Аниматроника — создание подвижных роботов, которые имитируют движения живых существ настоящих или вымышленных.
Чуть больше года назад мне показали концепт видео с «necomimi» – откровенно фриковский гаджет. Это кошачьи ушки, управляемые с помощью сигналов мозга считываемых с помощью двух нейросенсоров. Очень эмоциональная игрушка. Сначала хотелось купить её разобрать и собрать как-то по другому. Почему по другому? Я посмотрел в сети очень много видео про эти «мими» и понял, что во первых уши двигаются только в одной плоскости, что выглядит как-то скованно. Настоящие кошарики двигают ушами во всех степенях свободы. А во вторых вот эти нейросигналы с нейродатчиками какая-то сомнительная технология. Мелким девчонкам с трудом удавалось пошевелить ушками, как бы они не морщили свой лобик, пытаясь представить рожок мороженого. Одна даже плакала.
У нас всё будет по другому: уши будут свободно двигаться в двух плоскостях, а управлять ими будем простым нажатием кнопки на пульте. И для каждой кнопки придумаем и запрограммируем свой спецэффект. Короче. Соберем несложного робота-аниматроника, запрограммированного на движения, имитирующие движение кошачьих ушей.
Что нам понадобится?
1. Микроконтроллер Arduino Nano или MP1511 от МастерКит
2. Четыре сервомашинки. Микро или мини. На 180 градусов.
3. Пять кнопок и включатель
4. Источник питания в 5-6 В (четыре пальчиковые батарейки или ещё лучше повербанк для смартфона)
5. Немного проводов, паяльник
6. Нитка с иголкой
7. Два лоскута фетровой ткани разных цветов
8. Пару часов свободного времени
9. Но самое главное – доступ к 3D принтеру. На нем то и будем печатать каркас ушей и кинематику.
10. Свободный вечер ))
Файлы ушек, каркаса и ободка для крепления сервомашинок выложены в виде STL-файлов на нашем сайте на этой странице. Они адаптированы для печати на MC3. Но, впрочем, их можно печатать на любом 3D принтере. Корпус для контроллера и кнопок каждый может придумать сам.
Сборка кинематики
Когда все детали будут напечатаны, приступим к сборке. Комплект для каждого уха состоит из трех деталей: самого ушка и двух деталей для крепления сервомоторчиков.
Скрепляем винтом с гайкой детали для сервомоторчиков как показано на рисунке. Должны получиться два симметричных каркаса:
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/ce4/dc4/eea/ce4dc4eea6b642978755fad0b7a83dd5.jpg)
На сделанные ранее каркасы закрепите сервомашинки как показано на рисунках. Нужны три самореза – два больших и один маленький (сервомашинки идут всегда в комплекте с саморезами). Двумя большими саморезами прикручивается сама сервомашинка, а маленьким качалка к её оси.
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/4d5/896/4ac/4d58964ac3da4695b7ef9f98f0d1ec6e.jpg)
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/c4b/42a/fd1/c4b42afd19f041b7b354760ca85a8299.jpg)
Прикрепляем уши
В первую очередь необходимо отцентрировать оси. Ось сервомашинки может двигаться только на 180 градусов. Одеваем на ось длинную качалку, осторожно прокручивая ось, находим крайние точки, выводим ось на середину, вытаскиваем качалку и вновь устанавливаем её перпендикулярно корпусу сервомашинки. Вторую сервомашинку которая будет крепится на ободок центрируем точно также.
Далее через отверстие в платформе для крепления сервомашинки маленьким саморезом закрепляем машинку на ухе. Внимательно смотрим рисунки:
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/ec4/3d7/004/ec43d70042a94d14a623f9cebc8fd141.jpg)
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/37d/056/ff0/37d056ff0af2472986078e833b7bf8ac.jpg)
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/417/ef6/aa5/417ef6aa5d5748b380ae93d499578fa5.jpg)
К ободку уши крепятся маленьким саморезом сквозь отверстие. Для полного понимания рассмотрим рисунки:
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/266/fd9/e43/266fd9e43a2d460dafbc49c4c5f109fc.jpg)
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/dbe/434/780/dbe43478003443809320f08f819863a9.jpg)
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/bf7/c81/e7e/bf7c81e7ee3f4596b85af262f4cfe486.jpg)
В итоге получаем:
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/651/16b/566/65116b5663114d08bcd894c6b0376af7.jpg)
Электрическая схема
Сервомоторчики ушек управляются с помощью контроллера Arduino Nano или MP1511. Скетчи для загрузки в микроконтроллеры Arduino также можно скачать с нашего сайта.
Обратите внимание, что у сервов раскладка земля-питание-данные, а у РАМПС и унаследовавшей ее MP1511 — питание-ЗЕМЛЯ-данные! Подключайте правильно!
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/9f7/096/a6b/9f7096a6bc024f1bb2ed25ffb25b396a.jpg)
![](https://habrastorage.org/r/w780q1/files/c67/209/5a8/c672095a8d8c4d39870de02ca4651a62.jpg)
Для ушек были придуманы 5 спецэффектов, каждый из которых включается нажатием кнопки. Это: машет левым ухом, машет правым ухом, машет обеими ушками, оба уха опускаются, оба уха приподнимаются. Но вы можете придумать свои эффекты и переделать скетч.
А теперь сравним.
Наш Котэ:
Японские MiMi:
Материал предоставлен нашим DIY-направлением — Мастер Кит.
Чуть больше года назад мне показали концепт видео с «necomimi» – откровенно фриковский гаджет. Это кошачьи ушки, управляемые с помощью сигналов мозга считываемых с помощью двух нейросенсоров. Очень эмоциональная игрушка. Сначала хотелось купить её разобрать и собрать как-то по другому. Почему по другому? Я посмотрел в сети очень много видео про эти «мими» и понял, что во первых уши двигаются только в одной плоскости, что выглядит как-то скованно. Настоящие кошарики двигают ушами во всех степенях свободы. А во вторых вот эти нейросигналы с нейродатчиками какая-то сомнительная технология. Мелким девчонкам с трудом удавалось пошевелить ушками, как бы они не морщили свой лобик, пытаясь представить рожок мороженого. Одна даже плакала.
У нас всё будет по другому: уши будут свободно двигаться в двух плоскостях, а управлять ими будем простым нажатием кнопки на пульте. И для каждой кнопки придумаем и запрограммируем свой спецэффект. Короче. Соберем несложного робота-аниматроника, запрограммированного на движения, имитирующие движение кошачьих ушей.
Что нам понадобится?
1. Микроконтроллер Arduino Nano или MP1511 от МастерКит
2. Четыре сервомашинки. Микро или мини. На 180 градусов.
3. Пять кнопок и включатель
4. Источник питания в 5-6 В (четыре пальчиковые батарейки или ещё лучше повербанк для смартфона)
5. Немного проводов, паяльник
6. Нитка с иголкой
7. Два лоскута фетровой ткани разных цветов
8. Пару часов свободного времени
9. Но самое главное – доступ к 3D принтеру. На нем то и будем печатать каркас ушей и кинематику.
10. Свободный вечер ))
Файлы ушек, каркаса и ободка для крепления сервомашинок выложены в виде STL-файлов на нашем сайте на этой странице. Они адаптированы для печати на MC3. Но, впрочем, их можно печатать на любом 3D принтере. Корпус для контроллера и кнопок каждый может придумать сам.
Сборка кинематики
Когда все детали будут напечатаны, приступим к сборке. Комплект для каждого уха состоит из трех деталей: самого ушка и двух деталей для крепления сервомоторчиков.
Скрепляем винтом с гайкой детали для сервомоторчиков как показано на рисунке. Должны получиться два симметричных каркаса:
![](https://habrastorage.org/files/ce4/dc4/eea/ce4dc4eea6b642978755fad0b7a83dd5.jpg)
На сделанные ранее каркасы закрепите сервомашинки как показано на рисунках. Нужны три самореза – два больших и один маленький (сервомашинки идут всегда в комплекте с саморезами). Двумя большими саморезами прикручивается сама сервомашинка, а маленьким качалка к её оси.
![](https://habrastorage.org/files/4d5/896/4ac/4d58964ac3da4695b7ef9f98f0d1ec6e.jpg)
![](https://habrastorage.org/files/c4b/42a/fd1/c4b42afd19f041b7b354760ca85a8299.jpg)
Прикрепляем уши
В первую очередь необходимо отцентрировать оси. Ось сервомашинки может двигаться только на 180 градусов. Одеваем на ось длинную качалку, осторожно прокручивая ось, находим крайние точки, выводим ось на середину, вытаскиваем качалку и вновь устанавливаем её перпендикулярно корпусу сервомашинки. Вторую сервомашинку которая будет крепится на ободок центрируем точно также.
Далее через отверстие в платформе для крепления сервомашинки маленьким саморезом закрепляем машинку на ухе. Внимательно смотрим рисунки:
![](https://habrastorage.org/files/ec4/3d7/004/ec43d70042a94d14a623f9cebc8fd141.jpg)
![](https://habrastorage.org/files/37d/056/ff0/37d056ff0af2472986078e833b7bf8ac.jpg)
![](https://habrastorage.org/files/417/ef6/aa5/417ef6aa5d5748b380ae93d499578fa5.jpg)
К ободку уши крепятся маленьким саморезом сквозь отверстие. Для полного понимания рассмотрим рисунки:
![](https://habrastorage.org/files/266/fd9/e43/266fd9e43a2d460dafbc49c4c5f109fc.jpg)
![](https://habrastorage.org/files/dbe/434/780/dbe43478003443809320f08f819863a9.jpg)
![](https://habrastorage.org/files/bf7/c81/e7e/bf7c81e7ee3f4596b85af262f4cfe486.jpg)
В итоге получаем:
![](https://habrastorage.org/files/651/16b/566/65116b5663114d08bcd894c6b0376af7.jpg)
Электрическая схема
Сервомоторчики ушек управляются с помощью контроллера Arduino Nano или MP1511. Скетчи для загрузки в микроконтроллеры Arduino также можно скачать с нашего сайта.
Обратите внимание, что у сервов раскладка земля-питание-данные, а у РАМПС и унаследовавшей ее MP1511 — питание-ЗЕМЛЯ-данные! Подключайте правильно!
![](https://habrastorage.org/files/9f7/096/a6b/9f7096a6bc024f1bb2ed25ffb25b396a.jpg)
![](https://habrastorage.org/files/c67/209/5a8/c672095a8d8c4d39870de02ca4651a62.jpg)
Для ушек были придуманы 5 спецэффектов, каждый из которых включается нажатием кнопки. Это: машет левым ухом, машет правым ухом, машет обеими ушками, оба уха опускаются, оба уха приподнимаются. Но вы можете придумать свои эффекты и переделать скетч.
А теперь сравним.
Наш Котэ:
Японские MiMi:
Материал предоставлен нашим DIY-направлением — Мастер Кит.