Comments 21
Добрый день, а SIEMENS SIMOTION с SIMOTION SCOUT вроде бы тоже из этой сферы? Тоже приводы, тоже связь по PROFINET. Или я путаю?
добрый день, не смогу сказать точно, я не эксперт в продуктах siemens, насколько я встречался с продуктами SIMOTION. SCOUT - среда для проектирования motion control (систем управления движением), SIMOTION — это система управления приводом, есть SIMOTION D и C. Simotion D - это со встроенным приводом, Simotion С - это с отдельным контроллером. motion control (управление движением) - дает задание приводу, как нужно управлять двигателем. контроллер движения/motion controller задает команды, приводу, а привод их выполняет. Есть системы со встроенными motion controller-ами, есть системы с отдельно стоящими. То есть если нужно сформировать, например, свой личный 6/7 dof (Degrees of Freedom) манипулятор, берете сервоприводы, а в контроллер движения решает например обратную задачу кинематики и то что ему запрограммируешь. Суть продуктов siemens - это всегда про экосистему, поэтому обмен у них по PROFINET.
Представь, вот у нас на заводе линия, в ней 10ток секций транспортера: некоторые непрерывно движутся, а некоторые шагами. Соответственно на каждую секцию есть сервак транспортера и все они в едином танце в согласованной фазе движутся и передают, без заклина, изделия с секции на секцию и скорость всей линии можно регулировать всем ансамблем этих серваков. А над транспортером стоят машины с подвижными головами с сервоприводами. И эти головы в едином танце с транспортером забегают вперед изделия а потом, двигаясь быстрее него протаскивают рабочие органы над изделием по заданному закону, а рабочие органы, имея сигнал относительного положения движущихся с разными скоростями головы и изделия выполняют свою операцию, тоже приводясь серваками.
И вот все эти десятки приводов присоединены к батарее сервоконтроллеров simotion которые кроме того что выполняют все о чем писал тс еще и согласуют все друг с другом. Вся эта корзина по профинету подключена к CPU, но внутри себя у них какая то своя шина на витой паре, но это не профинет и не профибас, я не знаю что именно.
Спасибо за ответ. Между собой тоже PROFINET вроде, т.к. все это конфигурируется в SIMOTION SCOUT и так и называется PROFINET Topologie. У устройств D435 -D455 по крайней мере так. PROFiIBUS здесь вообще не подходит, хотя его порты есть на этих устройствах. Но он для описанной вами задачи будет слишком медленным и он работает через опрос вручную, т.е. пакеты ответа от него нужно запрашивать после отсылки пакетов запроса с хоста.
DRIVE-CLiQ
Я не спец, но там точно не чистый profinet. Там нет адресации, конфигурируется по тому в какой физический порт коммуникационного модуля сервоусилитель подключен. Нашей системе больше 10ти лет правда.
Ну как же нет адресации, вы когда новый девайс в SCOUT выбираете, первым шагом идет конфигурирование и вас переключает на STEP 7, а там вам нужно задать IP всем членам топологии, иначе не заработает. И посмотрите сами, каждый SINAMICS S120, подключенный к SIMOTION D4x5 имеет уникальный IP.
Если в конфигурации Firmware включите miniWeb, то потом в обычном браузере по IP своего PROFINET IO-Controller, коим является ваш SIMOTION D4x5, во вкладке Info вы сможете посмотреть количество реалтайм-пакетов PROFINET RT/IRT, которые шлют друг другу SIMOTION и подключенные в PROFINET SINAMICS контроллеры.
Возможно вы имели ввиду внутренние соединения SINAMICS, там да, там не PROFINET, а как написал коллега выше DRIVE-CLiQ. Но про SINAMICS кухню я ничего не знаю.
Спасибо за интересную статью с подробностями которые не легко найти в интернете. Не могли бы вы вкратце сделать обзор современных инверторов для электромобилей включая автобусы и грузовики?
Тоже что-ли свои курсовые и диплом на хабр залить?
Супер статья, автору поклон. Тоже с большим желанием посмотрел бы в таком стиле алгоритмы sensorless FOC
Тема важна, полезна и интересна.
Правильно ли я понял, что на рисунках 3.1 и далее показаны желаемые формы кривых для выдаваемого напряжения, но не показана модуляция, как на рисунке 2.1? То есть на рисунке 2.1 ширина импульса в каждый момент вычисляется как произведение амплитуды на синус угла, то в других случаях зависимость ширины импульса от угла может быть любая?
На рисунках 3.4 .. 3.9 зависимость чего от чего? По горизонтали время при вращении на 50 Гц? А по вертикали?
добрый день, по первому вопросу все верно форма, после блока svm, всегда идет блок pwm. по третьему вопросу амплитуда нормированного опорного сигнала, и время. картинки для примера были взять из матлаб, подробнее можно посмотреть тут https://www.mathworks.com/help/mcb/ref/pwmreferencegenerator.html. что касается второго вопроса обычно вычисляют сначала svm, dm а после формируют pwm. посмотреть модель в матлабе можно вот тут https://imperix.com/doc/implementation/discontinuous-pwm, в любом случае это всегда расчет, блок pwm уже работает с аппаратными ограничениями ключей dead time, вот реальные ip cores которые используются в fpga https://github.com/Xilinx/IIoT-EDDP/blob/master/doc/SVPWM.pdf
Спасибо. Как я понял, использование несинусоидальных шим имеет только то преимущество, что можно получить из стандартных 380 В переменное напряжение выше 329 В. Третья гармоника увеличивает нагрев двигателя, несинусоидальное напряжение создаёт помехи, которые и от работы шим немалые. Теперь мне понятно, почему у синхронных двигателей для станков с чпу номинальное напряжение обычно ниже. Другое дело - высокоскоростные двигатели с высокой противо эдс, но там и частота шим выше, что еще снижает напряжение.
в сервоприводах например у kollmorgen SVPWM (https://www.kollmorgen.com/sites/default/files/2024-02/ABM %26 ABM Brochure (EN)_v3.0.pdf), обычно микроконтроллеры для vfd, а servo drive делают на FPGA/SoC, у DPWM выше КПД, но и THD выше, поэтому для servo drive часто SVPWM, у SVPWM THD ниже. вот графики эти показывают как раз историю про thd https://www.mathworks.com/help/mcb/gs/determine-power-losses-total-harmonic-distortion-thd-pwm-methods.html
Для начала: спасибо! Даже если не СНГ, то все равно все интересно.
Затем: вот Siemens, 611 или S7: от сети 380 стабильно ~550 в ready и 600+ при power on. В Heidenhain чуть иначе, но похоже.
Как?
Добрый день, дело в перемодуляции она может быть 150% (рисунок 3.2)
0: Asynchronous modulation (SVM/FTM)x
1: Flat top modulation (FTM)
2: Space vector modulation (SVM)
3: SVM without overcontrol
4: SVM/FTM without overcontrol
5: SVM with pulse frequency reduction
6: SVM/FTM with pulse frequency reduction
150.0 [%] максимальная перемодуляция страница 409 https://cache.industry.siemens.com/dl/files/375/109825375/att_1158365/v1/G220_list_man_0823_en-US.pdf
Разработка электропривода. Часть 1. Вводная