Робототехник
Миллиметровый радар HLK-LD2450 — недорогой датчик присутствия с координатами целей. Чаще всего его используют как «есть/нет движения», но по протоколу он отдаёт X, Y, скорость, угол для трёх целей одновременно. Мы разобрали бинарный протокол, настроили аппаратные зоны, управляем регистрами через ESPHome и Home Assistant, и всё это — без промежуточных прослоек.
Датчик JXCT 7-в-1 по Modbus RTU даёт сырые значения. Без компенсации температура и влажность сильно искажают EC, pH и NPK. В статье — как устроена open-source прошивка с научно обоснованной компенсацией (Rhoades, Нернст, Delgado), точная схема подключения ESP32 → SP3485E → датчик, интеграции с MQTT, Home Assistant и ThingSpeak, REST API, OTA 2.0, калибровка через CSV, рекомендации по 24 культурам и 13 типам почв.
Распознавание речи в реальных условиях представляет собой одну из наиболее сложных задач в области обработки сигналов. Особенно актуальна эта проблема для роботов, которые должны функционировать в разнообразных зашумленных условиях: в толпе людей, на открытом воздухе при сильном ветре, в помещениях с высоким уровнем фонового шума. Традиционные алгоритмы шумоподавления, разработанные для стационарных условий, оказываются неэффективными в таких сценариях.
В данной статье описывается исследовательский проект по разработке и оптимизации алгоритмов цифровой обработки сигналов для обеспечения надежного распознавания речи в экстремальных акустических условиях. В качестве тестовой платформы использована система автоматического распознавания птиц на базе BirdNET-Go, что позволило проводить длительные полевые испытания в естественных условиях с разнообразными типами шумов.
Ключевой задачей проекта был подбор оптимальных алгоритмов фильтрации и их параметров для работы с нестационарным шумом. В процессе исследования были реализованы и протестированы различные подходы к шумоподавлению, включая спектральное вычитание, адаптивные фильтры и алгоритмы на основе минимальной среднеквадратичной ошибки. Особое внимание уделено алгоритму Log-MMSE (Minimum Mean-Square Error Log-Spectral Amplitude Estimator), который показал наилучшие результаты в условиях нестационарного шума.
Выбор птиц в качестве тестового объекта был неслучаен: вокализация врановых (ворон, сойка, сорока, галка, грач) по своим частотным характеристикам близка к человеческой речи, что делает их идеальной моделью для отработки алгоритмов, предназначенных для роботов. Длительные полевые записи в различных погодных условиях позволили собрать обширную базу данных для анализа эффективности различных подходов к шумоподавлению.
Подробное руководство по подключению котлов Vaillant (электрического eloBLOCK и газового atmoTEC) к Home Assistant через протокол eBUS, демон ebusd и MQTT. Разбираем аппаратную часть, конфигурационные файлы, управление мощностью и автоматизацию отопления.
Кому будет полезно:
• владельцам ПВУ Turkov с Home Assistant (или другой установки с climate-сущностью в HA);
• тем, кто пишет automation/blueprint и упирается в «странное» поведение Jinja;
• тем, кто хочет переносимую логику, а не одноразовый скрипт под одну конфигурацию;
• тем, кто хочет убрать риск опасных режимов в холодный период.