В ROS нет базовых алгоритмов. Это, по своей сути, API для взаимодействия с "мозгом" робота. Система в самом роботе работает на каком-нибудь легковесном линуксе, собирая данные со всех сенсоров и превращая их в читаемый формат, после она передает их через ROS вам. Вы их считаете сами, обрабатываете, делаете выводы (в идеале всё это делает написанный вами алгоритм, конечно же), даете роботу команду, как действовать дальше, отправляете её через ROS роботу, контроллер её принимает и понимает, какие сервоприводы и моторы и каким образом нужно задействовать и уже по протоколами этих сервоприводов передает информацию им.
Рассматривайте ROS как протокол с принципами соединения между узлами PubSub или Client/Server. Вычисление траектории это ваш собственный код, который вы пишите исходя из ваших потребностей.
Малинки на 4гб хватает с уверенным запасом для большинства стандартных задач по управлению роботом. Добавление лидара или камеры, что потребуется обработка большого объема данных уже приведет к задержке при вычислениях, так что потребуется "братик" покрупнее
Из личного опыта, 4гб хорошо себя чувствует на любых задачах даже с лидарами на 10-20 герц с облаком 1024 на 512 точек и вычислениями в реальном времени. 2гб можно взять для стандартных методов навигации и абсолютно не беспокоиться
Нет, нельзя. Я попросил ChatGPT посчитать мне маску для CAN Identifier, чтобы была фильтрация сообщений. И попросил после проверить другие Message ID, которые не должны входить в заданный промежуток. В итоге логическое И он смог выполнить правильно только с третьей попытки, сперва вообще его не выполнив, потом выполнив логическое ИЛИ.
Эта задача очень простая и расчет был, что ChatGPT позволит потратить меньше времени. В итоге, мне кажется, я потратил на эту задачу больше времени, чем сделал бы это сам.
Тут важный пункт, что Prof. Dr. в Германии (и странах с университетской системой на основе немецкой) это не ученая степень, а ученое звание, которое выдается тем, кто имеет ученое звание Dr. habil (прошел хабилитацию) и ведет активную преподавательскую деятельность. Получают это звание только через университеты. И при всём при этом у университета еще должно быть профессорское место, а так как большинство профессоров пожизненные, то ждать можно до пенсии этого самого профессора. Идея введения Juniorprofessur была основана на задумке дать молодым ученым со степенью PhD, имеющим желание вести научную И преподавательскую деятельности, больше свободы. Но в отличие от американской системы не включили процесс прогрессии до степени Dr. habil и получения звания Prof. Dr. (в США assistant professor может как результат своей деятельности стать полноценным профессором). В ТУ Берлин сейчас 358 профессоров, из них 36 являются Junior Professor.
В то же время, если говорить о научной работе, то в том же DLR гораздо меньше профессоров (в большинстве случаев они тем более являются außerplanmäßige и могут быть лишены звания, если перестают преподавать) чем PhD, потому что Dr. habil. имеет смысл только для тех, кто хочет в дальнейшем получить статус профессора в университете и вести преподавательскую деятельность.
Начну с зарплат. Открываем тарифные договоры IG Metall или TV Länder (по нему работают все университеты и научно-исследовательские институты). Месячная зарплата выше на 500 евро. В индустрии почти все PhD сейчас выходят за тариф и имеют фиксированную ставку, которая в пересчете на месяц дает 7-8 тысяч евро до налогов (по тарифу будет в районе 6 тысяч).
Касательно поиска работы. Найти рабочее место в научно-исследовательской сфере достаточно легко. А вот в индустрии, конечно же, хотят, чтобы еще и был опыт в индустрии. Поэтому шансов найти хорошее место больше у тех, кто делает сейчас, так называемую, внешнюю аспирантуру при университетах: работаешь на основной работе и параллельно с этим занимаешься еще и научно-исследовательской деятельностью.
Как было в 2004ом году не знаю, меня тогда это очень мало волновало
Меня, к слову, тоже заинтересовала данное замечание. По моему университету (Технический Университет Берлина) статистика примерно такая: 358 профессоров, 2460 научных сотрудников. И тут стоит отметить, что в среднем на кафедру (то есть на каждого профессора) приходится порядка 1-3 пост-доков. При этом в Германии пост-док, прошедший процесс хабилитации (аналог получение ученого звания Доктор Наук в российской системе), не может занять профессорское место в том же университете. А статистика по количеству защищенных PhD - 450 в год. Но важный момент в том, что в Германии PhD значительно увеличивает шансы на руководящую позицию и/или хорошу зарплату в индустрии.
Ну, глушить на определенной высоте и не спуфить наземные вряд ли. Единственное, что мне приходит в голову, это то, что Яндекс Такси и прочее работает на чистом Глонассе, который работает на частотной модуляции, так что его сложнее заглушить.
Не санкции, а глушилки в зоне боевых действий. РЭБ, борьба с дронами и все из этой серии. Над центральноевропейской частью России последние 2.5 года летают без GPS
Израильские глушилки с хорошим запасом покрывают весь южный Кипр, если не вообще весь остров. Давняя проблема для навигации по спутникам в восточной части Средиземного моря. Этот регион всегда стоит в списке регионов с глушением сигнала. По какой-то причине все самолеты в этом регионе действительно отбиваются по координатам в аэропорту Аммана.
Очередная статья с целью рекламы своего продукта без какого-либо реального технического наполнения. Полезность таких материалов на хабре стремится к нулю. Пора привыкнуть уже к этому.
Видишь ли, ЕГЭ - это олимпиада, просто её пишут все, а не только олимпиадники. Форматный экзамен, который требует подготовки, в т.ч. по конкретному формату. Как и и олимпиады.
Ну, это далеко от истины. Олимпиады - это более высокий уровень знаний и навыков: задачи уровня первого-второго курса. ЕГЭ же это чисто школьный уровень, так еще и в котором достаточно научится решать определенный класс задач по образу и подобию, на самом экзамене быстро оформить по шаблону и подставить цифры из своего условия. Кроме того, ЕГЭ по информатике в тестовой части представляет собой набор заданий, которые имеют отношение к ИКТ, но которые практически не разбираются в школьном курсе. А задание по астрономии в ЕГЭ по физике так вообще какой год составляют неверно, что людям из этой области плохо становится
Определить грейд тестом звучит как что-то из ряда фантастики. Ладно, можно угадать правильный ответ или заучить спецификацию языка, но есть то, что можно определить только с помощью тестового задания: оптимальность решения, его оптимизация, использование основных принципов языка. В конце концов, можно заучить спецификацию языка наизусть, но это не научит правильно писать на этом языке.
Очень напоминает так ненавидимый Симулинк, где в буквальном смысле можно создать проект по шаблону, которые такими плохими американцами выведены в отдельные списки
Ну да, виноваты обучаемые, а не обучающий. И как такое возможно, что инструктор не ознакомлен с возможностями продукта, которому он обучает? Что-то тут не сходится
В процессе разбега, после достижения скорости 60 kt, при значении угла тангажа 0º зарегистрированные значения углов атаки скачкообразно (за один опрос параметра, частота опроса составляет 1 Гц) изменились до 3.8º ADC1 и 4.8º ADC2 (Рис. 2, см. выделенную область). В ходе дальнейшего разбега продолжалась регистрация завышенных значений углов атаки. Перед началом действий по подъему ПОШ, на скорости ~ 125 kt значения углов атаки cоставляли 4.3º ADC1 и 5.9º ADC2.
И дальше идет пояснение:
Анализ записей предыдущих полетов этого и других ВС типа RRJ-95 показал, что в процессе разбега регистрируемые значения углов атаки и тангажа практически совпадают.
И упоминается, что было срабатывание сигнализации о расхождении скоростей между двумя системами свыше порогового значения (причиной может быть в том числе загрязнение трубок пито - катастрофа А330 над Атлантикой в 2009 и Ан148 под Домодедово в 2017).
Так еще и дальше (с. 23) показания обоих датчиков угла атаки, записанные самописцем, расходятся на один градус и составляют 6-7 градусов. То есть, оба датчика показывали одинаковый угол атаки. А всего у самолета 4 датчика и три системы - две основных (по датчику на каждую) и одна запасная (с двумя датчиками). Про запасную систему станет известно только в окончательном отчете, потому что на защищенном носителе её не пишет.
Рассуждения про то, как должна работать система, не имеет никакого отношения к тому, на каком софте она написана, а исключительно к архитектуре системы. Так что, опять же, на софт свалить всё не получится
Оба борта могли спастись. У первого Макса в предпоследнем рейсе при снижении сработала система MCAS, но экипаж тогда отработал процедуру непроизвольного перекладывания стабилизатора, о чем занесли запись в бортовой журнал. Техники проверили и ничего не обнаружили (потому что по логике самолета всё было правильно, а механических повреждений также не было - откуда им взяться). В итоге через менее чем 12 часов повторилось тоже самое, экипаж отработал процедуру без отключения стабилизатора, восприняв, что всё в порядке (выравнивание на данных с самописцев), а потом уже не хватило запаса по высоте, когда второй раз произошло перекладывание. А вот эфиопы вообще не поняли, на сколько я помню, что происходит
Именно так и было, исходя из предварительного отчета. Опыт 737 МАХ, кстати, говорит о том, что даже 20 тысяч футов может не хватить понять, что стабилизатор перекладывается софтом на пикирование. И это с механическим колесом, которое вращается как невменяемое. Так что свалить всё на софт при всём желании не получится.
МАК уже говорил, что софт тут вообще ни при чем. При замене датчика угла атаки его установили с ошибкой, потому что нет защиты от дурака, как у тех же Аэробусов и Боингов, в которых просто не получится установить в иное положение из-за конструкции. Софт просто обрабатывал то, что давал хард, который установили неправильно.
В ROS нет базовых алгоритмов. Это, по своей сути, API для взаимодействия с "мозгом" робота. Система в самом роботе работает на каком-нибудь легковесном линуксе, собирая данные со всех сенсоров и превращая их в читаемый формат, после она передает их через ROS вам. Вы их считаете сами, обрабатываете, делаете выводы (в идеале всё это делает написанный вами алгоритм, конечно же), даете роботу команду, как действовать дальше, отправляете её через ROS роботу, контроллер её принимает и понимает, какие сервоприводы и моторы и каким образом нужно задействовать и уже по протоколами этих сервоприводов передает информацию им.
Рассматривайте ROS как протокол с принципами соединения между узлами PubSub или Client/Server. Вычисление траектории это ваш собственный код, который вы пишите исходя из ваших потребностей.
Малинки на 4гб хватает с уверенным запасом для большинства стандартных задач по управлению роботом. Добавление лидара или камеры, что потребуется обработка большого объема данных уже приведет к задержке при вычислениях, так что потребуется "братик" покрупнее
Из личного опыта, 4гб хорошо себя чувствует на любых задачах даже с лидарами на 10-20 герц с облаком 1024 на 512 точек и вычислениями в реальном времени. 2гб можно взять для стандартных методов навигации и абсолютно не беспокоиться
Нет, нельзя. Я попросил ChatGPT посчитать мне маску для CAN Identifier, чтобы была фильтрация сообщений. И попросил после проверить другие Message ID, которые не должны входить в заданный промежуток. В итоге логическое И он смог выполнить правильно только с третьей попытки, сперва вообще его не выполнив, потом выполнив логическое ИЛИ.
Эта задача очень простая и расчет был, что ChatGPT позволит потратить меньше времени. В итоге, мне кажется, я потратил на эту задачу больше времени, чем сделал бы это сам.
В 2024 у вас были и опыт в индустрии, и научная степень. Так что интерес к таким кандидатам очевидно выше
Тут важный пункт, что Prof. Dr. в Германии (и странах с университетской системой на основе немецкой) это не ученая степень, а ученое звание, которое выдается тем, кто имеет ученое звание Dr. habil (прошел хабилитацию) и ведет активную преподавательскую деятельность. Получают это звание только через университеты. И при всём при этом у университета еще должно быть профессорское место, а так как большинство профессоров пожизненные, то ждать можно до пенсии этого самого профессора. Идея введения Juniorprofessur была основана на задумке дать молодым ученым со степенью PhD, имеющим желание вести научную И преподавательскую деятельности, больше свободы. Но в отличие от американской системы не включили процесс прогрессии до степени Dr. habil и получения звания Prof. Dr. (в США assistant professor может как результат своей деятельности стать полноценным профессором). В ТУ Берлин сейчас 358 профессоров, из них 36 являются Junior Professor.
В то же время, если говорить о научной работе, то в том же DLR гораздо меньше профессоров (в большинстве случаев они тем более являются außerplanmäßige и могут быть лишены звания, если перестают преподавать) чем PhD, потому что Dr. habil. имеет смысл только для тех, кто хочет в дальнейшем получить статус профессора в университете и вести преподавательскую деятельность.
Начну с зарплат. Открываем тарифные договоры IG Metall или TV Länder (по нему работают все университеты и научно-исследовательские институты). Месячная зарплата выше на 500 евро. В индустрии почти все PhD сейчас выходят за тариф и имеют фиксированную ставку, которая в пересчете на месяц дает 7-8 тысяч евро до налогов (по тарифу будет в районе 6 тысяч).
Касательно поиска работы. Найти рабочее место в научно-исследовательской сфере достаточно легко. А вот в индустрии, конечно же, хотят, чтобы еще и был опыт в индустрии. Поэтому шансов найти хорошее место больше у тех, кто делает сейчас, так называемую, внешнюю аспирантуру при университетах: работаешь на основной работе и параллельно с этим занимаешься еще и научно-исследовательской деятельностью.
Как было в 2004ом году не знаю, меня тогда это очень мало волновало
Меня, к слову, тоже заинтересовала данное замечание. По моему университету (Технический Университет Берлина) статистика примерно такая: 358 профессоров, 2460 научных сотрудников. И тут стоит отметить, что в среднем на кафедру (то есть на каждого профессора) приходится порядка 1-3 пост-доков. При этом в Германии пост-док, прошедший процесс хабилитации (аналог получение ученого звания Доктор Наук в российской системе), не может занять профессорское место в том же университете. А статистика по количеству защищенных PhD - 450 в год. Но важный момент в том, что в Германии PhD значительно увеличивает шансы на руководящую позицию и/или хорошу зарплату в индустрии.
Ну, глушить на определенной высоте и не спуфить наземные вряд ли. Единственное, что мне приходит в голову, это то, что Яндекс Такси и прочее работает на чистом Глонассе, который работает на частотной модуляции, так что его сложнее заглушить.
Не санкции, а глушилки в зоне боевых действий. РЭБ, борьба с дронами и все из этой серии. Над центральноевропейской частью России последние 2.5 года летают без GPS
Израильские глушилки с хорошим запасом покрывают весь южный Кипр, если не вообще весь остров. Давняя проблема для навигации по спутникам в восточной части Средиземного моря. Этот регион всегда стоит в списке регионов с глушением сигнала. По какой-то причине все самолеты в этом регионе действительно отбиваются по координатам в аэропорту Аммана.
Очередная статья с целью рекламы своего продукта без какого-либо реального технического наполнения. Полезность таких материалов на хабре стремится к нулю. Пора привыкнуть уже к этому.
Ну, это далеко от истины. Олимпиады - это более высокий уровень знаний и навыков: задачи уровня первого-второго курса. ЕГЭ же это чисто школьный уровень, так еще и в котором достаточно научится решать определенный класс задач по образу и подобию, на самом экзамене быстро оформить по шаблону и подставить цифры из своего условия. Кроме того, ЕГЭ по информатике в тестовой части представляет собой набор заданий, которые имеют отношение к ИКТ, но которые практически не разбираются в школьном курсе. А задание по астрономии в ЕГЭ по физике так вообще какой год составляют неверно, что людям из этой области плохо становится
Определить грейд тестом звучит как что-то из ряда фантастики. Ладно, можно угадать правильный ответ или заучить спецификацию языка, но есть то, что можно определить только с помощью тестового задания: оптимальность решения, его оптимизация, использование основных принципов языка. В конце концов, можно заучить спецификацию языка наизусть, но это не научит правильно писать на этом языке.
Очень напоминает так ненавидимый Симулинк, где в буквальном смысле можно создать проект по шаблону, которые такими плохими американцами выведены в отдельные списки
Ну да, виноваты обучаемые, а не обучающий. И как такое возможно, что инструктор не ознакомлен с возможностями продукта, которому он обучает? Что-то тут не сходится
Исходя из отчета (с. 12):
И дальше идет пояснение:
И упоминается, что было срабатывание сигнализации о расхождении скоростей между двумя системами свыше порогового значения (причиной может быть в том числе загрязнение трубок пито - катастрофа А330 над Атлантикой в 2009 и Ан148 под Домодедово в 2017).
Так еще и дальше (с. 23) показания обоих датчиков угла атаки, записанные самописцем, расходятся на один градус и составляют 6-7 градусов. То есть, оба датчика показывали одинаковый угол атаки. А всего у самолета 4 датчика и три системы - две основных (по датчику на каждую) и одна запасная (с двумя датчиками). Про запасную систему станет известно только в окончательном отчете, потому что на защищенном носителе её не пишет.
Рассуждения про то, как должна работать система, не имеет никакого отношения к тому, на каком софте она написана, а исключительно к архитектуре системы. Так что, опять же, на софт свалить всё не получится
Оба борта могли спастись. У первого Макса в предпоследнем рейсе при снижении сработала система MCAS, но экипаж тогда отработал процедуру непроизвольного перекладывания стабилизатора, о чем занесли запись в бортовой журнал. Техники проверили и ничего не обнаружили (потому что по логике самолета всё было правильно, а механических повреждений также не было - откуда им взяться). В итоге через менее чем 12 часов повторилось тоже самое, экипаж отработал процедуру без отключения стабилизатора, восприняв, что всё в порядке (выравнивание на данных с самописцев), а потом уже не хватило запаса по высоте, когда второй раз произошло перекладывание. А вот эфиопы вообще не поняли, на сколько я помню, что происходит
Именно так и было, исходя из предварительного отчета. Опыт 737 МАХ, кстати, говорит о том, что даже 20 тысяч футов может не хватить понять, что стабилизатор перекладывается софтом на пикирование. И это с механическим колесом, которое вращается как невменяемое. Так что свалить всё на софт при всём желании не получится.
МАК уже говорил, что софт тут вообще ни при чем. При замене датчика угла атаки его установили с ошибкой, потому что нет защиты от дурака, как у тех же Аэробусов и Боингов, в которых просто не получится установить в иное положение из-за конструкции. Софт просто обрабатывал то, что давал хард, который установили неправильно.