Способы отладки ПО микроконтроллеров в электроприводе

Арбитраж доступа, механизмы контроля и предотвращения ошибок (а их в CAN несколько — bit stuffing, проверка контрольной суммы), автоматическая перепосылка недоставленного сообщения — все это реализуется на аппаратном уровне. Вероятность невыявления ошибки передачи 4,7×10−11 (Из вики). Таким образом, надежность передачи сообщений в CAN очень высока. При этом программисту не надо об этом особо задумываться — отправляешь данные и знаешь, что они дойдут. В RS все тяготы разрешения конфликтов, расчета контрольных сумм, проверок доставлено ли сообщение и т.д. ложатся на плечи программиста.