Как это нет, без 3-х осей никуда :) Ведь система постоянно меняет ориентацию, и начинают рабоать все 3-оси акселерометра при наклонах. Да и линейные перемещения возвожны по всем трем осям. А при вычислении проекций нужны все три компонента вектора.
При поворотах — нет. Возможно есть сложные наводки на датчик из-за его неидеального расположения и центробежных сил, но это все не относится к «полезной» информации.
1. Речь идет в первую очередь о любительнском применении, а для него гироскопы из серии ITG3200 действительно очень хороши: я пробовал отключить коррекцию по акселеромтеру и посмореть динамику уплывания — даже при наличии вибраций от моторов она очень мала.
2. В в данном применении навигации СРЕДНЕЕ ускорение равно нулю: аппарат или движется с постояной скростью или висит. Комплементарный фильтр с достаточно высоким k практически не замечает кратковременные линейные ускорения, которые «смещают» 1G, и хорошо усредняет их в 0. Таким образом, на 99.9 процентов углы меряет гироскоп.
3. «Разьве что воткнете в Андрюшу уравнения моделирования БИНС» — для задач стабилизации по крену и тангажу высокая точность не сильно важна… Для задачи, которую я решаю в статье, уже важнее — но и тут алгоритма с комплементраный фильтром вполне хвататет. Если хочется ещё точнее — есть фильтр Калмана, но тут придется искать компромисс между малым временем цикла (и соответсвеннно точностью измерений и бытртой реакции) или более высокой точность вычислений и увеличением требуемого на них времени. Сейчас MultiWII в рекордсменах по времени цикла (порядка 3-4мс) и за это его ценят любители «акробатического» полета.
2. В в данном применении навигации СРЕДНЕЕ ускорение равно нулю: аппарат или движется с постояной скростью или висит. Комплементарный фильтр с достаточно высоким k практически не замечает кратковременные линейные ускорения, которые «смещают» 1G, и хорошо усредняет их в 0. Таким образом, на 99.9 процентов углы меряет гироскоп.
3. «Разьве что воткнете в Андрюшу уравнения моделирования БИНС» — для задач стабилизации по крену и тангажу высокая точность не сильно важна… Для задачи, которую я решаю в статье, уже важнее — но и тут алгоритма с комплементраный фильтром вполне хвататет. Если хочется ещё точнее — есть фильтр Калмана, но тут придется искать компромисс между малым временем цикла (и соответсвеннно точностью измерений и бытртой реакции) или более высокой точность вычислений и увеличением требуемого на них времени. Сейчас MultiWII в рекордсменах по времени цикла (порядка 3-4мс) и за это его ценят любители «акробатического» полета.