Comments 136
Выглядит сурово ! Наверное все углы стен после него скругленные становятся. А робот незапрограмирован на дополнительную функцыю - воров разгонять ?
Кто бы сделал транспортер для настоящего моющего пылесоса. И в розетку его бы включал и возил бы.
Как DIY проект - это устройство безусловно заслуживает жирный лайк! И что моет он лучше "моющих" роботов-пылесосов - не сомневаюсь.
Но вот в том, что роботы-пылесосы или роботы-полотёры - это необходимая в домашнем хозяйстве вещь, а не пустая трата денег, они меня пока так и не убедили. Но это моё субъективное мнение об этом классе домашней техники.
Обычные роботы-пылесосы - просто спасение. Особенно при наличии в доме котов :) Два раза в неделю они у меня ходят по расписанию сами, в т.ч. когда дома никого нет, а один раз на выходных для них открываются все закрытые обычно двери, ну и я вручную дочищаю те углы, куда они не дотягиваются. Экономия времени огромная.
А вот моющие роботы в текущем варианте - сомнительно, всё равно ничего серьёзного ими не отмыть. Тут представленное в посте решение как раз внушает надежды... но и опасения, которые я в комменте ниже перечислил.
Достаточно заглянуть в бак с грязной водой такого пылесоса, и становится понятно что всётаки что то он таки да отмывает… недопылесошеное
Я отказался от робота-пылесоса в пользу обычного пылесоса и обычной швабры. Причина отказа очень просто: плохо убирает. Пропускает кучу мест возле ножек мебели и стен.
Те же проблемы присущи и сабжу. Нормального прижима швабры к полу нет. Нормального мытья и отжима — тоже. И куча мест на полу остается вообще нетронута.
Задача робота пылесоса поддерживать чистоту. Вы уходите на работу, и он пылесосит вам квартиру. Вам остаётся раз в неделю провести общую уборку. И она будет гораздо легче. Это раз. А два это то, что под робота пылесоса, для его идеальной работы, нужно дизайн квартиры продумывать. Хотя, как человек постоянно убирающийся, я и без робота пылесоса не завёл бы себе мебель с ножками. Кроме стульев, естественно, но и тогда меня не затруднит сделать старинный бабкин приём, поставить стул кверх тормашками на стол.
Как я уже писал в другом комментарии, у меня просто не образуется такого количества пыли, чтобы нужно было убирать ее каждый день. Уборки с переворачиванием стульев раз в неделю хватает. И нет, она не станет легче от робота. Она останется точно такой же. Робот-пылесос не помоет пол, не протрет мебель, не уберет шерсть со стульев и дивана, не помоет сантехнику.
не завёл бы себе мебель с ножками
Когда я жил один, у меня и посуды практически не было. Теперь же диван в середине комнаты без ножек представить сложно, как и большой обеденный стол.
Да, а ещё за продуктами не сходит и обед не приготовит. Робот делает ровно то, для чего предназначен - пылесосит и моет пол. И делает это хорошо. Мне хватает раз в неделю его запускать для поддержания чистоты. После уборки можно протереть паркет белой салфеткой, и на ней не будет следов.
Перед моим комментарием, на который вы отвечали, есть еще другие — целая ветка. Я это пишу, поскольку у меня сложилось отчетливое впечатление, что вы их не заметили.
Так вот, из этих комментариев (не только моих, но и моих собеседников) столь же отчетливо следует, что — нет, робот-пылесос не пылесосит достаточно хорошо и не моет пол достаточно хорошо. Его вклад в поддержание чистоты в доме столь мал, что возникает вопрос о целесообразности его приобретения.
У вас другой опыт: запуск робота раз в неделю позволяет поддерживать идеальную чистоту. Могу допустить, хотя сам никогда не видел такого чудо-робота. Девайс из поста — при всём уважении к труду автора и заявленных преимуществах перед имеющимися на рынке решениями — таковым также не является.
А у меня тоже только положительные впечатления от робота-пылесоса. В квартире было много пыли из-за близости к дороге, плюс шерсть от собаки. Ежедневно катающийся по расписанию пылесос стал просто спасением: больше пыль и шерсть по углам не копятся.
Контейнер автоматически опорожняется в мешок на базе, так что этой проблемы тоже нет. Раз в неделю проводишь генеральную уборку с мытьём пола и все хорошо.
Вы уходите на работу, и он пылесосит вам квартиру.
Главное — чтобы не было собачки
я наоборот перестал использовать робота-пылесоса после появления кошки. она у меня дурная и при старте пылесоса начинает играть с его крутящимися щетками. он просто не может отъехать дальше метра от станции
в том, что роботы-пылесосы или роботы-полотёры - это необходимая в домашнем хозяйстве вещь, а не пустая трата денег, они меня пока так и не убедили.
It depends.
Пропылесосить/протереть квартиру - в принципе, несложная работа. Но, поскольку, это каждый день надо делать, быстро наскучивает. Если не наскучивает, значит робот - пустая трата, да.
Заниматься этим не каждый день тоже можно, но, как раз приобретя робота понимаешь, что даже это слабое в уборке поделие ежедневно собирает нормальное такое количество пыли. Которое иначе попадает в лёгкие. Если и это приемлимо, значит робот - пустая трата, да.
Лично мне каждый день делать уборку лень. А запускать робота... тоже лень, но меньше :). У меня недорогой без лидара и антиносковых сенсоров, поэтому перед роботом всё равно нужен личный проход по устранению препятствий, но это сильно быстрее и проще полноценной уборки. Поэтому я могу делать это чаще и почти постоянно получать более качественные жизненные условия. Так что для меня это абсолютно не пустые траты. (У меня ещё и мойщик окон есть, тоже офигенно экономит время, предотвращает выпадение моей тушки из окон и делает мир за окном ярче - тоже рекомендую :) )
О! И про мойщика окон скажу. Не спорю, если по какой-либо любой причине вам противопоказано работать с открытым окном, такой мойщик - незаменимая вещь. А вот в остальных случаях... С непромытыми уголками ещё можно смириться (нет!). Но он не моет рамы. Вообще. А мытьё рам занимает в несколько раз больше времени чем мытьё стёкол. Стекло помыть с современными средствами - это легкотня!
если по какой-либо любой причине вам противопоказано работать с открытым окном, такой мойщик - незаменимая вещь.
Так я сразу и написал, что мне по какой-то загадочной причине неприятно падать с 12-го этажа. ;)
У меня на балконе всего три фрамуги открываются, а стеклянных панелей - 16. Высовываться и дотягиваться до них жутко страшно. Я пробовал ;)
Но он не моет рамы. Вообще
Ну, лично мне плевать как снаружи выглядят мои немытые рамы на 12-ом этаже. Их там разве что чайки видят. Но, кажется, чайкам на это тоже плевать ))
Стекло помыть с современными средствами - это легкотня!
Ну, да - присосал робота и пошёл чай пить.
"Вкалывают роботы, а не человек!" (ц)
Конечно, стандарты чистоты и количество пыли у каждого свои, но... каждый день? Я пылесошу раз в неделю, и мне на всю квартиру хватает вместимости маленького циклона ручного пылесоса, и 99% содержимого это кошачья шерсть.
Если с улицы задувает много пыли, есть смысл подумать о приточной вентиляции с фильтром. Потому что пыль не только на полу, она еще на столах, диванах и шкафах.
Зачастую пыль имеет не уличное а внутреннее происхождение(неудачная отделка, мебель, расположение текстиля)
но... каждый день?
Так ведь оно ничего не сто́ит. И, вместе с тем, приятно ))
на всю квартиру хватает вместимости маленького циклона ручного пылесоса
Не, речь о пригоршне. Так-то её не видно вообще, но когда каждый день вытряхиваешь, какрто не по себе.
Если с улицы задувает много пыли
Как правильно сказали, достаточно пыли в внутреннего происхожления. Это и ткани (не обязательно неудачные - любая ткань обсыпается) и отшелушившиеся частички кожи членов семьи.
пыль не только на полу,
Всё верно. На оставшуюся вполне хватает развнедельного большого пылесоса. А робот - околобесплатное удовольствие ))
А запускать робота... тоже лень
А зачем его запускать? У меня он сам по расписанию каждый день в определенное время запускается. Потом сам же в мешок на базе контейнер вытряхивает.
Но вот в том, что роботы-пылесосы или роботы-полотёры - это необходимая в домашнем хозяйстве вещь, а не пустая трата денег, они меня пока так и не убедили
Я вот особо не задумывался о покупке робота, до недавнего времени: год назад купил беспроводной Dyson с лазерной щёткой, очень крутая штука - водишь пылесос по комнате и видишь все места которые пропустил, ибо лазер хорошо подсвечивает всякую гадость (пыль, крошки, волосы и тд) на полу. И тут меня ждало неприятное открытие: уже через несколько дней после уборки пол снова устелен мусором, и это при наличии только одного животного в доме - меня. Поэтому планирую взять простенькую модель чтобы он раз в день катался.
Поэтому планирую взять простенькую модель чтобы он раз в день катался.
Совсем простенькую не стоит. Хорошо, если есть приложение с возможностью настройки расписания автоматической уборки, лидар, чтобы двигался по карте помещения, а не рандомно. И чтобы была база самочистки, чтобы не приходилось каждый раз контейнер вытряхивать самостоятельно.
Но вот в том, что роботы-пылесосы или роботы-полотёры - это необходимая в домашнем хозяйстве вещь
Это потому, что у вас его нет :) Я тоже годами думал, что это игрушка, пока случайно на барахолке не купил за гроши нерабочий с зарядной станцией. Просто стало интересно. Поменял аккумулятор... И потом пришлось оснащать каждый этаж, по лестницам они не ездят, к сожалению. Тоже с распродаж. Только брать надо не сильно старые. Чем старше - тем тупее. Начинка и ПО не слабо так совершенствуются от поколения к поколению.
Намерение сделать робота, который действительно моет (и отмывает) пол, а не просто увлажняет, как существующие решения, - это супер, создателю респект и удачи.
Но вот сразу закрадываются сомнения. Такая уборка предполагает:
Дозированное усилие и количество повторов в зависимости от степени загрязнения поверхности. Где-то достаточно шваброй пройти один раз без нажима, а где-то десять раз туда-сюда с усилием.
В тяжёлых случаях (здравствуй, пол на кухне около плиты) иногда ещё и скребок достать и использовать (в некоторых швабрах он прямо на ручку прикреплён в комплекте, удобно).
Периодически не просто окунать швабру в воду, но и снимать с неё намотавшиеся волосы/нитки/пр.
Плюс в тому самому ведру с водой приходится возвращаться каждые квадратов 10 в среднем, а при сильно грязном поле - чаще. Если убираемая площадь хотя бы сотня квадратов - это же сколько лишнего пробега получается (т.е. расхода времени и батареи)... обычно ведро по комнатам за собой таскаешь всё-таки. Тут бы и ведро на колёсиках реализовать, что ли :)
Это всё как-то решается, хотя бы в планах? В принципе, если машинное зрение подключить, ничего нереального - но задача сильно нетривиальная и необходимый объём тестирования на разных типах загрязнений, половых покрытий, освещения и пр. страшно даже представить.
Намерение сделать робота, который действительно моет (и отмывает) пол, а не просто увлажняет, как существующие решения, - это супер, создателю респект и удачи.
Может быть вас сбивает название робота-робот полотёр? Конечно он не для натирания паркета до блеска.Он применим к не ковровым полам и предназначен для собирания домашнего мусора но с увлажнением.Домашнего-означает и ограничение площади уборки.Ведро с чистой водой ставится человеком и оно на уборку одно.
Я проецирую исключительно на свой собственный дом. 140 квадратов на этаж, плитка и ламинат. Три кота, активная кулинарная деятельность на кухне, грязь с уличной обуви в прихожей. В общем и целом совершенно среднестатистические условия. Пунктика на идеальной чистоте нет, достаточно чтобы визуально не было видно грязи. Немоющие пылесосы очень помогают, но причины покупать моющий пока не вижу, т.к. после него всё равно надо отмывать руками, - про что выше в комментарии написал.
Если Ваш "полотёр" просто увлажняет пол, как существующие моющие пылесосы, а не делает полноценную уборку, - не очень понятно его конкурентное преимущество перед имеющимися моделями. А вот недостатки очевидны (габариты, необходимость куда-то ставить ведро). Мне как раз показалось, что у Вашего конструктива есть потенциал заменить ручную уборку практически полностью...
Если Ваш "полотёр" просто увлажняет пол, как существующие моющие пылесосы, а не делает полноценную уборку, - не очень понятно его конкурентное преимущество перед имеющимися моделями.
с недостатками не спорю,достоинства: он не пылит щетками,и мне кажется более эффективно собирает именно пыль не поднимая её вверх как существующие модели.
Так у Вас же функционала уборки пыли вообще нет, или я чего-то не понимаю? Я исходил из того, что Ваш робот только моет, т.е. до его запуска нужно запустить обычный робот-пылесос без мойки, чтобы он всосал в себя пыль. Точно так же как и обычной шваброй, даже если её каждые два квадратных метра в ведре полоскать, невозможно убрать комнату, которую не пылесосили - это просто размазывание кошачьей шерсти по полу получается. (нет, ну может без котов и проще, конечно... :) )
Точно так же как и обычной шваброй, даже если её каждые два квадратных метра в ведре полоскать, невозможно убрать комнату, которую не пылесосили - это просто размазывание кошачьей шерсти по полу получается.
пылесос даже самый дорогой и хороший ,всё равно выбрасывает через фильтры в воздух мелкие частицы пыли. Роботы пылесосы ещё и размахивают эту пыль щётками.У швабры такого нет)). Пыль прилипает к губке. Конечно критичность этого каждый решает для себя сам,но этот фактор есть.
У Вас точно нет котов :) Я не про то, что швабра лучше или хуже, я про то, что одной шваброй, хоть роботизированной, хоть руками, физически нереально сделать уборку в условиях, когда после каждой уборки контейнер робота-пылесоса (400 мл) полностью плотно забит спрессованной шерстью.
тогда это точно не для вас.Хотя кот был,и этот робот в принципе справлялся с его шерстью.Вопрос лишь в том как часто его заряжать на уборку.Раз в два дня вполне хватает.И многие живут без котов ,но именно от пыли "страдают")) А вообще может быть данный робот будет полезен как робот теле присутствия или как начало изучения робототехники.Опять же это не для всех)
С вашим размахом межгалактические корабли строить, а не стартапа мутить. Тут не фантастика обсуждается, а реальный бизнес-проект.
Современные роботы имеют вращающиеся влажные диски, которые периодически чистятся на док-станции. Это совсем не "просто увлажняет". Не думаю, что эта самоделка моет пол лучше.
Насчёт того, что текущая реализация вряд ли сильно лучше, я тут в нескольких комментариях уже сам высказывал сомнения.
Насчёт "увлажняет vs. убирает" - я сомневаюсь, что любой из существующих моющих пылесосов сможет без следа отмыть, скажем, засохшие капли/брызги масла на полу в кухне. А если не сможет, и после робота всё равно нужна ручная уборка, то это я и называю просто "увлажнением" пола.
Для меня влажная уборка - это исключительно способ убрать ту грязь, которую нельзя убрать обычным пылесосом. Если комната выглядит чистой после обычного пылесоса (как обычно бывает с жилыми комнатами, в отличие от кухни/прихожей/санузла) - своей влажной уборки она у меня дождётся раз в полгода :) (тут многие будут возмущаться, мол там же ещё столько осталось и я этим дышу - ну так на стенах, мебели, дверях, потолке, одежде и т.п. суммарно всё равно остаётся куда больше пыли, чем на полу после пылесоса, а всё это перетряхивать и вытирать постоянно можно только заведя уборщицу на full-time с проживанием...) И предложенное решение заинтересовало именно тем, что у него есть потенциал эту задачу выполнить.
Для сканирования нижней области применены лазерные TOF датчики VL53LOX(2-светят вперёд, 2 — назад).
Лучше использовать VL53L3CX работает до 5 м и способен распознавать различные объекты в поле зрения (FoV) с определением глубины. Алгоритмы ST-гистограммы обеспечивают устойчивость к перекрестным помехам на расстоянии более 80 см и динамическую компенсацию размытия, сочетает в себе высокопроизводительный датчик приближения и дальности с возможностью измерения расстояния до нескольких целей.
Можно лидар заменить такими датчиками. Будет и дешевле и компактнее.
Пишут, что у VL53L3CX ширина луча довольно большая. В итоге разрешение будет выходить не очень высоким.
Пардон, ошибся. Имел ввиду VL53L5CX
VL53L5CX использует технологию direct ToF , которая позволяет измерять абсолютное расстояние независимо от цвета объекта и коэффициента отражения. Он обеспечивает точную дальность действия до 400 см и может работать на высоких скоростях (60 Гц), что делает его самым быстрым многозональным миниатюрным ToF-датчиком на рынке.
Возможно многозонное измерение расстояний до 8x8 зон с широким углом обзора по диагонали 65°, который можно уменьшить с помощью программного обеспечения.
VL53L5CX способен обнаруживать различные объекты в поле зрения. Гистограмма также обеспечивает защиту от перекрестных помех на расстоянии более 60 см.
Погрешность измерение дальности 1.5 см до 20 см и 5% далее.
Причем у Вас лидар измеряет расстояние по линии , а в данном случае измеряется поле 8x8.
Вам какое разрешение надо?
"8x8 зон с широким углом обзора по диагонали 65°"
65/8=8 градусов. По горизонтали, так понимаю, будет около 5 градусов.
У LD06 разрешение 0.2-1 градус (в зависимости от скорости).
Да 6 градусов. Но зачем Вам 1 градус по вертикали ?
В VLX по вертикали 8 градаций, в Вашем лидаре 1.
Кроме того, цена, потребление и размеры на порядок меньше.
-------------------------------
Компания STMicroelectronics объявила о выпуске нового универсального 3D-лидарного датчика прямого времени пролета (dToF) VL53L9 , использует систему двойного сканирования с помощью встроенных инфракрасных лазеров для получения как двумерного инфракрасного изображения сцены, так и информации о трёхмерной карте глубины в диапазоне от 5 см до 10 м (от 2 дюймов до 33 футов) с разрешением до 54×42 (2268) зон.
-----------------------
VD55H1 — это малошумящий, маломощный датчик косвенного времени пролета (iToF) с разрешением 672 x 804 пикселя (0,54 Мп), изготовленный по передовой технологии многослойных пластин с подсветкой обратной стороны. В сочетании с системой подсветки 940 нм он позволяет создать 3D-камеру небольшого форм-фактора.
Чем выше разрешение, тем лучше качество распознавания объектов на больших дистанциях. А это повышает надежность алгоритма локализации.
3D-камеры имеют свои нюансы при организации алгоритма локализации - в первую очередь, из-за маленького FOV.
Применяемый вами Лидар не позволяет построить 3D картину,так как измеряет расстояние в плоскости т е дает 2D картинку.
При использовании VL53 получаем 3D изображение. В этом случае мы можем распознать пространство под кроватью и измерить высоту этого пространства. Т е решить пролезет робот под кровать или нет. В вашем случае лидар это сделать не позволяет.
Можете на числах доказать, что в Вашем роботе угловое разрешение в 1 градус лучше, чем 6 градусов и чем конкретно?
Кроме того, цена, потребление и размеры на порядок меньше.
VL53L5CX интересный датчик.Наверное попробую в деле,но сомнения есть.Как он работает с тёмными или тонкими объектами,если даже официальный производитель советует использовать без защитной крышки.По цене на али он не на порядок, а примерно в три раза дешевле LD06.Но LD06 на порядок лучше видит чем старые VL53.
Можете на числах доказать, что в Вашем роботе угловое разрешение в 1 градус лучше, чем 6 градусов и чем конкретно?
0
На практике это выливается в то, что например табуретка с чёрными металлическими ножками VL53 не видит вообще, даже с близкого расстояния, или сильно врёт в показаниях, а LD06 видит из далека.Новые VL53 я думаю построены на той же оптике, что и старые.
Уточняю.
Цена в 6 раз меньше.
Безусловно, это не идеальное решение, но нет никаких двигателей и это 3D изображение. Не сложно рассчитать разрешение. На расстоянии 0.5 метра, робот будет видеть картинку 0.5x0.5 м2 с клетками примерно 8 на 8 см. Т е может различить препятствие толщиной в 10 см.
Использовал эти датчики для ориентации незрячих людей.
Ждем VL53L9.
VL53L5CX-2500р. VL53L5X-в чём разница?Видит ли он предметы вроде чёрной ножки табуретки диаметром 2 см?
"Использовал эти датчики для ориентации незрячих людей."
Все-таки просто обнаруживать препятствия, и обеспечивать данными алгоритмы локализации - вещи разные.
Если на роботе только один датчик, то одно измерение в одном положении даст всего 8 точек. Локализацию по ним не организовать.
Обычный лидар обычно имеет FOV больше 200 градусов (а чаще и все 360). Таким образом на один скан получается обзор всего помещения, за счет чего можно организовывать локализацию.
не 8, а 64.
Я не против лидара, я лишь высказал идею, как сделать проще и при этом получить новые свойства. У Вас используются лидар и VL0x. Можно заменить VL и получить 3D.
Да в случае с человеком , он сам осуществляет движение TOF датчика. Но в вашем случае лидар это избыточно, так как не требуется кругового сканирования. В таком случае можно взять TOF датчик и реализовать зонное сканирование впереди робота. Тогда можно получить 3D картинку одним TOF датчиком.
Очень часто от данных по вертикали пользы мало. Вот попал в FOV шкаф какой-нибудь. Какие данные можно извлечь по вертикали, если шкаф по вертикали однороден? То же самое со стенами.
Главный вопрос - почему китайские разработчики роботов-пылесосов ставят сканирующие лидары, а не дешевые TOF датчики?
И да, вы на мой комментарий отвечаете, а я не автор статьи, и в своих проектах я такие TOF датчики не использовал.
Главный вопрос - почему китайские разработчики роботов-пылесосов ставят сканирующие лидары, а не дешевые TOF датчики?
Лидар - это TOF датчик плюс вращающаяся платформа +управление двигателем. Т е это более сложное по конструкции устройство. Но использовать его проще. Можно не брать лидар за 70$, а взять за 20$. Достоинство в том, что оно готовое и серийно выпускается.
Использование TOF датчиков c матрицами типа VL53L5 или 9 только начинается. Их еще не успели поставить в ширпотреб. Например VD55H1 китайцы поставил в робот в 2024 году.
А зачем ПК на робот поставили? Есть же WiFi. Можно стационарный использовать. Будет легче и тоньше ,сможет лазить под кровать.
Тоже удивило, ладно WIFI - в квартире не везде может быть связь надежная. Но есть же куча дешевых малопотребляющих одноплатников на ARM.
А зачем ПК на робот поставили? Есть же WiFi. Можно стационарный использовать. Будет легче и тоньше ,сможет лазить под кровать.
Меньше не будет.Сейчас на рынке мини ПК имеют размеры сравнимые с "малинкой".87мм-87мм-40мм.На размеры робота влияет главным образом применение бытовой швабры и механизм отжима.Установка пк на робот даёт ему полную автономность,работа по будильнику. wifi нужен только при начальном общении с роботом-составлении карты и задании площадей мойки и запретных зон.
Я полагал, что ПК вы поставили именно для построения карты. Можно объехать все комнаты записать показания в память ESP32 и потом все разом выгрузить на внешний ПК.
Всю автономную работу может делать ESP32. Нет надобности в ПК и тем более на винде. Можно сэкономить 100$ и уменьшить потребление и размеры.
Зачем вообще тогда ПК на борту?
Для полной автономности,не надо внешний пк.Плюс,использование как робота теле присутствия, с программированием времени сеанса.К тому же связь по wifi вносит задержки,софт на пк постоянно вычисляет координаты робота и даёт поправки в движении.Мощности ESP32 не хватает для вычисления координат и траектории движения в реальном времени. ESP32 в реальном времени обрабатывает показания датчиков и останавливает робот при опасностях столкновения.Далее работает и командует ПК.
Не соглашусь относительно нехватки ESP32. Я делал вычисление координат по TOF, акселерометру, гироскопу и магнетометру в реальном времени на ESP8266 для человека и без проблем.
О какой задержке по WiFi Вы говорите? Делал на ESP8266 умный датчик, который спал 30 секунд, потом просыпался читал показания передавал их на ПК по WiFI по UDP и снова засыпал. На все это требовалось 0.15 сек. При этом 0.12 секунды уходило на то, чтобы проснуться.
Не соглашусь относительно нехватки ESP32.
вы видимо не понимаете какие ресурсы нужны для программ slam, и расчёта траектории.
у меня робот строит карту с точность до см,и площадью до 40х40 метров.Обновляет свои координаты примерно с той же точностью 5 раз в секунду.Траектория вычисляется через всю площадь с препятствиями за доли секунды.Наверное это надо))
Несколько вопросов.
1) С какой точностью определяете скорость движения.
2) Какое расстояние проходит робот за 0.2 сек (5 раз в секунду).
3) С какой частотой вы получаете данные с датчиков.
4) Можете подробнее рассказать как вы определили реальную точность полученной карты. (если на 40 метрах погрешность 4 см, то это 0.1%) Например сравнение площади по карте и реальной, сравнение различных линейных расстояний, сравнение диагоналей прямоугольных областей.
5) А зачем для мойки полов надо знать расстояние до стены на 40 метров c погрешностью в см ?
-----------------
Хочу заметить, что документация лидара LD-06 содержит противоречивые данные. Так разрешающая способность по углу указана 1 гр, а погрешность по углу до 2 градусов.
Разрешающая способность по дальности 1.5 см, а погрешность измерения расстояния 3-4 см.
Про принцип работы SLAM, составлении карт, расчёт траектории движения по ним это довольно сложные и не однозначные задачи до сих пор.Можете погуглить если интересно.Для составления карты приёмлемой точности по дешёвому лидару применяются различные "хитрости". Например для добавления точек в рисуемую карту используются только ближние замеры как самые точные.Остальные участвуют в опредилении координат самого робота в данный момент.Чем точнее составлена карта тем в дальнейшем точнее будет вычисляться позиционирование в ней.
Естественно если поместить робота посередине пустого помещения 40х40 метров и у него лидар который видит только 10 метров.Робот не сможет определить своё местоположение))
Есть ещё вопрос долговечности: насколько полезно ПК находиться в постоянном контакте с пылью? Что если робот заденет какой-нибудь неустойчивый предмет, например, тяжёлую швабру?
Можно попробовать установить на щетку вибромотор, подходящего размера. И включать его при протирании полов, при мойке щетки или ее последующего отжима, то мне кажется эффективность повысится.
А можно посмотреть видео процесса уборки? Очень интересно.
Спасибо
О чём забывают все изобретатели всевозможных роботов-чистильщиков
Монументальность конструкции вызывает опасливое уважение. Похоже на машины из битвы роботов) Но вызвала скепсис конструкция щетки. У нее нет никакой системы очистки, начиная с какого то момента она не начинает ли размазывать грязь? У многих пылесосов с функцией протирания такая проблема, там в лучшем случае из небольшого резервуара смачивается тряпочка.
У меня есть робот-поломой ilife shinebot w400, очень доволен им. Глупый, но хорошо протирает. Там щетка вращается и с нее скребком снимается грязь в контейнер для отработанной воды. Раньше был еще сяомивский робот-пылесос, но в итоге пользуюсь только этим поломоем, несколько раз в неделю запуская его вручную.
Монументальность конструкции вызывает опасливое уважение. Похоже на машины из битвы роботов) Но вызвала скепсис конструкция щетки. У нее нет никакой системы очистки, начиная с какого то момента она не начинает ли размазывать грязь?
Про углы робота я писал.Для исключения "ударяния" их о препятствия был написан софт вычисления траекторий движения.Практика показала его эффективность.С тем, что видят датчики столкновения исключены.Щётка-губка устроена так,что когда выжимается над ведром,грязь с неё скидывается роликами по бокам.
Российские особенности :(. Первый в мире робот, на базе Windows. Ну, может и не первый, но бытовая техника на нем не делается по вполне объективным причинам. Кстати, лицензию у Мелкой Мякоти вы покупали? Да и требования к компьютеру бы благоприятно отразились на стоимости, если бы вы освоили все же Линукс.
Так что в качестве прототипа круто, но в эксплуатацию без этих нюансов оно не готово.
Да и требования к компьютеру бы благоприятно отразились на стоимости, если бы вы освоили все же Линукс.
Линукс-Лишь бы было? Windows позволяет практически сразу работать любому пользователю. На стоимости это никак не отражается,мини пк продаются с предустановленной Windows.В роботе применяется процессор из низших по быстродействию, стоимости и энергопотреблению.Кстати такой мини пк потребляет до 1 ампера 12v в режиме вычисления и менее 0,3A в режиме ожидания,что не много.
"лишь бы было" сейчас стоит во всей бытовой технике: роботы пылесосы, хлебопечки, холодильники, маршрутизаторы. Вам следовало бы просто изучить тему, а не изобретать велосипеды. Там есть нюансы, о которых вы даже не задумываетесь.
и какие нюансы?Про свои я вам рассказал,про ваши упомянутые ответил и не вижу в конкретном случае существенных преимуществ.
Не уверен, что стоит отвечать, но попробую. Уже ваша фраза: "Windows позволяет практически сразу работать любому пользователю" - вызывает недоумение. Какой пользователь может быть у бэкенда? Вы понимаете отличие бэкенда в embadded device от виндузячего приложения? Клиент-серверная архитектура вам о чем-то говорит? Только не говорите, что у вас DApps. Есть инфраструктура разработки, включающая отладку, тестирование, мониторинг и пр. Ну ладно, сейчас все мультиплатформенный, везде работает. Но есть поддержка железа, есть производительность, есть безопасность и пр. Винду никто не использует для серверных или встраиваемых решений. Нет маршрутизаторов под виндой, значит нет драйверов под Винду для этих целей и т.д.
Есть и чисто аппаратные ограничения. ARM нормально работает без активного охлаждения, x86 не может этим похвастать. Будет у вас вертолет орать или перегреваться.
Ну пробуйте дальше пилить велосипед.
Вы пожалуйста все мировые проблемы на данный проект не скидывайте).Я уже писал,что возможно его применение в образовательных целях.Если это отметать,то без вопросов,надо ставить линукс хотя и на винде всё работает,не тормозит,не перегревается и драйверов хватает.На счёт пиления велосипеда,при чём тут винда или линукс?Переход с одной на другой не такой уж и сложный.Или скажите на ROS переходить,там всё уже придумано?
*задумчиво* интересно, почему же нет ни одного устройства типа тех же пылесосов на винде?
Ну давайте ещё раз.Потому что это для пылесоса слишком избыточно, и для них не рассчитывают, что кто то в дальнейшем захочет расширить функционал робота или перепрограммировать его не вдаваясь в тонкости работы на линуксе.
А почему именно щётка-губка? Промышленные моющие машины построены на вращающихся щетках с вертикальной (в основном) осью вращения и отсосом грязной воды . В быту щётка-губка использующийся исключительно из-за дешевизны, а не из-за исключительных моющих качеств. Качество мойки падает после каждого отжима губки - вода-то всё грязнее и грязнее.
Еще удивляет "нежность" оптических датчиков. На irobot они работают покрытые толстенным слоем пыли. Иногда даже удивительно как они различают.
Скруглённые углы корпуса существенно уменьшают радиус поворота.
Зачем вам такой огромный клиренс? Роботы-пылесосы обходятся миллиметрами.
Колёса. Они рассчитаны (надеюсь) на совсем другое усилие прижима и другой тип покрытия. И зачем нужно установленное на стенке со стороны щётки колесо? Я не знаю, эта стенка передняя или задняя.
На счёт клиренса вы зря. Они сейчас через порожек в ванную пробираться не могут
Колёса. Они рассчитаны (надеюсь) на совсем другое усилие прижима и другой тип покрытия. И зачем нужно установленное на стенке со стороны щётки колесо? Я не знаю, эта стенка передняя или задняя.
Посмотрите видео работы.Колёсико на стенке для поддержки швабры в поднятом положении.Размер колёс на мой взгляд удачный. Намокшая губка швабры становится тяжёлой и её трудно двигать маленькими колёсами.
В быту щётка-губка использующийся исключительно из-за дешевизны, а не из-за исключительных моющих качеств.
Всё верно.Также она приспособлена в быту именно к человеку,а в нашем случае это сводится только в выставлении и удалении человеком ведра с водой.Кстати колёса применены с самого маленького гироскутера.
Понимаете какое дело. В конструировании роботов давно пришли к выводу, что делать роботов, работающих инструментом, предназначенным для человека - глупость. Робот должен работать инструментом, разработанным для робота.
Ага,но почему то сейчас в мире бум в разработках гуманоидных роботов.Вам конечно наверное трудно это понять). А если по теме то губка швабры ни сколько не хуже справляется с задачей чем специально разработанные тряпочки для роботов пылесосов.
Что-ж вы так за тряпочки то зацепились? Ведь есть мойщики со щётками. Давайте с ними сравнивать
Размеры этого мойщика 28.19 x 29.21 x 11.94 см, Вес 3.3 кг. Заявленное время работы - 1 ч 20м. Заявленная убираемая с одной заправки площадь 55 кв.м.
А гуманоидных роботов делают, во-первых из-за "вау- эффекта", во-вторых потому что у подавляющего большинства домашних устройств нет (пока) нужных интерфейсов. Отсюда и в-третьих - нет (пока) самих устройств рассчитанных на роботов. Вот и приходится роботу тыкать в панель управления микроволновки, вместо того, чтобы спокойно к ней подключится и выдать необходимые команды.
Ага,но почему то сейчас в мире бум в разработках гуманоидных роботов.
Почему-то эти роботы катаются по выставкам начиная с Asimo, а на заводах и в домах работают железяки совсем другой конструкции.
а как насчёт удаления накрученных волос с колёс и щёток робота пылесоса?Губка периодически моется и очищается в ведре самим роботом.
А, ещё мой под кроватями и креслом ездит, это огромное преимущество с кошкой, которая тоже под кроватью лазит.
я это упоминал в статье.К сожалению на рынке универсального робота на все случаи жизни сейчас нет.
Кстати, я видел Roomba чуть ли не с самой первой модели до нынешней, и они реально с каждой итерацией вносят изменения, которые облегчают его разборку и чистку (а также всё лучше и лучше препятствуют намотке волос на валы).
Вроде до апреля ещё далеко.
Так вот какой он, Шваброид ...
Полотёр - натирает паркетные полы (роль Басова в "Я шагаю по \Москве"). А это - поломойка.
Монументально. как DIY - очень хорошо, но мало тех. подробностей. Алгоритмы, основные ТТХ, фото внутренностей. Пять лет на разработку - солидно, интересно почему так.
Пять лет на разработку - солидно, интересно почему так.
Мне кажется мало кто сможет похвастаться, что сам разработал программу построения карты помещения, программу нахождения траекторий движения -глобальную и локальную учитывающая не круглый корпус робота.Не посвящённым, кажется, что это легко и просто...
Уже лет десять в мире различные корпорации и фирмы разрабатывают автопилоты для машин и постоянно их тестируют.Это примерно то же, только корпорация я один и это моё хобби)))
А на общие вопросы я уже ответил в статье.Готов ответить на более конкретные вопросы, но их было пока мало.
А вот мне идея полотера весьма понравилась. Думаю тоже воплотить. Даже швабру уже приобрел)) Хотелось бы подробнее рассмотреть узел с актуатором, и ттх его узнать. Чтобы усилие на отжим динамометром не мерить. Нужен ли датчик положения штока и защита от перегрузки (сухую швабру отжать практически не возможно, но робот может не заметить отсутствие воды в тазике)?
Мой уменьшенный, но вполне работающий вариант полотера:
Надеюсь истинные хабровчане проблему с тормозами уже решили. Лень с ютуба переезжать.
Если губка швабры сухая то актуатор может даже сломать её. Намоченность швабры определяется в момент опускания её в ведро-сухая и лёгкая она не касается дна и всплывает или скользит по дну, это фиксируется концевиком опускания швабры на пол. Исходя из чего программа периодически продлевает время отмокания.
Степень намоченности также определяется в поднятом положении-тяжёлая намокшая губка более сильнее провисает и надо её поднимать на больший угол. Угол поднятия и степень отжима измеряется датчиком -оптопарой (KTIR). Линейный актуатор достаточно просто дорабатывается для его установки, для этого на ротор двигателя наклеиваются светоотражающие лепестки со стороны задней сьёмной крышки мотора,там же устанавливается KTIR (две штуки для отслеживания направления вращения) которые считают количество оборотов двигателя.
Сложный механизм, однако... Тросики еще... Я думал попроще сделать.
Платформа у меня такая:
Робот, который на ней ездил 100 лет назад, ориентировался по камере и компасу. Потом долго валялся в пыльных углах, после пары переездов. С обретеним швабры может получить новый смысл существования, уже бех планшета.
Прикидывал привод швабры как-то так:
Актуатор думаю такой, с датчиком положения. По расчетам получается 4" с ходом 102мм. Получается длиная консоль с довольно тяжелой шваброй на конце при отжиме. Но робот довольно тяжелый.
Монументально. как DIY - очень хорошо
Наверное ещё уточню,просто уровень понимания разработок робототехники у всех разное.Само по себе железо-тележка с шваброй бегает у меня давно,а вот процесс тестирования и устранения ошибок как правило намного более трудоёмкий и долгий.
А фотками внутренностей проводов и напечатанной платы с контроллером сейчас вряд ли кого удивишь и заинтересуешь, по крайней мере этот проект не об этом.
открыл обсуждение проекта на roboforum.ru.Но к сожалению с сайтом что то не так. Комментарии не проходят похоже ни от кого.У кого нибудь он работает?
ScorpioNormal31 мая в 19:16
Спасибо за помощь. Видимо мне придется объяснять все с самого начала.
Построение карты.
Что она из себя представляет и как хранится? Я же не могу хранить 30000 сканов на каждый см2 для одной комнаты. Значит, карта должна как-то оптимизироваться. Для себя я тупо измерил помещение рулеткой и задал недвижимые контуры отрезками. В этом случае, идеальный скан в любой точке можно генерировать программно, и с ним уже сравнивать. Но это не универсальный подход, и достаточно трудоемкий. С другой стороны, способ «поездить роботом вдоль стен» мне тоже не очень понятен, т.к. откуда робот знает свои координаты и курс во время движения, чтобы привязать к ним сканы?Определение координат робота.
Мой лидар делает замеры через каждые 0.5…08 градуса. Процентов 10 замеров к тому же получаются плохого качества. Если рисовать контуры в реальном времени, при остановленном роботе, то часть точек постоянно мигает и слегка перемещаются. Контур остается зрительно тот-же, но сканы немного разные, даже в одной точке. В случае сравнения с виртуальным сканом, я беру каждую точку актуального скана, и генерирую для нее точку виртуального скана, отрезая расстояния, превышающие 4 метра, и считая разницу до 3х см совпадением. Результаты можно посмотреть тут:
https://drive.google.com/file/d/14SUfVpdDk4MoWXOofgKumdqRwXNbnS4r/view?usp=sharing
Красные точки – это реальный скан, а синие сгенерированный круговой скан для этих координат и этого курса. Scan1 – все замечательно. 86% совпадений. Что объясняется не большими расстояниями и практическим отсутствием подвижной мебели, не вошедшей в виртуальную карту. Scan2 уже все значительно хуже – меньше 50%. Напомню, что совпадения проверяются только в местах где есть красные точки, в радиусе 4м.
Если же посмотреть на Scan3, реальный скан робота, стоящего посреди комнаты, то видно, что у него не так много опорных точек. Много зависит от положения мебели и открытых-закрытых дверей.
В общем, пока не очень получается достигнуть твоего результата, и вопросов больше, чем ответов.-----------------------------------------------------------
Работу программы создания карты конечно не объяснишь по быстрому.Тут некоторые люди удивлялись почему так много времени потребовалось на создание робота.Не считал, но на создание построения карты у меня точно ушло больше года.Бросал, занимался чем то другим, обдумывал ,обкатывал идеи.
Вначале чтобы научить робота определять своё местоположение по карте помещения встала проблема -а где её взять эту карту?Поэтому так и было,ходил с рулеткой ,рисовал карту вручную и уже потом обкатывал алгоритм определения координат.
на новой карте есть три типа точек:-1не определены (чёрная область) 2-свободное для движения пространство (серая область) 3-препятствие(белые точки)
На первом снимке результат создания карты от первого скана лидара.Дальше робот переместился в следующую точку, во время перемещения сканы лидара требовались только для точного определения местоположения.После остановки и обработки последнего скана,карта приросла новыми точками и так далее.
Приходится вносить ограничения по добавлению новых точек,точность лидара падает с увеличением расстояния,поэтому добавляются только ближайшие замеры а дальние замеры участвуют больше для уточнения определения курса робота.
У меня программа даже стирает некоторые неточные близкие точки которые были созданы ей раньше из относительного далека.
Для определения своего местоположения в создаваемой карте используется подсчёт попаданий замеров скана именнно в белые точки.Для навигации по уже построенной карте,я использую несколько другой метод,ведётся подсчёт совпадений дальностей скана лидара и дальностей которые вычисляются по готовой карте для определённого положения робота и курса. Это более помехозащищённый и быстрый метод.Быстрый-при условии, что дальности готовой карты для большинства точек и для 360 разных курсов,были вычислены заранее и сохранены.
а вот это изначальная карта комнаты с открытой дверью в коридор,видно что программа остановила закраску свободной зоны из за того что в этом направлении большое расстояние
Спасибо за инфу. Попробую обобщить, если я правильно понял:
Изначально имеется координатная сетка с началом координат. Робот ставится в известную (измеренную рулеткой) точку. Снимается первый скан. Карта сохраняется не в виде скана (углы – расстояния), а в виде массива точек (точка на каждый см2), каждая из которых может иметь 3 состояния. Белые точки являются опорными и обозначают известные контуры помещения. Серые точки – то что попало в оконтуренную область, черные – открытая область (отсеченная от скана из-за большого расстояния.
Далее робот перемещается в новую точку, и уже сам определяет свои координаты по предыдущему скану. Для этого, он сравнивает свой актуальный скан с виртуальным сканом, рассчитанным ГЕОМЕТРИЧЕСКИ по имеющимся белым точкам карты. Координаты и курс робота определяются методом последовательных приближений и проворота карты на 360° в каждой точке, до наибольшего совпадения реального и виртуального сканов. Зная новые координаты робота, мы обновляем карту в радиусе действия нового скана.
Так?
И еще вопрос. Как удается ехать по прямой при мытье пола? Робот постоянно уточняет свои координаты и курс и как-то заново прицеливается в конечную точку? Т.е. что является аргументом для ПИД- регулятора, удерживающего нужный курс?
Точно так.Только нет необходимости в никакой измеренной известной точки в начале.Программа просто размещает изначальную скан карту в центр.По мере объезда квартиры карта просто меняет,увеличивает свою размерность при необходимости. Потом для красоты её можно будет повернуть в редакторе при желании.
В роботе установленна платка гирокомпаса MPU6050,робот отрабатывает команду вектор от компа,при отклонения курса нужное колесо добирает.Плюс, программа компьютера постоянно общитывает текущие координаты робота и один два раза в секунду шлёт поправки ESP32 для корректировки курса и дальности движения.
Домашний робот-полотёр