :)

@sgzmd 5 мар 2010 в 16:51

Напишите в самом начале — какая стояла задача, почему было решено использовать Матлаб, и что получилось в конечном итоге, и напишите это языком, понятным ~~пятилетним дебилам~~ широким массам! :-)

@AHDPEu 5 мар 2010 в 19:38

У этого куска текстолита есть изернет!
Надо было писать дипломную работу на тему «Интернет-радиоприёмник из MBED»
Вот его бы скопировал!

@bioskiller 5 мар 2010 в 23:17

У MBED цап — всего лишь 10 бит :) звук получится аховый ;)

@kurumpa 5 мар 2010 в 20:41

более того, кроме мышки особо-то альтернативы нет. я сейчас думаю над инерциальной системой навигации, там гироскопы так шумят и дрейфуют, что о точном позиционировании не может быть и речи. Ну разве что gps еще даст нормальую точность, если у нас есть время на замеров эдак 200-300 (5 минут)

@bioskiller 5 мар 2010 в 23:15

Гироскопы это конечно хорошо ;) но точность как Вы сами заметили ни к черту, точность GPS же в нашей стране и в солнечный погожий денек это порядка 2-20 метров. не думаю что для манипулятора это подходит ;)

@kurumpa 5 мар 2010 в 23:22

ну я и говорил про 200 замеров с анализом результатов. Думаю, что с gps можно получить сантиметровую точность за пять минут простоя в одном месте, но ясное дело, это не для манипулятора, и те, кто выдумал мышку, замечательно с задачей справились

@bioskiller 5 мар 2010 в 23:29

На самом деле мышь используется для минимизации расходов, так как датчика надо 2. Были бы у наших вузов финансы, я думаю они бы не стали так извращаться.
Конечно сам MBED — это 100$, но он был куплен ранее и для других целей.

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@bioskiller 5 мар 2010 в 23:13

Все сорцы прикреплены выше, на Дампе как раз полностью библиотека для работы с мышью

@Marsikus 5 мар 2010 в 23:30

Стоимость Матлаба учтена? ))) А по делу: пишите о чем речь, а то статья не дает понять что и для чего происходит, не все же электронщики.

@bioskiller 5 мар 2010 в 23:37

MatLab по программе Academic Licensing, обновил статью чуть-чуть.

@Ensase 6 мар 2010 в 02:32

Реализовывать дешёвый датчик на базе очень дорогого контроллера, ресурсы которого совершенно ненужны в данной задаче — как-то не совсем адекватно. Возможно Ваша система будет обрастать новыми возможностями со временем?

@bioskiller 6 мар 2010 в 05:51

Как я уже писал выше конечным этапом будет полный отказ от PC, управление будет вестись в замкнутом контуре. Да и контроллер был куплен изначально для других задач ;) Привычно просто на нем реализовывать. В принципе этот датчик можно реализовать и на амтеле

@imwode 6 мар 2010 в 06:20

Я все-таки все равно не понял — а зачем _определять_ положение манипулятора? почему не задать _начальное_ положение и не управлять дальше шаговыми двигателями. Положение потом _вычисляется_?

@bioskiller 6 мар 2010 в 06:22

Как было написано выше манипулятор нежесткий + инерционность в звеньях, это и есть смысл, управление такой системой возможно лишь через обратные связи на подобии данного датчика.

НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь

@DIHALT 20 апр 2010 в 22:41

Ничерта не понял. Какая конечная схема то?

Мышь — контроллер — комп — контроллер — привод манипулятора?

А почему тогда всего два провода — только сериал интерфейс. А куда тогда мышь втыкается? В комп? Или если эти провода идут от мыши, то как контроллер взаимодействует с компом? По USB?

@bioskiller 20 апр 2010 в 22:52

В данной статье схема такова — Мышь — Контроллер — Комп. Тут приведен пример получения приращений от мыши в MatLab'е. Если внимательно прочитать статью там написана куда подключается мышь, непосредственно к контроллеру.

@DIHALT 20 апр 2010 в 23:02

У вас получается что UART TX идущий в комп на COM порт играет еще и роль клока для мыши?

@bioskiller 20 апр 2010 в 23:05

Нет, всю работу с мышью ведет контроллер, и колок и дата дергает он.
Сам контроллер же подключен по USB, изображает из себя COM порт и туда отдаются данные, которые уже потом анализируются MatLab

@kubba 25 апр 2010 в 16:31

Подскажите как в Матлабе получить координаты мышки? Какой Toolbox для этого использовать?

@bioskiller 25 апр 2010 в 23:46

В MatLab'е нет штатных тулбоксов для работы с мышью, есть для работы с 3d мышами и с джойстиками, на матлабцентрале есть насколько самописных библиотек, но они на сколько я помню не работают в RT

Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий