Есть ограничение по наддуву на 1-2 передачах. Антилага, антибукса и флет-шифта нету, т.к. там мощность в стоке порядка 200-250 сил с довольно мелкими турбинами. Но есть онлайн редактирование, поддержка широкополосной лямбды, описания карт и бесплатный софт для их редактирования.
И ещё — очень грамотное железо, сигналы на открытие-закрытие форсунок и на катушки, считывание положения коленвала (стандартный, 60-2) производится аппаратно блоком TPU. Ну и ion sensing для определения детонации персонально по каждому цилиндру — это тоже крайне приятно. Если в такое железо добавить ещё отдельный блок для определения давления в цилиндре через всё те же ионные токи — то можно будет в полностью автоматическом режиме строить карты.
Они напрямую к мозгам подключены или к ноутбуку, с которого отстройка ведётся? Что интересно: пока весь описанный функционал есть в стоковом довольно древнем саабовском Trionic T5, он ещё и ion sensing в зачаточном состоянии умеет. Очень клёвая игрушка, но при установке в другую авту, ессно, никаких гарантий ни от кого.
Смесь отстраивали по широкополосной лямбде? Она осталась установленной, или сейчас совсем без лямбды? А как получилось отстроить зажигание без датчика детонации? Вроде же мотек не умеет ion sensing.
H в единицу ставьте, и поиграйтесь с параметрами Q и R в сторону увеличения. Я правильно понимаю, что измеряемая величина — красный график, а выход фильтра — синий? Тогда видно, что фильтр работает, но измеряется сигнал с намного бОльшим шумом, чем ожидает фильтр.
В данном конкретном случае — нет, он вырождается в автокорреляцию. Но вообще это крайне мощная штука, которая подстраивает модель объекта под реальный объект.
Вся фишка фильтра Калмана в том, что он:
— позволяет учитывать зависимости между параметрами (матрица F в предсказании)
— позволяет учитывать внешнее воздействие на систему (матрица B в предсказании)
— автоматически подбирает усиление в зависимости от ошибки прогноза, причём это хорошо работает даже в присутствии шума
— ну и, как уже упоминалось в заключении статьи, можно получать сведения о внутренних параметрах системы, которые, по какой либо причине, невозможно измерить.
Между тем моментом, когда номер отвязывается от сим-карты, и тем моментом, когда он привязывается к другой сим-карте, проходит несколько месяцев, номер «отстаивается». Сколько именно отстаивается — зависит от жадности оператора и от количества свободных номеров у него.
А я читал. В статье цитата с регионального сайта МТС. Прочитайте же и мой комментарий более внимательно, я спрашивал про бумажную версию, которая прилагалась к сим-карте.
Номерная ёмкость оператора связи не бесконечна. Данные пункты были введены специально для того, чтобы сим-карты «протухали» и телефонные номера, с которыми они были спарены, можно было снова использовать. И это, кстати, сделано во благо клиентов операторов сотовой связи, т.к. в противном случае за подключение пришлось бы платить существенно больше, оплачивая расширение номерной ёмкости из своего кармана.
Какая есть гарантия того, что, в случае ДТП, штыри разблокируют двери? В противном случае спасателям придётся изрядно поработать, чтобы вытащить людей из машины.
Как реализуется защита от угона путём атаки на каналы телефон-веб-сервер и сервер-сигнализация?
Странно, почему они не ограничили время жизни удалённых записей. Если сделать это конфигурируемым параметром — то можно и по старой схеме работать (бесконечное время жизни), так и по-новой, удаляя их через, скажем, 10 дней. В этом случае запись может «воскреснуть», если реплики были разломаны и не синхронизировались дольше 10 дней, но, чаще всего, это разумная плата за повышение производительности.
Если лицензия запрещает дизассеблирование — то и подход, описанный в статье, тоже противоречит этой лицензии. То, что код получен штатными средствами компилятора никого не волнует.
Что же на счёт защиты, то в большинстве случаев пытаются хотя бы заставить работать ядра на GPU на порядок быстрее, чем на обычном CPU. Если туда вставить всякие защиты от отладки — то производительность ядер упадёт и толку от использования GPU не будет никакого.
Впрочем, сильно оптимизированный код читается и реверсится тоже тяжко. Помню, была одна замечательная статья про умножение разряженных матриц на ATI, результирующее ядро у них получилось вот такое, тут в исходниках то сложно сходу разобраться, как оно работает.
Обычный, автономный режим работы: приёмник ловит сигналы 3+ спутников, на основе этих данных получает решение системы уравнений с переменными (x,y,z,t) — координаты и точное время, соответственно. Все цифры с погрешностями, чем больше спутников с достаточно мощным сигналом — тем точнее получается решение. Если всего 3 спутника видно — то получается т.н. решение 2D: высота нахождения приёмника принимается за высоту геоида в данной точке над нулём используемой системы координат, а она может сильно отличаться от реальной высоты нахождения приёмника. В общем, крайне желательно иметь хотя бы 4 спутника в зоне видимости.
Тут как раз возникает понятие GDOP (Geometric Dilution of Precision). Если все видимые спутники находятся в зените, то очень хорошо вычисляется высота, зато очень высокие погрешности по горизонтальным координатам. Если спутники над горизонтом — то наоборот, по x и y легко получить высокую точность, а по высоте уже похуже. Но при этом возникает другая проблема — сигнал может отражаться от земли, а понять, отражённый ли сигнал попал на антенну — нетривиальная задача. Но тут всё решается за счёт того, что спутников много, и в средних широтах и южнее их одновременно видно много. Собственно, как раз именно тут и сказывается улучшение геометрии созвездия при использовании ГЛОНАСС: у спутников GPS наклонение орбиты 55 градусов, а у ГЛОНАСС — 65 градусов. Вот картиночка с проекцией орбиты одного из спутников GPS:
а вот ГЛОНАСС:
Ну и плюс 24 спутника в добавок к 31 спутнику GPS — это тоже хорошо для точности позиционирования.
НО! Автономная точность позиционирования по коду L1 C/A всё равно имеет свой предел по следующим причинам:
ионосферные задержки +- 5м
нестабильности орбит спутников +- 2.5м
нестабильности часов спутников +- 2м
отражения сигнала +- 1м
тропосферные задержки +- 0.5м
ошибки округления в приёмнике +- 1м
Итого набегает больше 10м. Плюс эти метры надо ещё умножить на GDOP. Маркетинговые же цифры типа 5м — это CEP, т.е. 50% измерений попадут в окружность радиусом 5 метров.
Принципиально поднять точность измерений можно на 2 порядка, до единиц сантиметров. Но только при одном условии: используется базовая станция, и она передаёт поправки на клиента. Это как раз и называется дифференциальный режим. Грубо говоря, приёмник на базовой станции с точностью до сантиметра знает, где находится фазовый центр антенны и используемой системе координат. Приёмник каждый раз определяет своё положение по сигналам от спутников и вычисляет поправки, которые надо внести в сигнал каждого из них, чтобы получить истинное значение. Эти поправки и передаются на клиентские устройства.
Только сегодня наткнулся на MPU-6050 от Invensense (http://invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html). Похоже, что они умеют использовать акселерометр для коррекции показаний ДУСов в этом внутреннем DSP. Стоит 20 баксов на спаркфане www.sparkfun.com/products/10937.
И ещё — очень грамотное железо, сигналы на открытие-закрытие форсунок и на катушки, считывание положения коленвала (стандартный, 60-2) производится аппаратно блоком TPU. Ну и ion sensing для определения детонации персонально по каждому цилиндру — это тоже крайне приятно. Если в такое железо добавить ещё отдельный блок для определения давления в цилиндре через всё те же ионные токи — то можно будет в полностью автоматическом режиме строить карты.
Вся фишка фильтра Калмана в том, что он:
— позволяет учитывать зависимости между параметрами (матрица F в предсказании)
— позволяет учитывать внешнее воздействие на систему (матрица B в предсказании)
— автоматически подбирает усиление в зависимости от ошибки прогноза, причём это хорошо работает даже в присутствии шума
— ну и, как уже упоминалось в заключении статьи, можно получать сведения о внутренних параметрах системы, которые, по какой либо причине, невозможно измерить.
Как реализуется защита от угона путём атаки на каналы телефон-веб-сервер и сервер-сигнализация?
Что же на счёт защиты, то в большинстве случаев пытаются хотя бы заставить работать ядра на GPU на порядок быстрее, чем на обычном CPU. Если туда вставить всякие защиты от отладки — то производительность ядер упадёт и толку от использования GPU не будет никакого.
Впрочем, сильно оптимизированный код читается и реверсится тоже тяжко. Помню, была одна замечательная статья про умножение разряженных матриц на ATI, результирующее ядро у них получилось вот такое, тут в исходниках то сложно сходу разобраться, как оно работает.
Обычный, автономный режим работы: приёмник ловит сигналы 3+ спутников, на основе этих данных получает решение системы уравнений с переменными (x,y,z,t) — координаты и точное время, соответственно. Все цифры с погрешностями, чем больше спутников с достаточно мощным сигналом — тем точнее получается решение. Если всего 3 спутника видно — то получается т.н. решение 2D: высота нахождения приёмника принимается за высоту геоида в данной точке над нулём используемой системы координат, а она может сильно отличаться от реальной высоты нахождения приёмника. В общем, крайне желательно иметь хотя бы 4 спутника в зоне видимости.
Тут как раз возникает понятие GDOP (Geometric Dilution of Precision). Если все видимые спутники находятся в зените, то очень хорошо вычисляется высота, зато очень высокие погрешности по горизонтальным координатам. Если спутники над горизонтом — то наоборот, по x и y легко получить высокую точность, а по высоте уже похуже. Но при этом возникает другая проблема — сигнал может отражаться от земли, а понять, отражённый ли сигнал попал на антенну — нетривиальная задача. Но тут всё решается за счёт того, что спутников много, и в средних широтах и южнее их одновременно видно много. Собственно, как раз именно тут и сказывается улучшение геометрии созвездия при использовании ГЛОНАСС: у спутников GPS наклонение орбиты 55 градусов, а у ГЛОНАСС — 65 градусов. Вот картиночка с проекцией орбиты одного из спутников GPS:
а вот ГЛОНАСС:
Ну и плюс 24 спутника в добавок к 31 спутнику GPS — это тоже хорошо для точности позиционирования.
НО! Автономная точность позиционирования по коду L1 C/A всё равно имеет свой предел по следующим причинам:
ионосферные задержки +- 5м
нестабильности орбит спутников +- 2.5м
нестабильности часов спутников +- 2м
отражения сигнала +- 1м
тропосферные задержки +- 0.5м
ошибки округления в приёмнике +- 1м
Итого набегает больше 10м. Плюс эти метры надо ещё умножить на GDOP. Маркетинговые же цифры типа 5м — это CEP, т.е. 50% измерений попадут в окружность радиусом 5 метров.
Принципиально поднять точность измерений можно на 2 порядка, до единиц сантиметров. Но только при одном условии: используется базовая станция, и она передаёт поправки на клиента. Это как раз и называется дифференциальный режим. Грубо говоря, приёмник на базовой станции с точностью до сантиметра знает, где находится фазовый центр антенны и используемой системе координат. Приёмник каждый раз определяет своё положение по сигналам от спутников и вычисляет поправки, которые надо внести в сигнал каждого из них, чтобы получить истинное значение. Эти поправки и передаются на клиентские устройства.