Данная статья скорее логическое продолжение моей статьи о балансере: «Создание робота балансера на arduino».
В ней будут очень кратко освещены: простая модель угловой стабилизации квадрокоптера с использованием кватернионов, линеаризация, построение управления для объекта и проверка его в Matlab Simulink, а так же проверка на реальном объекте. В качестве подопытного будет выступать Crazyflie 1.0.

Сейчас оно летает так (на момент съемок я не очень правильно выставил управление):

Заголовок получился слишком громким — и ключ не такой и универсальный, и домофон поддастся не любой. Ну да ладно.
Речь пойдет о домофонах, работающих с 1-wire таблетками DS1990, вот такими:



В интернете можно найти множество материалов о том, как читать с них информацию. Но эти таблетки бывают не только read-only. Человеку свойственно терять ключи, и сегодня ларёк с услугами по клонированию DS1990 можно найти в любом подземном переходе. Для записи они используют болванки, совместимые с оригинальными ключами, но имеющие дополнительные команды. Сейчас мы научимся их программировать.

Зачем это нужно? Если отбросить заведомо нехорошие варианты, то самое простое — это перепрограммировать скопившиеся и ставшие ненужными клонированные таблетки от старого домофона, замененного на новый, от подъезда арендованной квартиры, где больше не живете, от работы, где больше не работаете, и т.п.

В не столь далекие времена поддержка устройством Wi-Fi-соединения была дорога, громоздка и не энергоэффективна. Разработчики вынуждены были использовать радиоинтерфейсы на базе различных конкурирующих решений. Выдумывали свои «велосипеды» на уровне протоколов. И попадали в заветный Wi-Fi только с использованием дополнительных устройств, реализующих функционал моста. Стоивших весьма заметные деньги.

Но жизнь идет. Технологии стремительно развиваются. Термин «Интернет вещей» все чаще на слуху. Многим производителям микросхем, большим и не очень, наконец-то стало актуальным решить извечную проблему интеграции Wi-Fi в небольшие и недорогие устройства. Чтобы иметь возможность подключить их напрямую в инфраструктуру, уже имеющуюся почти в каждом жилище. Чтобы отъесть как можно больший кусок грядущего нового рынка подключаемых к сети простых устройств.

В 2014 году сразу несколько производителей объявили о выпуске соответствующих наборов микросхем. Сегодня речь пойдет о чипе ESP8266 китайской компании Espressif. Модулями UART-WIFI на базе этого чипа уже наводнен весь Китай и стоят они всего от $4,5 (с бесплатной международной доставкой).

Здравствуй, Хабрахабр.

Так случилось, что мне понадобилось создать полную копию Android устройства, в котором полностью отсутствовали обычно используемые для этого средства. Поиски меня привели на форум XDA, где и была найдена данная всеобъемлющая инструкция, которая пришлась как нельзя кстати и которой я решил поделиться с вами.
В статье имеются мои комментарии, так как применял эту инструкцию для создания backup'a планшета Teclast x98 3g.

Здравствуйте, хаброжители!
В этой серии статей мы с вами приоткроем крышку квадрокоптера чуть больше, чем этого требует хобби, а также напишем, настроим и запустим в воздух собственную программу для полетного контроллера, которым будет являться обычная плата Arduino Mega 2560.

У нас впереди:

1. Базовые понятия (для начинающих коптероводов).
2. PID-регуляторы с интерактивной web-демонстрацией работы на виртуальном квадрокоптере.
3. Собственно программа для Arduino и настроечная программа на Qt.
4. Опасные тесты квадрокоптера на веревке. Первые полёты.
5. Крушение и потеря в поле. Автоматический поиск с воздуха средствами Qt и OpenCV.
6. Окончательные успешные тесты. Подведение итогов. Куда дальше?

Материал объемный, но постараюсь уложиться в 2-3 статьи.
Сегодня нас ожидает: спойлер с видео, как наш квадрокоптер полетел; базовые понятия; PID-регуляторы и практика подбора их коэффициентов.

Привет! Это блог проекта Command Spot (www.commandspot.com).
Наш проект из области Интернета вещей (Internet of Things), точнее из области подключенных устройств (Connected Devices). Command Spot – сервис для активных пользователей интернета, который позволяет управлять подключенными устройствами из любой точки планеты.
Сервис строится на платформе Microsoft Azure.
Мы планируем интегрировать в наш сервис много умных устройств и управлять ими из одного приложения. Начали с интеграции умной розетки, подробности тут.

Для начала посмотрим, что вообще потенциально можно будет подключить в ближайшее время, и проведем условную классификацию. Здесь мы не рассматриваем носимые устройства, разного рода роботы, наборы сделай сам, а также дизайнерские концепты. Если что-то важное не вошло, присылайте, поправим.
Наш проект рад сотрудничеству и открыт для предложений. Особенно интересно пообщаться с хардверными проектами.
Пожалуйста, после прочтения примите участие в небольшом опросе.
Дальше много текста и картинок.

Или как я перестал бояться и полюбил ассемблер

Однажды летом, я устроился в родном университете программистом микроконтроллеров. В процессе общения с нашим главным инженером (здравствуйте, Алексей!), я узнал, что чипы спиливают, проекты воруют, заказчики кидают и появление китайского клона наших программаторов для автомобильной электроники — лишь вопрос времени, задавить их можно только высоким качеством. При всем этом, в паранойю впадать нельзя, пользователи вряд ли захотят работать с нашими железками в ошейниках со взрывчаткой.

Хорошая мера защиты — обновления программного обеспечения. Китайские клоны автоматически отмирают после каждой новой прошивки, а лояльные пользователи получают нашу любовь, заботу и новые возможности. Робин Гуды при таком раскладе, естественно, достанут свои логические анализаторы, HEX-редакторы и начнут ковырять процесс прошивки с целью ублажения русско-китайского сообщества.

Хоть у нас и не было проектов, которые требуют подобных мер защиты, было понятно: заняться этим надо, когда-то это пригодится. Погуглено — не найдено, придумано — сделано. В этой статье, я расскажу, как уместить полноценное шифрование в 1 килобайт и почему ассемблер — это прекрасно. Много текста, кода и небольшой сюрприз для любителей старого железа.

Как-то один из персонажей популярного сериала заявил «Все врут!». И это отчасти правда. И что уж 100% правда, что все лажают. Каждый может вспомнить, когда наши сотрудники не выполнили взятые на себя обязательства, сорвали сроки, что-то сделали — но совсем не то, а иногда лучше бы вообще не проявляли инициативу. К сожалению, лажают не только сотрудники, но и руководители. Самое печальное в этом то, что работают далеко не дураки, но бывают такие глупые epic fail, что и говорить не хочется.



Вариантов, что с этим делать, довольно много. Я бы хотел рассказать об одном из подходов, который в моем случае сработал. По итогу количество косяков и взаимных конфликтов руководитель-подчиненный стало значительно меньше.

Видео про 8 способов противостояния формуле нужды оказалось неожиданно популярным, набрав 8,000 просмотров за два дня. Мы решили продолжить тему.

Несколько дней назад мы провели опрос среди наших читателей на тему того, какие вопросы в плане переговоров их волнуют. Получили несколько сотен ответов, привычно утонув в их анализе. Но когда вынырнули, то обнаружили, что многих людей волнует именно тема противостояния давлению в переговорах.

Мы отобрали 10 самых любопытных, на наш взгляд, вопросов в этой теме и снова заперли в студии Дмитрия Коткина, руководителя Санкт-Петербургской школы переговорщиков ШиП и нашего хорошего друга, чтобы он рассказал, что конкретно делать:



10 реальных ситуаций, которые удалось осветить — под катом:

Читая новости о запрете на поставку электронной компонентной базы из США для отдельных производителей в РФ, мы решили рассказать об одноплатном микрокомпьютере Module МВ 77.07, который был разработан в российском научно-техническом центре «Модуль» на базе одного из наиболее производительных российских процессоров архитектуры ARM. Также мы рассмотрим установку Linux-дистрибутива Debian на этот микрокомпьютер.

Для чего эта статья?

Все эмбеддеры, рано или поздно, сталкиваются с проблемой нехватки ПЗУ микроконтроллера для своих проектов. Ну банально, Вам нужно разработать систему управления простеньким ЧПУ станком, где управляющая программа хранится на самом девайсе или систему сбора данных, скажем, от датчиков какого-нибудь эксперимента – очевидно, что микроконтроллер изначально не предназначался для хранения таких массивов информации.

Здравствуй хабрачитатель! Меня зовут Константин и я программист, а именно занимаюсь программированием систем «Умный дом».
За четыре года работы в этой области, довелось попробовать много интересных контроллеров и ПО для решения задач домашней автоматизации. Одними из интереснейших устройств с которыми мне приходилось иметь дело — это устройства компании Global Cache серии IP2IR. Их предназначение состоит в том что-бы принять текстовую команду от клиента и излучить ее через светодиод ик-спектра.
Использование подобных устройств упрощает жизнь пользователям сразу по нескольким направлениям:

• в качестве ПДУ можно использовать планшеты, телефоны и ПК (с небольшой оговорочкой, нужен специальный софт);
• управление можно централизовать т.е. специальный софт можно поднять на сервере и обращаться к нему;
• в прицельной стрельбе нет необходимости, если с телевизором, например, таких проблем нет (мы в него и так смотрим), то вот для устройств вроде Blu-Ray проигрывателей или MediaServer'ов это может стать проблемой в случае если они заперты в шкафу или работают в режиме мультирум;
• одна кнопка ПДУ может выполнить целый макрос, например включить телевизор и Blu-Ray, затем переключить ТВ на нужный источник, например HDMI1, и пользователь может вообще не париться о том где и как у него подключены устройства.

Такая игрушка жизнь конечно упрощает, но и по карману тоже бьет, если мне не изменяет память, то GlobalCache для управления тремя устройствами стоит порядка 6000-7000 деревянных рублей. Не очень гуманное ценообразование, вот и было решено сделать собственную реализацию подобного устройства.

Здравствуй, Читатель!

Сегодня с помощью бесплатного пакета DesignSpark Mechanical мы смоделируем полезную коробочку с крышкой (в нее можно будет положить все, что угодно!). А так как Хабр — технический ресурс, то мы сделаем коробочку с крышкой, привинчивающейся на четыре винта (и в ней можно будет собрать какой угодно проект!). Результатом нашей работы станут STL-файлы, которые можно будет, например, отправить на 3D-печать.



Эта статья предназначена, прежде всего, для энтузиастов-умельцев, которые по каким-либо причинам ещё не начали прорабатывать свои идеи, прототипы и изделия в специализированных пакетах моделирования (aka CAD-системах).

Понадобилось мне перехватывать вызовы GDS32.DLL. Решил написать прокси-dll.

Пишем исследовательский стенд

Первое, что нам нужно — это получить список всех экспортируемых функций из настоящей dll.
Сделаем это следующим кодом:

1.	program GetFuncsDll;
2.	  {$APPTYPE CONSOLE}
3.	  uses   Windows;
4.	  var
5.	    ImageBase: DWORD;                  //адрес образа dll
6.	    pNtHeaders: PImageNtHeaders;       // PE заголовок dll
7.	    IED: PImageExportDirectory;        // адрес таблицы экспорта
8.	    ExportAddr: TImageDataDirectory;   // таблица экспорта
9.	    I: DWORD;                          // переменная для цикла
10.	    NamesCursor: PDWORD;               // указатель на адрес имени функции
11.	    OrdinalCursor: PWORD;              // указатель на адрес номера функции
12.	    LIB_NAME:AnsiString;               // имя dll
13.	BEGIN
14.	  LIB_NAME:='MiniLib.dll';
15.	  loadlibraryA(PAnsiChar(LIB_NAME));
16.	  ImageBase := GetModuleHandleA(PAnsiChar(LIB_NAME));
17.	  pNtHeaders := Pointer(ImageBase + DWORD(PImageDosHeader(ImageBase)^._lfanew));
18.	  ExportAddr := pNtHeaders.OptionalHeader.DataDirectory[IMAGE_DIRECTORY_ENTRY_EXPORT];
19.	  IED := PImageExportDirectory(ImageBase+ExportAddr.VirtualAddress);
20.	  NamesCursor := Pointer(ImageBase + DWORD(IED^.AddressOfNames));
21.	  OrdinalCursor := Pointer(ImageBase + DWORD(IED^.AddressOfNameOrdinals));
22.	  For I:=0 to Integer(IED^.NumberOfNames-1) do begin
23.	    WriteLn(output,PAnsiChar(ImageBase + PDWORD(NamesCursor)^),'=',OrdinalCursor^ + IED^.Base);
24.	    Inc(NamesCursor);
25.	    Inc(OrdinalCursor);
26.	  end;
27.	Readln;
28.	end.
Листинг 1

Здесь трудностей вроде нет. Добираемся последовательно до таблицы экспорта (строка 19) указателей на массив имен(NamesCursor) и массива номеров(OrdinalCursor) и читаем функцию за функцией, имена и номера. Количество функций находится в поле NumberOfNames. Этот код был добыт на просторах интернета, потом доработан и упрощён.

Два месяца назад мы остановились на том, что rusEfi стал полнофункциональным блоком управления — вот только аппаратная часть напоминала взрыв на макаронной фабрике. Напомню, rusEfi — это автомобильный блок управления с открытым кодом и железом на платформе stm32.

Мы не сидели сложа руки и сфокусировались как раз на аппаратной стороне вопроса: задача была сделать шаг вперёд по железу, и я думаю прогресс на лицо:

Было no name v3:



Стало Франкенштейт 0.1:

UPD: мы сняли работу Wiren Board Smart Home на видео

Краткое содержание:

На базе нашей платформы Wiren Board (компактный индустриальный компьютер с Linux и разными интерфейсами) мы сделали навороченный контроллер для домашней автоматизации Wiren Board Smart Home (ARM9 64MB RAM, GSM/GPRS, Ethernet, Wi-Fi, USB, 2xRS-485/Modbus, CAN, 2 реле, ASK/FSK радиомодуль 433MHz, NRF24L01+ и т.д.), к которому можно подключить кучу всяческих проводных и беспроводных исполнительных устройств и датчиков от разных систем и производителей. Устройство готово и протестировано. На устройства из первой большой партии мы открываем заказ с доставкой до майских праздников по специальной цене.

Этим постом мы хотели бы начать цикл статей, посвященных задаче изменения голоса. В зарубежной литературе данную задачу часто именуют термином voice morphing, в отечественной литературе данная задача ещё не получила достаточного освещения как в научных, так и в инженерных кругах. Тема является достаточно обширной и во многом творческой. В результате работы в данном направлении у нас накопился определенный опыт, который мы планируем систематизировать и изложить, а также передать основную суть некоторых алгоритмов.



Изменение голоса может преследовать разную цель. Два основных направления, которые тут однозначно можно выделить – это получение реалистичного звучания измененного голоса и получение некоторого причудливо-фантастичного звучания. Неплохих результатов во втором случае вполне можно добиться, обрабатывая речевой сигнал как обычный звук, не заостряя внимание на его особенностях и делая многие допущения. Например, индустрия электронной музыки породила колоссальное количество разнообразных аудио-эффектов и результат их применения к речевому сигналу помогает создать самый невероятный образ говорящего.
В задаче реалистичного изменения голоса применение «музыкальных» (назовем их так) аудио-эффектов может привнести искажения, не характерные для натуралистичного звучания речи. В подобном случае необходимо более точно понимать, из каких звуков состоит речь, как они образуются и какие их свойства являются критическими для восприятия. Проще говоря — необходимо производить анализ сигнала перед его обработкой. При автоматизированной обработке речевого сигнала в реальном времени этот анализ усложняется многократно, т.к. умножается количество неопределенностей, которые надо как-то попытаться разрешить, и сокращается количество применимых алгоритмов.
В ближайших статьях мы рассмотрим варианты простейшей реализации таких эффектов, как изменение пола говорящего и изменение возраста говорящего. Чтобы читатель лучше понимал, какие параметры сигнала будут изменяться, в первых статьях будут затронуты основные вопросы образования звуков речи и способы формального описания речевого сигнала. После этого уже будут обсуждаться конкретные предлагаемые алгоритмы изменения голоса, их сильные и слабые стороны.

P.S.
Добавил дополнительные ссылки на первоисточники

В последнее время на Хабре было описано множество примеров реализации погодных термометров, систем сбора информации, управлением в системах «умный дом» — как проводных, передающих информацию по Ethernet, так и беспроводных, по WiFi™. В каждом конкретном случае — есть своя специфика, есть свои плюсы и минусы. И в данном материале речь пойдет об еще одном способе передачи данных — передаче в ISM-диапазоне 868 МГц.

Мне со школьных времен был интересен алгоритм вывода аналитических производных и упрощения выражений. Данная задача была актуальна впоследствии и в вузе. Тогда-то я реализовал ее, только получилось все не так, как хотелось: вместо кода IL у меня просто генерировался C# код в текстовом виде, сборки не выгружались, ну и к тому же не было возможности вывода производных в аналитическом виде. Однако потом я решил все-таки реализовать такую библиотеку, так как интерес остался. Стоит отметить, что таких библиотек в интернете большое количество, но нигде я не нашел именно этапа компиляции выражений в IL код, т.е. по сути везде выполняется интерпретация, которая не столь эффективна, в отличие от компиляции. Ну и к тому же я это разрабатывал чисто для себя, для изучения новых технологий, особо не надеясь, что результат моих трудов может где-нибудь потребоваться. Для нетерпеливых: исходники, программа.

Используемые программы и библиотеки

1. GOLD Parsing System — IDE для написания грамматик и генерации кода лексеров и парсеров под различные языки (C, C#, Java, JavaScript, Objective-C, Perl, Python, Ruby и др.). Основана на LALR парсинге.
2. Visual Studio 2010
3. GOLD.Engine — сборка под .NET, подключаемая для взаимодействия со сгенерированными таблицами.
4. NUnit — Открытая среда юнит-тестирования приложений для .NET.
5. ILSpy — OpenSource дизассемблер под .NET.

Этапы, на которые я разбил весь процесс:

1. Построение дерева выражения
2. Вычисление аналитической производной
3. Упрощение (симплификация) выражения
4. Обработка рациональных дробей
5. Компиляция выражения

История появления на свет центрального домашнего контроллера довольно запутанна. Мне кажется, если на секунду отвлечься и представить его в виде зимнего леса (вид сверху), то можно будет увидеть беспорядочные тропинки, плохо замаскированные ямы и, возможно, бродящего где-то в глуши И. Сусанина.

Функционал наращивался постепенно: сначала подключил беспроводные розетки, потом замахнулся на выключатели света. Аппетиты росли — датчики протечки, задымления, дверей, метеодатчики, радиореле и управление AV-техникой. Мастерство росло не так быстро. Поэтому получилось то, что получилось: вещь, бесконечно далекая от гайдлайнов по программированию и устройству электронных схем, но вполне работоспособная.

И знаете что? Меня это устраивает.