В прошлой статье мы рассмотрели несколько современных алгоритмов SLAM для ROS. Во данной статье будет рассмотрено применение SLAM на практике. В качестве робота используется опытный образец мобильного робота мерчандайзера компании «R2 Robotics». Робот имеет базу с двумя ведущими колесами, расположенными на одной оси в центре, что позволяет совершать развороты на месте и способствует высокой манёвренности. Диаметр робота составляет ~60 см, а его высота 1.5 метра.

В настоящее время существует множество видов навигации автономных беспилотных аппаратов и роботов.  В целом их можно разделить на навигацию внутри помещений – indoor, и вне помещений – outdoor.

В свою очередь, навигация внутри помещений также направлена на решение множества задач. Как правило, это мобильные роботы, предназначенные для перемещения грузов на складе, роботы пылесосы, роботы для мерчандайзинга, интерактивного общения с клиентами, официанты и т.д. Когда мы переходим к навигации внутри помещений, то сразу теряем все преимущества спутниковой навигации, потому что спутниковый сигнал, как правило, не достигает устройств сквозь бетонные и металлические конструкции. С другой стороны, благодаря тому что пространство внутри зданий зачастую ограниченно относительно небольшими площадями, можно воспользоваться такими средствами навигации, как триангуляция, навигация по различным меткам (QR коды с указанием последующих команд для робота, сигнальные линии по ходу движения, метки на стенах для коррекции местоположения), SLAM навигация, а также комбинации вышеперечисленных методов.