Комментарии 87
Шутка за 300
Ваш автопилот будет зажёвывать людей случайно оказавшихся по курсу трактора? У вас препятствия никак не обнаруживаются.
Пока динамические препятствия обнаруживаются человеком в кабине.
Но со временем прикрутим машинное зрение.
Такое решение может повысить КИГ тракторов за счёт работы ночью и соответственно уменьшить парк в 1.5 - 2 раза?
Работать ночью может
Нужно фару на лоб
Возвращается из отпуска в часть лейтенант и делится впечатлениямис друзьями: дома-хорошо: водка, бабы, никакой службы... Опятьв отпуск хочу! Пошел к майору.-Товарищ майор, хочу в отпуск!-Ты что сдурел? Только что вернулся.-Товарищ майор, войдите в положение!-Ладно, придумай что-нибудь для улучшения нашей работы или службы,получишь 2 недели отпуска.Смотрит лейтенант в окно, а там солдат траву косит-Придумал! Смотрите. солдат в одну сторону косой траву косит, а обратновхолостую машет, давайте ему еще одну косу привяжем, тогда он в 2 разабыстрее косить будет!-Молодец! Две недели отпуска.Выходит он и сразу - вопросы.рассказал все как было, заходит следующий:-А если солдату грабли к жопе приделать, то он сразу и кучи за собойподбирать будет.-Тоже в отпускСледующий:-Кучи-то он собирает, но они по полю раскиданы, можно еще тележкупривязать. Солдат иногда остановится, травы накидает и может дальшекосить.-Отпуск.Заходит последний:-Товарищ майор, я тоже в отпуск хочу, но придумать ничего не могу.-Ну тогда ничем помочь не могу, приходи когда придумаешь!Выходит он опечаленный на крыльцо, а рядом солдат стоит отдыхает-Что, тоже в отпуск хочешь?-Ага.-А придумать ничего не можешь?-Нет.-Фару, фару мне на лоб, чтобы ночью косить мог!
Почему нет вариантов на базе мобильного телефона? В нём есть сенсорный экран, GPS, акселерометр и несколько камер. И всё это уже собрано в корпусе, остаётся только прикрутить управление через usb или bluethooth например. А цена в несколько раз ниже raspberry с камерой и GPS.
Там GPS неправильный :) - но если телефон умеет RTK и прочие геодезические фокусы, а не просто выдаёт координаты - никто не мешает использовать его.
Останется найти кого-то, кто будет поддерживать всё разнообразие роботов и яблок в дружбе со внешним ногодрыгом.
GPS из телефона не подойдёт. Он как правило не поддерживает RTK и у него низкая частота навигационного решения. Инерциальная система тоже скорее всего недостаточно точная. В телефоне нет низкоуровневых интерфейсов - i2c и uart. В телефоне нет CAN, телефон не генерирует ШИМ, в телефоне нельзя управлять ядрами процессора (по крайней мере на нерутованных).
В крайнем случае можно взять отладочную плату на stm32 с эзернетом, всё что сейчас подключено к raspi подключить к этой отладочной плате, на неё же вынести все критические вычисления. Отладочную плату через USB-Ethernet к смартфону и использовать смартфон чисто как GUI.
Но все это может esp32 подключенный к телефону через блютуз
ну, т.ехнически может, вероятно, но
1. зачем?
2. мне кажется, надёжность будет не очень высокой.
камера и мощный процессор (+видеопроцессор), было бы полезно для дешевого машинного зрения, хотя бы для простого опеределения препятствия и автоматической остановки.
может быть даже его использовать не как основной контроллер, а как умная кнопка стоп для того же RPI контроллера что есть сейчас...
(просто мысли вслух)
В таких системах передача данных по воздуху не используется из-за непредсказуемого latency, проводная передача надёжнее.
В итоге какой комплект пользовательполучает за $300?
Самый дешёвый. Давай считать
raspi - 60$
DC мотор c драйвером- 50$
GPS с антенной - 100$
IMU - 20$
Датчик угла колеса+АЦП - 30$
Экран - 40$
Нет ли планов уйти от комбайна из отладочных плат в одну единственную плату расширения для raspberry pi?
Raspi за $ 60 - это коробочка с фото?
Осталось умножить на 2. Rsp4/5 он нашёл за 60 в пост совке))
вот буквально месяц назад брал, новая. Сейчас на авито есть предложения новых RasPi 5 по 7к, есть объявление на 5800, но оно уже зарезервировано. И это 5-ки.
Четвёрки понятное дело ещё дешевле, т.к мало кому нужны с выходом пятёрки.
Я конечно не специалист по вашим курсам, но мне кажется, что простое деление 6500 на 88.2 даёт цифру 74, что никак не 60. 5800, которого, между прочим, нет, - это тоже не 60.
В целом вызывают смех эти калькуляции по объявлениям. А если мне кто-то отдаст такое бесплатно, я могу утверждать, что это ничего не стоит? )
И если попытаться купить данный одноплатник просто в магазине, то вдруг оказывается, что ценник вдвое выше.
Ну и как показывает практика, человек, который зачем-то приукрашивает такие мелочи (реально всем пофиг, 300 или 500 или даже 1000 за такой прорывной девайс), в более важных вещах "приукрашивает" гораздо больше )
Интересная штука. Трактор есть, но с моим полем от автопилота вряд ли будет толк. Сильный уклон, где живому-то человеку надо хорошо подумать, как развернуться, чтобы трактор не перевернуть. Передачи надо подбирать от состояния почвы. Камни, при попадании которых в борону/фрезу нужно срочно останавливаться. Трубы полива и проходы, при переезде через которые надо поднимать и потом опускать навесное. Ну и т.п.
А вот что заинтересовало - это возможность задёшево получить то самое позиционирование с сантиметровой точностью. На поле постоянно что-то надо размечать, а GPS приёмники, умеющие принимать и учитывать поправки, сто́ят очень уж дофига. Так что коробочку, которая ничем не управляет, но с точностью сантиметров 10 выдаёт координаты, я бы за те самые условные 300 баксов купил с удовольствием.
>>а GPS приёмники, умеющие принимать и учитывать поправки, сто́ят очень уж дофига.
80 баксов это дофига? Скачайте андроид приложение Tractor Pilot из Google Play (там правда древнейшая версия) и воткните в смартфон по USB этот приёмник из статьи (https://tractorpilot.ru/forum/topic/2/ссылки-на-покупку-компонентов/2 - тут есть ссылка где на али заказать). Будет точность 2.5см с RTK поправками.
Интересный кейс, попробуйте TP собрать, интересно будет в таких условиях испытать и при необходимости доработать
Кроме тракторов на какие-то платформы расширение планируется?
Ну это на любую сельхозтехнику подходит. Вас какая платформа интересует?
Трамваи, например.
Автопарковщик вместо парктроника для обычного авто.
Спрошу просто по тому что любопытно. Зачем трамваю точная навигация и построение маршрутов?
ну на трамваи cognitive pilot пилит систему.
с автопарковщиком интересная тема, но в ближайшие пару лет наверное точно не будем ей заниматься. Если автомобильные автопилоты интересуют смотрите в сторону openpilot от comma.ai, в телеге есть русскоязычное сообщество - https://t.me/openpilot_users Были мысли портировать OP на raspi + ai kit, но времени на это нет
Там есть ещё непаханое поле по немаршрутному следованию, т.е. после того как трамвай вернулся в депо - ему надо на мойку, на ремонт, на осмотр и к выезду встать согласно очереди по расписанию. Сейчас это всё люди делают - это автоматизировал-бы кто...
Аналогично с другими видами транспорта.
Думаю другим автомобилям мойка с осмотром после рейса то же требуется.
Получается, любой автопарк или депо - это как поле?
А почему так долго автоматизируют движение трамваев? У него ведь не так много степеней свободы.
Беспилотные автомобили уже лет 5 ездят по просторам (США) - с трамваями, со стороны, задача выглядит на 2 порядка проще
Пешеходы и автомобили под колёса так и лезут, а рулём не покрутишь?
Обещают вот даже в Москве :) Хотя слабо верится в близость таких перспектив, т.к. даже в метро, где всё ещё проще и беспилотных метрополитенов в мире более чем достаточно, пока что трудятся машинисты.
насчет сенсорного экрана любопытно: при такой работке довольно много всякой грязи, как земли, так и масел-топлива. у тракториста всегда чистые руки? насколько экран живуч в таких условиях?
сложно сказать. система молодая, в этом году первый сезон только в полях каталась.
За сезон проблем не возникло вроде ни у кого с экраном.
но я хочу на управление беспроводную миниклавиатуру прикрутить дополнительно - там 8 кнопок и 2 крутилки
рекомендую железный numpad как у домофонов или поездов всяких. картинки у https://habr.com/ru/users/MaFrance351/articles/
Если трактор без кондиционера и летом работает с открытыми окнами - точно не вариант. Там к вечеру всё слоем пыли покрывается. Понятно, что это не очень нормально в целом так работать, но, блин, вопрос бюджета...
Я видел вполне себе живые экраны на с/х машинах старше, по крайней мере, 13 лет {что мне под руку попадалось, полагаю, что это далеко не предел).
Вы видели в тракторах с ISOBUS какие стоят экраны? Или какие экраны поставляются с сельхозмашинами? Будет оказия - полюбопытствуйте, они забавные. Раньше ставили резистивные, сейчас и емкостные попадаются. Но, что важно, обычно рядом с экраном вдоль края/ёв расположен/ы ряд/ы кнопок. Обычно в GUI на экране как раз вдоль краев экрана располагают элементы управления (кнопки) и нажатие на физические кнопки дублирует нажатие соответствующих экранных. Таким образом, большинство операций производится без нажатий на экран - физические кнопки банально удобнее. Чаще всего именно нажатия на экран требуются при выполнении настроек или проведении сервисных операций в мастерской.
А если координаты GPS мгновенно перенесут трактор в океан или зону аэропорта, система упадет в ошибку или развернется и поедет куда-то?
Спасибо за интересный материал.
В комментариях нашел интересные предложения.
Отличная статья, большое спасибо!
Рад, что в нашей стране кто-то занимается подобным, желаю вам успехов в продвижении своего продукта!
Открою форточку, пожалуй)
Крутая затея, ребята, продолжайте!
Нормальная такая тема, чтобы оставить людей без работы... И не надо ставить систему обнаружения препятствий, нечего по полям гулять)))
Дефицит кадров в сельском хозяйстве - 240.000 человек.
Никто в село из города не поедет трястись в тракторе и дышать химикатами на жаре.
Поэтому тут два пути - либо роботы, либо мигранты. Первый путь мне нравится больше.
240к? Мне кажется что тут на порядок больше, имхо. Сужу по Карелии…
Ну тут проблемы как в IT - никто джунов учить не хочет. Современные тракторы не МТЗ - это дорогущий аппарат за много миллионов рублей, чаще всего зарубежный, но если и даже "местный" Ростсельмаш, то собранный из зарубежных комплектующих. И вот ты, молодой, вышел из ПТУ, а посадить тебя на такую технику никто не может, потому что опыта нет, агрегат дорогущий, риски брать никто не хочет. Ну и да, условия труда конечно не айс.
Очень круто, достойная альтернатива trimble. Хотел подарить отцу такой в 2012, да таможня не пропустила, а сейчас можно даже круче сделать.
Не хватает абзаца с описанием управления педалью акселератора. Или эту часть кожанный мешок выполняет?
По поводу положения колёс - вы же вкурсе, что колёса в ненулевом положении повёрнуты на разный угол? Нужно снимать данные с положения рулевой рейки. Люфты и прочие нежёсткости должны быть учтены в САУ, у вас никогда не будет эталонной информации о положении колёс.
По поводу привода на руль - шестерёнки это стильно, но до первого проскальзывания или сломанного зуба.
RTK, GNSS - сложно, дорого, всегда есть вероятность заглушения или искажения сигнала, нужен второй фактор. 2.5см для навигации сойдёт, для ориентации - слишком грубо, нужно SLAM. Инерциальный датчик - хорошо, но его данные "убегают", нужен второй фактор. По сути, у вас сейчас мешанина из определения положения и ориентации.
В целом - амбициозно, слегка по-хипстерски. Когда я был программистом, я был жутким снобом и ругал такие проекты. Когда стал инженером-робототехником, понял, что делай-ошибайся-переделвая - единственный путь к успеху для начинающих компаний, так что удачи! Сельскохозайсвтенные проекты это очень тяжёлая ниша, даже в США их не жалуют. Вы изучали опыт Cognitive Pilot?
В свободное время я занимаюсь похожим проектом, но в другой стихии
Ещё по поводу RTK - нужен контроль за положением базовой станции. И в случае её смещения, пересчитать положение без оборудования быстро не получится. Несколько лет назад проводился конкурс для беспилотников, "Зимние игры" или как-то так он назывался. Во время заключительного этапа БС RTK упала на бок, и машины участников стали творить дичь и врезаться друг в друга. В итоге никто не побелил, призовой фонд не раздали =) Может это был план организаторов, но вот демонстрация проблемы была отличная.
Дрейф инерциального датчика компенсируется при помощи GPS. Классический GPS+IMU fusion. Либо можно вместо инерциального датчика использовать второй GPS - в этом случае никакого дрейфа не будет.
Интересный проект. Но, честно говоря, я сомневаюсь, что много кто доверит технику такому управлятору. Внезапную яму от подземных вод или лом в кукурузе от конкурента никто не отменял. Тем не менее, точное позиционирование очень востребовано. Возможно, стоит подумать над реализацией системы наведения для водителя. Это может быть дополненная реальность или даже лазерные целеуказатели. С одной стороны, техника сможет идти по заранее созданному оптимальному треку, с другой, человек не теряет контроль над процессом.
Мы используем двухдиапазонные (L1+L2) приёмники uBlox F9P, но в будущем перейдём на более современные трёхдиапазонники (L1+L2+L5).
Пару лет назад экспериментировал с z9p и rtk, они по 200+$ стоили. В итоге отказался, частота обновления оказалась нужнее и вопрос передачи поправок часто стоял.
А какой приемник хотите использовать? И что на практике даст трехдиапазонник? Повышение точности?
А какая лицензия у вашего автопилота? Я просто на сайте не нашел ссылок на исходники.
LGPL 3, это не опенсорс проект
Но если вы выкладываете бинарники для скачивания, то по условиям LGPL v3 вы обязаны и выкладывать исходники
в исполняемом файле LGPL библиотеки линкованы динамически,
поэтому не обязаны. Может вы путаете LGPL и GPL?
Если LGPL только сторонние библиотеки, а ваш код проприетарный, то да - лицензия LGPL требует выкладывать только код используемых библиотек (и их модифицации, если вы их под себя правите). Но вы говорите, что лицензия самого проекта LGPL (то есть его самого можно линковать как библиотеку с сторонним проприетарным кодом), то его исходники вы должны выдать по требованию тем, кому даете бинарники. Так как бираники распространяются неограниченному кругу лиц по ссылке с сайта, то и исходники должны так же лежать рядом.
Давно слежу за вашим проектом в телеге, просто интересно.
Я тоже работал с этой темой.
https://habr.com/ru/articles/648247/
Интересная статья.
"Есть такая технология навигации как GNSS RTK. Это высокоточная навигация с точностью 2,5 см и частотой выдачи координат 25Hz."
А какой из приёмников, упомянутых в начале статьи даст 25Гц в RTK? У F9P частота навигационного решения в RTK режиме снижается в зависимости от количества используемых навигационных систем. Максимум 20Гц, если использовать только GPS.
При использованнии GPS+ГЛОНАСС уже 15 Гц. И если все 4 включить (GPS, GLO, BEI, GAL) - 10 Гц
Зарегистрировался после прочтения данного поста. Браво, красавцы!
Отличный проект по сельхозке, конечно не фабричное решение от trimble или topcon, но разница в цене абсолютно все компенсирует.
Есть только момент с тем, что оператору будет тяжело разобраться в ПО., тяжело вселить в руководителя организации надежность и безотказность данной системы, так как выглядит не монолитно. С другой стороны проект на 3d принтере - и готово. За то стоимость запчастей безусловно порадует. Мотор на руль я думаю стоит минимум в 5 а то и 10 раз меньше чем у trimble. Про приемники вообще молчу.
Интересно почитать про создание собственной полевой базы на raspberry
В экосистеме предусмотрено и "монолитное" фабричное оборудование (оно сейчас готовится к производству), за счёт которого проект будет монетизироваться.
DIY-решение для продвинутых фермеров, энтузиастов инноваций и технологий. И таких очень много.
Про базу будет статья. Вообще у меня интересные статьи запланированы, думаю сообществу хабра зайдут.
за 300$
Не может эта система стоить 300 USD.
Один только GNSS приёмник столько стоит.
А надо два таких. Плюс 2 антенны по 50 USD + остальное.
https://docs.google.com/spreadsheets/d/117-4a7b8QCRTiY2jIlnTgpcrFnmPdv4IuUjFoprBZ-g/edit?gid=0#gid=0
https://www.sparkfun.com/sparkfun-gps-rtk2-board-zed-f9p-qwiic-gps-15136.html
https://www.sparkfun.com/sparkfun-gps-rtk-sma-breakout-zed-f9p-qwiic.html
300 это минималка, с одним GPS+IMU и дешёвой, но мультидиапазонной антенной.
В коментах есть калькуляция.
https://tractorpilot.ru/forum/topic/2/ссылки-на-покупку-компонентов
200 баксов F9P стоили 2 года назад
Теперь это уже можно сказать легаси железо, которое с каждым днём будет только дешеветь - двухдиапазонники всё, прошлый век. Теперь L1+L2+L5 от китайцев (ComNav, Unicore) в трендах. Странно, что ublox до сих пор не выпустил трехдиапазонный приемник.
нельзя использовать данные о курсе движения от одиночного GPS-приёмника — они недостаточно точны
Я работаю в горной добыче – на части флота установлены какие-то высокоточные GPS, чтобы записывать, где проходят дороги. Мне говорили, что у них точность позиционирования — несколько см. Какие у вас приёмники используются?
У любого приемника, который поддерживает RTK будет точность несколько см. в RTK-режиме. Мы используем ublox F9P.
Тогда почему точности не хватает? Нужны миллиметры?
В этом предложении не про точность позиционирования речь, а про точность угла направления движения. Прошивка ГНСС приёмника опеределяет направление через арктангенс по нескольким крайним координатам и такой метод точностью не отличается, особенно на низких скоростях.
Поэтому для определения направления движения надо либо инерциальный датчик ставить, либо второй GPS
Автопилот на Raspberry Pi для тракториста за 300$