Кватернионы, матрицы поворота и перепроецирование векторов между системами координат ещё широко используют для внутренней математики движения роботов.
Встречалась ли вам литература с подробным описанием всех этих процессов на русском языке? А то в основном всё на английском.
1) На одном из проектов с роботами KUKA (KRC4) использовалась Delmia. Потом многое пришлось руками через пульт переписывать (оптимизировать траектории). Для ABB (irc5) — родной софт от АВВ — изменений онлайн было меньше.
2) Решений много. Как и универсальных, так и нишевых — каждый автропроизводитель выкатывает свой стандарт автоматизации (и для роботов, и для ПЛК, и для прочих средств автоматизации). Для личного использования мне понравился RoboDK (есть триальный период и поддержка python).
3) Меня интересует использование тех.пакетов в Fanuc: для сварки, нанесения герметика, видео-контроль и прочее. Есть ли SDK для самостоятельного написания тех.пакетов?
Существует рынок б/у (used) роботов. Даже сами производители роботов предлагают их по сниженным ценам и даже с некоторой гарантией. Цены могут быть разными.
В шкафу устанавливаются и низковольтные компоненты (24 — 27 Вольт), и силовая электроника (блок питания сервоприводов и блоки управления сервоприводами).
Траекторией робота (включая контроль положения инструмента или инструментов) управляет блок управления в шкафу.
Да, ПЛК управляет общим заданием (циклы работы и т.д.) и контролирует периферию (подающий конвейер, световые завесы, датчики и пр.)
Всё вышесказанное относится к роботам с грузоподъёмностью от 200 до 500 кг.
У других моделей (особенно у коллаборативных) аппаратная реализация может отличаться.
Если говорить про роботов KUKA c фотографии, то шкаф управления у них — KRC4. Мануалы по данному семейству можно найти в сети.
Обычно, несколькими роботами управляет один ПЛК.
Из протоколов могут быть ProfiNet и прочие.
Все эти данные можно узнать из мануалов. Но в основном производители охотно делятся информацией на разнообразных платных курсах.
Попробуйте найти какую-либо негативную информацию про Иннополис. Просто попробуйте %)
Был опыт работы в тех.поддержке в России. На работе отлучаться в туалет больше чем на 10 минут было нельзя. Даже если съел что-нибудь не то. %)
Кватернионы, матрицы поворота и перепроецирование векторов между системами координат ещё широко используют для внутренней математики движения роботов.
Встречалась ли вам литература с подробным описанием всех этих процессов на русском языке? А то в основном всё на английском.
1) На одном из проектов с роботами KUKA (KRC4) использовалась Delmia. Потом многое пришлось руками через пульт переписывать (оптимизировать траектории). Для ABB (irc5) — родной софт от АВВ — изменений онлайн было меньше.
2) Решений много. Как и универсальных, так и нишевых — каждый автропроизводитель выкатывает свой стандарт автоматизации (и для роботов, и для ПЛК, и для прочих средств автоматизации). Для личного использования мне понравился RoboDK (есть триальный период и поддержка python).
3) Меня интересует использование тех.пакетов в Fanuc: для сварки, нанесения герметика, видео-контроль и прочее. Есть ли SDK для самостоятельного написания тех.пакетов?
Подскажите, пожалуйста, использовался ли ещё какой-нибудь другой софт для оффлайн-программирования? Delmia, RobCad, ProcessSimulate?
Существует рынок б/у (used) роботов. Даже сами производители роботов предлагают их по сниженным ценам и даже с некоторой гарантией. Цены могут быть разными.
В шкафу устанавливаются и низковольтные компоненты (24 — 27 Вольт), и силовая электроника (блок питания сервоприводов и блоки управления сервоприводами).
Траекторией робота (включая контроль положения инструмента или инструментов) управляет блок управления в шкафу.
Да, ПЛК управляет общим заданием (циклы работы и т.д.) и контролирует периферию (подающий конвейер, световые завесы, датчики и пр.)
Всё вышесказанное относится к роботам с грузоподъёмностью от 200 до 500 кг.
У других моделей (особенно у коллаборативных) аппаратная реализация может отличаться.
Если говорить про роботов KUKA c фотографии, то шкаф управления у них — KRC4. Мануалы по данному семейству можно найти в сети.
Обычно, несколькими роботами управляет один ПЛК.
Из протоколов могут быть ProfiNet и прочие.
Все эти данные можно узнать из мануалов. Но в основном производители охотно делятся информацией на разнообразных платных курсах.