Часть 2. Теория: как работает инерциальная навигация и почему она «плывёт»

Видно что автор свой драйвер к иму не писал, акселерометр в среднем не "плывет", магнитометр нужен для восстановления угла вокруг оси гравитации, обсуждать измерительную систему без точностей и задач которые она решает смысла не вижу. Если хочется формул то кватернионов не хватает