На самом драйве стоят похожие коннекторы (как на картинке). Кстати не факт, что молекс, может и феникс или ампфенол. А как дальше подключаются, я не в курсе, мы кабинет не делаем, это уже прерогатива Куки.
Не помню если это молексы, я больше по алгоритмической части (Control Loops: Position/Veloсity/Torque, Фильтры etc). Вообще-то это внутренние коннекторы и они с винтами. Т.е. просто так, от вибрации не должны выпасть. Да и соответствующие тесты на вибрацию они проходят… Вы имеете ввиду коннекторы внутри кабинета или снаружи?
Драйвы в основном Custom для крупных фирм, поэтому внешнему рынку мы не известны. Раньше много делали для Staubli, сейчаc есть проекты с Kuka — некоторые новые модели будут иметь наши драйвы и Motion Controller
Осмелюсь заметить, что у вас не совсем точное описание сингулярности робота. Сингулярность не связана с превышением скорости.
Сингулярность это конфигурация или траектория, в которой щупальце робота блокируется в определенных направлениях, т.е. теряет степени свободы. Это, примерно, как взять яблоко со стола, держа локоть строго вниз.
Связь со скоростью, тут скорее всего оттого, что на больших скоростях труднее избегать таких ситуаций, можно пройти где-то рядом и попасть.
PS. Спасибо за статьи. Интересно видеть взгляд со стороны (как разработчику серводрайверов).
Сингулярность это конфигурация или траектория, в которой щупальце робота блокируется в определенных направлениях, т.е. теряет степени свободы. Это, примерно, как взять яблоко со стола, держа локоть строго вниз.
Связь со скоростью, тут скорее всего оттого, что на больших скоростях труднее избегать таких ситуаций, можно пройти где-то рядом и попасть.
PS. Спасибо за статьи. Интересно видеть взгляд со стороны (как разработчику серводрайверов).