Проект по разработке автономного шагающего робота для работы в экстремальных условиях (мониторинг и исследование зон катастроф, химического/радиоактивного загрязнения), как я понимаю, попадает аккурат в зону приоритетов?
Исходя из моего опыта, самое сложное — установить связь между крайне абстрактными формулами и конечным результатом. Вот тут уж точно мозг можно сломать. ) Сама по себе математика здесь, на мой взгляд, не отличается запредельной сложностью и психоделичностью.
Откровенно говоря не понимаю вашей позиции. Интернет дает уникальную взможность эффективно обмениваться опытом и решать совместо задачи. Люди должны генерировать контент, даже обязаны. Да, эта статья не открывает Америк и не выводит что-то сопоставимое с E=mc^2. Но она она хорошо оформлена, доходчиво объясняет полезный материал, что дает возможность предположить достаточный уровень подготовки автора и его отвественный подход. Это, на мой взгляд, дает шанс читателям заинтересоваться темой и начать работать в этой крайне интересной и важной области науки вообще и IT в частности. Что плохого в том, чтобы лишний раз напомнить такие фундаментальные вещи?
По 2 и 3 — а что Вам мешает применить эффекты dilation и erosion? Первое, условно, делает линии жирными (поможет с разрывами), второе линии сделает тоньше, но попутно уберет мелкие точки (шумы). За деталями рекомендую обратиться к свободно распространяемой «библии» компьютерного зрения Ричарда Зелиски, нужная тема где-то в районе 125-130 страниц. ) szeliski.org/Book/
Хранят обычно в виде изображений, особого смысла тут что-то меня лично я не вижу. Контуры можно использовать следующим образом (пример синтетический, но все же) — если нам важна форма и, например, положение на сцене, то мы можен провести преобразования из статьи (это поможет отсечь ненужную нам информацию), после чего извлечь локальные особенности (SIFT, SURF, MSER — их полно и на любой вкус) и скормить результат классификатору (часто используют метод опорных векторов SVM). Выводы классификатора о принадлежности контура к чему либо уже можно свободно использовать в конкретной задаче.
А, в этом плане, немного не в том направлении подумал. ) Нет, на моей памяти ничего приличнее ROS я не встречал. Можно поставить ROS-barebone версию пакета, поидее там никакх сторонних библиотек нет вообще, потом ручками доставить нужное.
Не только были, но и есть. Но, во-первых, они там по несколько устаревшей версии ROS, во-вторых, лично на мой взгляд, здесь нечто подобное лишним тоже не будет, а кросс-пост запрещен. Но все это ничуть не умаляет достоинств этих самых переводов.
Увы, но на мой взгляд, документация в робототехнике это вообще колоссальная проблема. Эта наука требует огромного объема знаний, и, часто, разработчику после реализации чего-либо уже не хватает сил (ну «выгорают» люди, это почти нормально) на описание своего шедевра. И кто это исправит, если не мы?) По функции с носа — туториал новичкам.
Далее, ROS, по большому счету, это НЕ фреймворк. Если вам нужна низкоуровневая обработка чего-либо — это все же сборник идейно-связанных либ (в моем представлении Ваша задача аккурат сюда вписывается). Но если вам нужны уже композиция этих самых библиотек — ROS превращается в тыкву фреймворк.
Конкретно по облакам точек — возьмите отдельно PCL и драйвера OpenNI, и никакого ROS вам не понадобиться. Да, документация с неба не свалиться, но зато без кучи лишних пакетов.
На данный момент ни в каких крупных проектах не замечен, но активно это пытаюсь исправить.
Далее, ROS, по большому счету, это НЕ фреймворк. Если вам нужна низкоуровневая обработка чего-либо — это все же сборник идейно-связанных либ (в моем представлении Ваша задача аккурат сюда вписывается). Но если вам нужны уже композиция этих самых библиотек — ROS превращается в
тыквуфреймворк.Конкретно по облакам точек — возьмите отдельно PCL и драйвера OpenNI, и никакого ROS вам не понадобиться. Да, документация с неба не свалиться, но зато без кучи лишних пакетов.
На данный момент ни в каких крупных проектах не замечен, но активно это пытаюсь исправить.