Я под моделью понимаю то же самое, что и вы (или по крайней мере ту часть большой модели, которая прямо относится к тому или иному делу). И я предлагаю смотреть на истину не как на факт, а как на асимптоту; не как на достижение, а как на пожелание. Что касается понятий об истинности через 1000 лет, то я думаю, что «асимптотическое» понимание истины и принцип соответствия позволят нам не выглядеть глупо в глазах потомков.
Далее, всегда, когда есть возможность, следует предпочесть модель концептуальную, а не статистическую, и не ссылаться на случай, который якобы «правит миром». Голая статистика без проникновения в суть явления — последнее пристанище, жест отчаяния, который уместен лишь тогда, когда мы капитулируем перед сложностью явления. Такова, к сожалению, сейчас психология, примеры из которой вы приводите. Такой же часто бывает медицина, что ещё печальнее. Гордиться здесь нечем. Это лишь свидетельство нашей слабости.
Конечно, не соответствует. Я никогда и не отрицал, что сам пользуюсь лишь моделями — и как исследователь, и как человек. Но судя по вашему возражению, для вас все модели чуть ли не равноправны, а понятие истины исключается. Для меня оно остаётся — пусть и не как свойство какой-то отдельной модели, но как предел, к которому должна стремиться последовательность моделей.
Вашим аргументом можно объяснить вообще всё. Это верный признак того, что фактически им нельзя объяснить ничего.
Пытаюсь понять, почему такая продуманная статья вызывает такое неустранимое раздражение. Категоричный тон, невзирая на disclaimer? Попытка приписать data scientist'ам какие-то особые качества, которые с той же вероятностью выработаются (или не выработаются) у любого инженера, физика и вообще естествоиспытателя? Размытие понятия об истине и причинно-следственных связях? Добровольный отказ от поиска фундаментальных закономерностей в угоду статистическим? И наконец, «Миром правит случай» — не есть ли это главный (и вовсе не безвредный) след профессиональной деформации, о котором столь красноречиво свидетельствует статья?
Спасибо. Вопрос об ошибке в градиенте при использовании магнитометра уже поднимали в комментариях к тому посту, на который я ссылаюсь в начале. Для меня это ещё один аргумент в пользу фильтров с более «геометрическим» и наглядным корректирующим членом, чем у Маджвика.
Сложный вопрос. Боюсь, удивляться придётся. Именно для дронов я фильтры не делал, но делал для самолётов и вертолётов. Там самая большая проблема была не с наличием или отсутствием реакции опоры, а с ускорениями и вибрациями. Более или менее адекватную имитацию этих условий (в смысле погрешностей датчиков) давал автомобиль — этим я пользовался в своём диссере. Во всяком случае, автомобиль намного больше похож на самолёт, чем стол :)
Для меня так и осталось непонятным, оценивает ли он углы. По вашим словам выходит, что всё-таки оценивает. Однако в документации я ни слова о них по-прежнему не вижу.
Фильтр Маджвика, разумеется, может использовать и акселерометры, и магнитометры наряду с гироскопами. Тем не менее, каждая область применения (самолёт, дрон, автомобиль, пешеход), по-хорошему, требует своих настроек фильтра — хоть Калмана, хоть Махони, хоть Маджвика. Поэтому мораль своей статьи я вижу именно в том, чтобы сподвигнуть публику самостоятельно изобретать, дорабатывать и настраивать фильтры ориентации, а не полагаться на готовые решения.
Да, это был шедевр. Не знаю, удалось ли кому-то такое повторить. Кстати, там интегрировалось кинематическое уравнение для матрицы поворота, а малые ошибки дооценивались фильтром Калмана. Ассемблерные исходники выкладывались в интернете.
Не сталкивался. Но судя по документации — никакого. Упомянутый там Digital Motion Processor, вероятно, предназначен только для предобработки сырых измерений. Нигде не упомянуты выходные данные об ориентации, нет и сведений об их точности. У меня создалось впечатление, что реализация фильтра возлагается на пользователя.
У Боннабеля была очень амбициозная цель: построить общую «геометрическую» теорию таких фильтров, пригодных не только для навигации, но и вообще для всех задач, где используется, например, фильтр Калмана. Красиво размахнулся, но, увы, слабовато ударил.
А у Салычева я и учился, и работал, и диссер защищал.
1. Для программиста отличия два: а) у Махони — матрица, у Маджвика — кватернион; б) у Махони корректируется угловая скорость, у Маджвика — скорость изменения кватерниона. Для математика важно ещё и то отличие, что у Махони решение строится геометрически, у Маджвика — аналитически.
2. Не сравнивал, но предполагаю, что у Маджвика может выйти чуть быстрее за счёт меньшей избыточности (4 параметра ориентации вместо 9). Но Маджвик очевидно проиграет на этапе построения своих градиентов, якобианов и т.п., особенно если векторов больше одного и нужно ещё оценить уход гироскопов.
3. Кроме смутных технических соображений из п. 2, могу предположить, что Маджвик больше занят саморекламой. Он коммерсант, а Махони — университетский учёный и уже давно сменил тему исследований. А ведь кроме Махони и Маджвика, было ещё много народу, кто занимался подобными вещами: и Боннабель, и тот же Салычев. О них вообще редко вспоминают.
Хотелось бы верить, что вы правы. Но у меня после этой статьи не сложилось никакого представления о том, какой же именно получен результат. Иными словами, сейчас перед нами попросту рекламная публикация. Стоит ли игнорировать рекламу? Нет. Стоит ли ей верить? Тоже нет. Особенно в области медицины, где соблазн выдать желаемое за действительное всегда очень велик.
Очень странно, что сообщение об этом публикует Jerusalem Post, а не рецензируемые научные журналы типа Nature, Cell, Lancet. В Google Scholar не нашёл ни одной статьи ни Морада, ни Аридора — только два патента, причём первый относится ещё к 2005 году. Вот голоса более профессиональных скептиков.
Хоть я плохо помню свой код компилятора PL/0, но, конечно, концептуально синтаксический анализатор был похож на то, что я вижу в книге (с тем отличием, что в книге косвенная рекурсия сведена к прямой).
Должен вас разочаровать: генератор максимально простой. Регистровых переменных нет вовсе, кроме неявных счётчиков при присвоении записей и т.п. Промежуточного представления кода тоже нет. Единственный вид оптимизации — удаление невызываемых процедур, если разрешена двухпроходная компиляция.
Согласен. Но когда речь идёт о такой разработанной области, как компиляторы, можно найти что угодно и в любой степени готовности: хоть грамматику, хоть листинг, хоть генератор фронтенда/бэкенда, хоть готовый компилятор со всеми исходниками и тестами. Так что где-то в заимствовании нужно остановиться. Челлендж для меня был именно в том, чтобы сделать максимально самостоятельно. Правда, без готовой грамматики я обойтись не мог: я попросту не знал, что бывают такие грамматики! И именно когда увидел EBNF для PL/0, поразился: это же так просто! Все мои муки с вложением операторов, порядком действий в выражениях мгновенно разрешились.
Далее, всегда, когда есть возможность, следует предпочесть модель концептуальную, а не статистическую, и не ссылаться на случай, который якобы «правит миром». Голая статистика без проникновения в суть явления — последнее пристанище, жест отчаяния, который уместен лишь тогда, когда мы капитулируем перед сложностью явления. Такова, к сожалению, сейчас психология, примеры из которой вы приводите. Такой же часто бывает медицина, что ещё печальнее. Гордиться здесь нечем. Это лишь свидетельство нашей слабости.
Вашим аргументом можно объяснить вообще всё. Это верный признак того, что фактически им нельзя объяснить ничего.
Фильтр Маджвика, разумеется, может использовать и акселерометры, и магнитометры наряду с гироскопами. Тем не менее, каждая область применения (самолёт, дрон, автомобиль, пешеход), по-хорошему, требует своих настроек фильтра — хоть Калмана, хоть Махони, хоть Маджвика. Поэтому мораль своей статьи я вижу именно в том, чтобы сподвигнуть публику самостоятельно изобретать, дорабатывать и настраивать фильтры ориентации, а не полагаться на готовые решения.
А у Салычева я и учился, и работал, и диссер защищал.
2. Не сравнивал, но предполагаю, что у Маджвика может выйти чуть быстрее за счёт меньшей избыточности (4 параметра ориентации вместо 9). Но Маджвик очевидно проиграет на этапе построения своих градиентов, якобианов и т.п., особенно если векторов больше одного и нужно ещё оценить уход гироскопов.
3. Кроме смутных технических соображений из п. 2, могу предположить, что Маджвик больше занят саморекламой. Он коммерсант, а Махони — университетский учёный и уже давно сменил тему исследований. А ведь кроме Махони и Маджвика, было ещё много народу, кто занимался подобными вещами: и Боннабель, и тот же Салычев. О них вообще редко вспоминают.