Comments 8
Очень интересно!
Есть ли простой способ определять скорость объектов?
Отличная статья! А проводились/планируются ли эксперименты по исследованию погрешности определения координат объекта? И на самом деле кроме погрешности ещё интересны отклонения/шумы при разном нахождении маркера относительно оптического центра камеры.
Однажды по не очень хорошим обстоятельствам познакомился с экспертами российского международного авиационного комитета (МАК - те самые, кто расследует авиационные катастрофы).
И они показывали презентацию про некоторые свои аспекты работы. Для расследования им необходимы параметры полета перед и в момент катастрофы (скорость, высота, направление, крен и тп). И в случаях с легко моторными или старыми самолетами, где нет черных ящиков у них проблемы с получением этих параметров.
В этих случаях они опираются на видеозаписи происшествий, если они конечно есть.
Первый случай, камера наблюдения в аэропорту записала проишествие. Эксперты с линейками измерили все ориентиры на земле, построили координатное пространство. Исправили "рыбий глаз" камеры, опираясь на габариты самолета, вычислили его параметры. Сказали, что это легко, хотя уже там математики было много.
Второй случай был сложнее, камера была в руках, и инцидент был записан с проводкой, т.е. оператор поворачивал камеру отслеживая самолет во время падения. Опять таки привязываясь к ориентирам на земле построили пространство, и в нем уже двигались модели самолета и модель камеры.
И третий случай, камера в руках, движется и снимает из самолета, через элюминатор. И вот только в этот момент, они прибегли к какой-то голливудской программе 3д рендеринга сцен...
Ну а так, статья конечно огонь!
Вам также может быть интересно,
Измерение расстояния до объекта и его скорости
Ссылки не работают аффинное преобразование, не ролики с ютуба. Тема интересная
В принципе можно восстановить объём сцены по дельте между кадрами, например, при движении монокуляра, в этом случае за счёт point flow +- можно оценить пространственное положение (при заданном поле зрения), плюс применение внешних гироскопа-акселерометра, позволяющих определить локальное перемещение. Насколько важно контрастное изображение для детектирования маркера а также образующего внешнего полигона, определяющего углы, например, в движении может быть эффект Rolling Shutter и смазывание, например, максимальная скорость детектирования при смещении объекта порядка десятков пикселей за один кадр.
Чтобы использовать метод критично знать параметры камеры, с помощью которой осуществлялась съёмка. На практике это проблема, если попытаться сделать решение для широкой аудитории.
Например, современные телефоны имеют несколько объективов с разными характеристиками и используют различные алгоритмы цифровой коррекции изображения. Калибровка по шаблонам даёт разные результаты в зависимости от освещённости, заляпанности отдельных объектов и даже версии софта на телефоне.
Если попытаться аналитически определить параметры, используя идентификаторы, доступные через драйверы и техническую документацию, то можно столкнуться с погрешностями из-за того, что многие производители используют различное аппаратное обеспечение в устройствах одной и той же маркетинговой линейки. При этом с точки зрения драйверов они выглядят одинаково.
Определение положения объектов на изображении: как найти пространственные координаты объекта, используя OpenCV