В этой статье речь пойдёт о некоторых алгоритмах поиска и описания особых точек изображений. Здесь эта тема уже поднималась, и не раз. Буду считать, что основные определения читателю уже знакомы, рассмотрим детально эвристические алгоритмы FAST, FAST-9, FAST-ER, BRIEF, rBRIEF, ORB, обсудим искромётные идеи, лежащие в их основе. Частично это будет вольный перевод сути нескольких статей [1,2,3,4,5], будет немного кода для «попробовать».