Математика на пальцах: ардуино головного мозга или линейно-квадратичный регулятор для управления электродвигателем

У вас отличные статьи, спасибо. То, что положение не совпадает с требуемым вызванно тем, что присутствует возмущение с ненулевым распределением ( трение, потери и т.д.). Можно попытаться его скомпенисровать, но все равно будет оставаться ошибка, так как не возможно учесть все. Я бы для начала добавил дополнительную переменную состояния, которая бы накапливала ошибку положения и влияла на напряжение двигателя. Вообще ЛКР — это тот же ПИД только в профиль. Другие методы настройки но суть та же, взгляните на формулу, которая у вас получилась. Сейчас это дискретный ПД регулятор, если добавить дополнительну переменную будет ПИД. П.С. Не могли бы добавить видео эксперемента с регулятором?