Спасибо за инфу. Попробую обобщить, если я правильно понял:
Изначально имеется координатная сетка с началом координат. Робот ставится в известную (измеренную рулеткой) точку. Снимается первый скан. Карта сохраняется не в виде скана (углы – расстояния), а в виде массива точек (точка на каждый см2), каждая из которых может иметь 3 состояния. Белые точки являются опорными и обозначают известные контуры помещения. Серые точки – то что попало в оконтуренную область, черные – открытая область (отсеченная от скана из-за большого расстояния.
Далее робот перемещается в новую точку, и уже сам определяет свои координаты по предыдущему скану. Для этого, он сравнивает свой актуальный скан с виртуальным сканом, рассчитанным ГЕОМЕТРИЧЕСКИ по имеющимся белым точкам карты. Координаты и курс робота определяются методом последовательных приближений и проворота карты на 360° в каждой точке, до наибольшего совпадения реального и виртуального сканов. Зная новые координаты робота, мы обновляем карту в радиусе действия нового скана.
Так?
И еще вопрос. Как удается ехать по прямой при мытье пола? Робот постоянно уточняет свои координаты и курс и как-то заново прицеливается в конечную точку? Т.е. что является аргументом для ПИД- регулятора, удерживающего нужный курс?
Сложный механизм, однако... Тросики еще... Я думал попроще сделать.
Платформа у меня такая:
Робот, который на ней ездил 100 лет назад, ориентировался по камере и компасу. Потом долго валялся в пыльных углах, после пары переездов. С обретеним швабры может получить новый смысл существования, уже бех планшета.
Прикидывал привод швабры как-то так:
Актуатор думаю такой, с датчиком положения. По расчетам получается 4" с ходом 102мм. Получается длиная консоль с довольно тяжелой шваброй на конце при отжиме. Но робот довольно тяжелый.
А вот мне идея полотера весьма понравилась. Думаю тоже воплотить. Даже швабру уже приобрел)) Хотелось бы подробнее рассмотреть узел с актуатором, и ттх его узнать. Чтобы усилие на отжим динамометром не мерить. Нужен ли датчик положения штока и защита от перегрузки (сухую швабру отжать практически не возможно, но робот может не заметить отсутствие воды в тазике)?
Мой уменьшенный, но вполне работающий вариант полотера:
Надеюсь истинные хабровчане проблему с тормозами уже решили. Лень с ютуба переезжать.
Спасибо за инфу. Попробую обобщить, если я правильно понял:
Изначально имеется координатная сетка с началом координат. Робот ставится в известную (измеренную рулеткой) точку. Снимается первый скан. Карта сохраняется не в виде скана (углы – расстояния), а в виде массива точек (точка на каждый см2), каждая из которых может иметь 3 состояния. Белые точки являются опорными и обозначают известные контуры помещения. Серые точки – то что попало в оконтуренную область, черные – открытая область (отсеченная от скана из-за большого расстояния.
Далее робот перемещается в новую точку, и уже сам определяет свои координаты по предыдущему скану. Для этого, он сравнивает свой актуальный скан с виртуальным сканом, рассчитанным ГЕОМЕТРИЧЕСКИ по имеющимся белым точкам карты. Координаты и курс робота определяются методом последовательных приближений и проворота карты на 360° в каждой точке, до наибольшего совпадения реального и виртуального сканов. Зная новые координаты робота, мы обновляем карту в радиусе действия нового скана.
Так?
И еще вопрос. Как удается ехать по прямой при мытье пола? Робот постоянно уточняет свои координаты и курс и как-то заново прицеливается в конечную точку? Т.е. что является аргументом для ПИД- регулятора, удерживающего нужный курс?
Войти смог, но картинка в сообщение не грузится. Отстой.
починили кажется
У меня тоже войти на форум не получается.
Спасибо. Буду экспериментировать, когда актуатор приедет.
Сложный механизм, однако... Тросики еще... Я думал попроще сделать.
Платформа у меня такая:
Робот, который на ней ездил 100 лет назад, ориентировался по камере и компасу. Потом долго валялся в пыльных углах, после пары переездов. С обретеним швабры может получить новый смысл существования, уже бех планшета.
Прикидывал привод швабры как-то так:
Актуатор думаю такой, с датчиком положения. По расчетам получается 4" с ходом 102мм. Получается длиная консоль с довольно тяжелой шваброй на конце при отжиме. Но робот довольно тяжелый.
А вот мне идея полотера весьма понравилась. Думаю тоже воплотить. Даже швабру уже приобрел)) Хотелось бы подробнее рассмотреть узел с актуатором, и ттх его узнать. Чтобы усилие на отжим динамометром не мерить. Нужен ли датчик положения штока и защита от перегрузки (сухую швабру отжать практически не возможно, но робот может не заметить отсутствие воды в тазике)?
Мой уменьшенный, но вполне работающий вариант полотера:
Надеюсь истинные хабровчане проблему с тормозами уже решили. Лень с ютуба переезжать.