Как написать собственную кинематику для робота-манипулятора и заставить его ловить объекты на лету

[Jijiki]

а почему не кватернионы?

index.html паралельно еще сюда глянул, но всё равно задумался о кватернионах

тоесть это slerp наверно

[ZeBrains_team]

Хотелось использовать простую математику, чтобы не переусложнять понимание формул и вычисления

[bod]

Ради оптимизации. После того как нулевой джоинт поворачивает робот в направлении цели, остальные расчеты выполняются в двухмерном пространстве. Кватернионы были бы излишним усложнением для задачи, которая естественным образом декомпозируется на одно азимутальное вращение и планарную задачу. А высвобожденный ресурс CPU пригодился для других задач.

[programania]

Возможно, проще использовать модные сейчас LLM:
Собрать данные: координаты захвата и углы шарниров и обучить на них,
так чтобы по нужным координатам LLM выдавала углы на серводвигатели.
Если сделать визуальное распознавание захвата, то сбор данных можно автоматизировать.
Тогда вся эта куча формул не нужна, тем более что для разных манипуляторов
их нужно сочинять заново.

Или даже без LLM: просто сделать таблицу, искать ближайшие координаты
и интерполировать.

[SergeyNovak]

LLM - Large Language Model
В машинном обучении для этой задачи есть более эффективные подходы.

[fndrey357]

Интересно, оптимизация типа что, когда и на какой угол повернуть, чтобы быстрее рабочий орган добрался до цели быстрее чего-то дает или нет?

[ZeBrains_team]

Да, это позволяет на следующем этапе потратить меньше времени при захвате объекта.

[KapterI]

А в железе это на чем исполняется? И чем оси крутит? SoftMotion от 3s/codesys не пробовали?

[ZeBrains_team]

Все запускалось на Jetson Orin NX 16GB. Управление осями через MoveIt2 напрямую передачей значений углов. Указанное ПО не пробовали, спасибо за рекомендацию)

[weae]

А сильно ли Jetson Orin NX нагружен при работе? Есть ли запас по ресурсам (CPU/GPU, температура, загрузка памяти)?

[Drazius]

Эх, думал статья будет про расчет траектории и время реакции захвата, раз уж статья про ловлю на лету...

[Imaginarium]

Есть прекрасный, очень давно придуманный способ расчета обратной кинематической задачи для манипулятора с 6 степенями свободы: через преобразование Денавита-Хартенберга, более того, известны все решения для этой задачи, с точностью до конкретных длин звеньев и углов (их что-то около 620+). Посмотрите книгу Шахинпура по робототехнике, для всем надоевшего KUKA расчёт обратной кинематической задачи – это курсовая для младшекурсников с 70х годов. В книге Фу, Гонсалеса и Ли написано более общо и суше, но тоже полностью. По этим книгам вышло бы куда проще и быстрее.

Согласен с предыдущим комментатором, лучше бы описали очувствления манипулятора, про обратную связь в захвате какую-нибудь.