Comments 48
Тоесть мышь из мыши...?
Забавно тут некоторые минусуют, видать слишком сложными предложениями пишу?
Интересно бы почитать продолжение.
Особенно про другие части вашего устройства, чтоб сформировать общее представление о нем и процессе создания подобных вещей в принципе.
И у меня вопрос:
Вы в пользу rs232 решили из-за MatLab'а, или из-за больше простоты, нежели скажем USB, особенно в контексте потенциальной «железки» — контроллера?
Особенно про другие части вашего устройства, чтоб сформировать общее представление о нем и процессе создания подобных вещей в принципе.
И у меня вопрос:
«rs232… позволяет реализовать работу с мышью через стандартные блоки MatLab'а»
"… приращения обрабатываются не драйвером мыши и системой, а… какой-либо отдельной железке."
Вы в пользу rs232 решили из-за MatLab'а, или из-за больше простоты, нежели скажем USB, особенно в контексте потенциальной «железки» — контроллера?
1. Зачем?
2. Где здесь диплом?
2. Где здесь диплом?
1) что зачем?
2) это часть из дипломного проекта.
Если «зачем» подразумевалось зачем это делать из мыши, то как было указано выше — цена и простота реализации.
2) это часть из дипломного проекта.
Если «зачем» подразумевалось зачем это делать из мыши, то как было указано выше — цена и простота реализации.
Нет. Под «зачем» я имел ввиду «зачем переписывать драйвер мыши в матлабе?». Ну и второй вопрос все еще в силе.
Уточню. Мышь и так является планарным датчиком положения, и именно так используется в ОС. Зачем его использовать «в качестве» планарного датчика положения.
чтоб матлаб мог получать и анализировать данные полученные от этого датчика в обход системы, а в конечном результате вообще не используется, датчик же используется как обратная связь по положению в замкнутом контуре управления манипулятором.
У меня преподаватель подобным образом выражается )
Я тоже практически ничего не понял. То вы говорите, что задача была в получении координат мыши матлабом в обход системы, то — что матлаб это просто для примера.
Очень бы хотелось аргументации по примерно такой схеме:
Нам нужно сделать [...], потому что такого еще нет, а было бы удобно. Для этого нам понадобится планарный датчик, а для простоты разработки и отладки мы сначала заточим его под Matlab в таком режиме, чтобы потом можно было легко перенести с эмуляции на реальную железку.
Если первое предложение будет достаточно убедительным, дальнейших вопросов ни у кого не возникнет.
Очень бы хотелось аргументации по примерно такой схеме:
Нам нужно сделать [...], потому что такого еще нет, а было бы удобно. Для этого нам понадобится планарный датчик, а для простоты разработки и отладки мы сначала заточим его под Matlab в таком режиме, чтобы потом можно было легко перенести с эмуляции на реальную железку.
Если первое предложение будет достаточно убедительным, дальнейших вопросов ни у кого не возникнет.
Кстати небольоше уточнение, мой диплом про другое, датчик же мне «попросили» (как обычно это делается в институте) сделать для помощи другому специалисту ;)
Мой диплом же совершенно про другие вещи, а конкретнее про Lego шарик и компас :)
Нус попробуем.
Существует задачу управления двухзвенным нежестким манипулятором.
Были испробованы много способов для определения конечного положения каждого из звеньев, начиная от тензометров наклеенных на звенья, заканчивая бредовыми идеями с лазерными датчиками расстояния.
Конечная цель определить куда все таки переместилось звено после подачи управляющих импульсов на сервоприводы, так как звено нежесткое, а также конструкция имеет некоторую инерцию, то использовать для этого тахогенераторы и счетчики самих двигателей бессмысленно.
Под MatLab же заточка велась именно для эта моделирования/программирования, подбора ПИД и подобных регуляторов. Вос ссылочка примерно с такими же задачами в дипломе www.lib.ua-ru.net/diss/cont/61880.html.
Вообще тема управления нежесткими манипуляторами — любимая тема специальности Системы Управления, про эту тему уже столько всего написано.
Мышь была взята так как готовый бесконтактный датчик положения в цене явно превышает стоимость мыши.
Постарался как мог объяснить, 9 сфотографирую и попытаюсь объяснить предметно.
Мой диплом же совершенно про другие вещи, а конкретнее про Lego шарик и компас :)
Нус попробуем.
Существует задачу управления двухзвенным нежестким манипулятором.
Были испробованы много способов для определения конечного положения каждого из звеньев, начиная от тензометров наклеенных на звенья, заканчивая бредовыми идеями с лазерными датчиками расстояния.
Конечная цель определить куда все таки переместилось звено после подачи управляющих импульсов на сервоприводы, так как звено нежесткое, а также конструкция имеет некоторую инерцию, то использовать для этого тахогенераторы и счетчики самих двигателей бессмысленно.
Под MatLab же заточка велась именно для эта моделирования/программирования, подбора ПИД и подобных регуляторов. Вос ссылочка примерно с такими же задачами в дипломе www.lib.ua-ru.net/diss/cont/61880.html.
Вообще тема управления нежесткими манипуляторами — любимая тема специальности Системы Управления, про эту тему уже столько всего написано.
Мышь была взята так как готовый бесконтактный датчик положения в цене явно превышает стоимость мыши.
Постарался как мог объяснить, 9 сфотографирую и попытаюсь объяснить предметно.
немного криво написал, имел ввиду, что в конечном варианте MatLab не используется. Он нужен на этапе проектирования, системы, подбора регуляторов, фильтров и прочего, для последующей аппаратной реализации.
1) так как иначе не было возможности вытащить приращения из мыши, MatLab не умеет работать с usb ну и плюс еще массу чего не умеет :) вот и пришлось лепить аппаратно программный костыль
2) Диплом я и не планировал тут публиковать.
А опубликовал это вдруг кому будет интересно или пригодится
2) Диплом я и не планировал тут публиковать.
А опубликовал это вдруг кому будет интересно или пригодится
Интересная статья. Только, наверное, стоило написать побольше про контекст, в котором это собиралось (про диплом то есть :). Иначе не совсем понятно, какая цель преследуется, и зачем такой мощный контроллер (только ту часть, которую вы описали, ИМХО можно было бы реализовать на какой-нибудь AVRке вроде tiny45).
Согласен что не совсем предметно получилось, на счет контроллера — привык просто к нему ;) плюс нужен был CAN и I2C. Не спорю что это все в принципе реализуемо на AVRке, но тут встал вопрос удобства. Постараюсь 9 марта всю конструкцию сфотографировать, и более предметно объяснить зачем нужен датчик положения.
Напишите в самом начале — какая стояла задача, почему было решено использовать Матлаб, и что получилось в конечном итоге, и напишите это языком, понятным пятилетним дебилам широким массам! :-)
У этого куска текстолита есть изернет!
Надо было писать дипломную работу на тему «Интернет-радиоприёмник из MBED»
Вот его бы скопировал!
Надо было писать дипломную работу на тему «Интернет-радиоприёмник из MBED»
Вот его бы скопировал!
более того, кроме мышки особо-то альтернативы нет. я сейчас думаю над инерциальной системой навигации, там гироскопы так шумят и дрейфуют, что о точном позиционировании не может быть и речи. Ну разве что gps еще даст нормальую точность, если у нас есть время на замеров эдак 200-300 (5 минут)
Гироскопы это конечно хорошо ;) но точность как Вы сами заметили ни к черту, точность GPS же в нашей стране и в солнечный погожий денек это порядка 2-20 метров. не думаю что для манипулятора это подходит ;)
Стоимость Матлаба учтена? ))) А по делу: пишите о чем речь, а то статья не дает понять что и для чего происходит, не все же электронщики.
Реализовывать дешёвый датчик на базе очень дорогого контроллера, ресурсы которого совершенно ненужны в данной задаче — как-то не совсем адекватно. Возможно Ваша система будет обрастать новыми возможностями со временем?
Я все-таки все равно не понял — а зачем _определять_ положение манипулятора? почему не задать _начальное_ положение и не управлять дальше шаговыми двигателями. Положение потом _вычисляется_?
Ничерта не понял. Какая конечная схема то?
Мышь — контроллер — комп — контроллер — привод манипулятора?
А почему тогда всего два провода — только сериал интерфейс. А куда тогда мышь втыкается? В комп? Или если эти провода идут от мыши, то как контроллер взаимодействует с компом? По USB?
Мышь — контроллер — комп — контроллер — привод манипулятора?
А почему тогда всего два провода — только сериал интерфейс. А куда тогда мышь втыкается? В комп? Или если эти провода идут от мыши, то как контроллер взаимодействует с компом? По USB?
Подскажите как в Матлабе получить координаты мышки? Какой Toolbox для этого использовать?
Sign up to leave a comment.
Дешевый планарный датчик положения на основе PS/2 Mouse, MatLab + MBED + PS/2 Mouse