В эту сторону смотрю, по поводу FPGA даже можно что-то найти - https://github.com/HaddingtonDynamics/Dexter/wiki/Gateware
Механические резонансы - пока с этим не столкнулся (точнее, пока исчезло после того как жесткость конструкции сильно повысил)
Строгий период петли управления - реализуется в софте, все (надеюсь, что все) FOC драйвера его имеют
Минимальная задержка - при наличии модели контролируемой системы не так важно, плюс с аккуратным кодом она тоже не слишком большая
Частота управления - вот тут уже интереснее. На текущих драйверах 8kHz, когда-нибудь их обновят и будет 24kHz. Есть альтернативные драйвера, к примеру, VESC, сейчас они поддерживают частоту больше чем 8kHz. Тут, действительно, есть ощущение что это уже влияет
Текущая реализация использует то что было под рукой, при этом без вложений слишком большого количества времени. Пока что. Я планирую улучшить результат, и FPGA это один из вариантов
Кроме того, вместо FOC можно использовать DB-DTFC, хотя есть мнение что FOC с моделью системы и feedforward не особо хуже. Пока я в эту сторону не копал, в качестве входной точки использую этот коммент к ODrive
А вообще, вместо сложной схемы управления электромоторами, может иметь смысл упростить задачу - мне нужны повороты только на 90 и на 180, при этом я могу использовать механический стопор.
Как будто достаточно придумать физический механизм, который накачать энергией и потом просто отпустить. Может оказаться что в таком случае можно больше энергии закачать в один поворот.
По факту, в моторы тоже можно закачивать энергию, но нужно управляющую электронику для этого использовать подходящую и следить чтобы моторы не нагрелись и магнитное поле не превысило порог и не размагнитило ротор (хотя, в теории, это решается индукционными моторами)
Накопить механическую энергию и как-то выпустить идея хорошая, например, https://youtu.be/daaDuC1kbds
Я тоже думал над разными вариантами альтернативных систем. Кроме маховика можно попробовать использовать пружины (как в часовых механизмах), можно попробовать использовать пневматику (там можно нагнать давления сколько не жалко, или даже взрывом быстро создать). Передавать вращение через трение (ака сцепление) не кажется самым реализуемым способом, но он тоже в рассмотрении.
По поводу самого кубика - пока что запас есть, можно ускоряться/замедляться быстрее. Но долго так кубик не проживет, я хочу действительно сделать свой из металла, но пока это нужно больше для износостойкости, чем для скорости.
Чтобы отдельные детали ускорялись вместе с центральной можно в кастомный кубик встроить соленоиды/электромагниты, это звучит более реализуемо чем внешнее воздействие на них.
Прямо сейчас, если один из моторов просто запустить вращаться секунд на 5-10, кубик внутри расплавляется и спекается сам с собой. Но в рамках 0.1 сек. особо значения не имеет. На особо больших скоростях будет проблематично успеть охладить кубик реакцией на температуру - если будет нужно, лучше по feedforward начинать охлаждение сразу.
Планы у меня есть на обновление рекорда до примерно абсурдных результатов, когда уже не будет казаться что с этим можно конкурировать)
В эту сторону смотрю, по поводу FPGA даже можно что-то найти - https://github.com/HaddingtonDynamics/Dexter/wiki/Gateware
Механические резонансы - пока с этим не столкнулся (точнее, пока исчезло после того как жесткость конструкции сильно повысил)
Строгий период петли управления - реализуется в софте, все (надеюсь, что все) FOC драйвера его имеют
Минимальная задержка - при наличии модели контролируемой системы не так важно, плюс с аккуратным кодом она тоже не слишком большая
Частота управления - вот тут уже интереснее. На текущих драйверах 8kHz, когда-нибудь их обновят и будет 24kHz. Есть альтернативные драйвера, к примеру, VESC, сейчас они поддерживают частоту больше чем 8kHz. Тут, действительно, есть ощущение что это уже влияет
Текущая реализация использует то что было под рукой, при этом без вложений слишком большого количества времени. Пока что. Я планирую улучшить результат, и FPGA это один из вариантов
Кроме того, вместо FOC можно использовать DB-DTFC, хотя есть мнение что FOC с моделью системы и feedforward не особо хуже. Пока я в эту сторону не копал, в качестве входной точки использую этот коммент к ODrive
А вообще, вместо сложной схемы управления электромоторами, может иметь смысл упростить задачу - мне нужны повороты только на 90 и на 180, при этом я могу использовать механический стопор.
Как будто достаточно придумать физический механизм, который накачать энергией и потом просто отпустить. Может оказаться что в таком случае можно больше энергии закачать в один поворот.
По факту, в моторы тоже можно закачивать энергию, но нужно управляющую электронику для этого использовать подходящую и следить чтобы моторы не нагрелись и магнитное поле не превысило порог и не размагнитило ротор (хотя, в теории, это решается индукционными моторами)
Накопить механическую энергию и как-то выпустить идея хорошая, например, https://youtu.be/daaDuC1kbds
Я тоже думал над разными вариантами альтернативных систем. Кроме маховика можно попробовать использовать пружины (как в часовых механизмах), можно попробовать использовать пневматику (там можно нагнать давления сколько не жалко, или даже взрывом быстро создать). Передавать вращение через трение (ака сцепление) не кажется самым реализуемым способом, но он тоже в рассмотрении.
По поводу самого кубика - пока что запас есть, можно ускоряться/замедляться быстрее. Но долго так кубик не проживет, я хочу действительно сделать свой из металла, но пока это нужно больше для износостойкости, чем для скорости.
Чтобы отдельные детали ускорялись вместе с центральной можно в кастомный кубик встроить соленоиды/электромагниты, это звучит более реализуемо чем внешнее воздействие на них.
Прямо сейчас, если один из моторов просто запустить вращаться секунд на 5-10, кубик внутри расплавляется и спекается сам с собой. Но в рамках 0.1 сек. особо значения не имеет. На особо больших скоростях будет проблематично успеть охладить кубик реакцией на температуру - если будет нужно, лучше по feedforward начинать охлаждение сразу.
Планы у меня есть на обновление рекорда до примерно абсурдных результатов, когда уже не будет казаться что с этим можно конкурировать)