Современный C++ принес нам кучу возможностей, которых раньше в языке остро не хватало. Чтобы хоть как-то получить подобный эффект на протяжении долгого времени изобретались потрясающие костыли, в основном состоящие из очень больших портянок шаблонов и макросов (зачастую еще и автогенеренных). Но и сейчас время от времени возникает потребность в возможностях, которых все еще нет в языке. И мы начинаем снова изобретать сложные конструкции из шаблонов и макросов, генерировать их и достигать нужного нам поведения. Это как раз такая история.

За последние пол-года мне дважды понадобились значения, которые можно было бы использовать в параметрах шаблона. При этом хотелось иметь человеко-читаемые имена для этих значений и исключить необходимость в объявлении этих имен заранее. Конкретные задачи, которые я решал — отдельный вопрос, возможно позже я еще напишу про них отдельные посты, где-нибудь в хабе «ненормальное программирование». Сейчас же я расскажу о подходе, которым я решал эту задачу.

Большинство проектов, использующих коптеры, опираются на ручное дистанционное управление, полностью автономных систем пока нет. Но для индустриального использования это необходимо; человеческий фактор — причина большинства аварий. Ниже рассказ пойдёт про то, как мы делали свою систему стабилизации с помощью ПИД, позволяющую свести к минимуму участие человека в процессе работы дрона.

^{Один из тестовых полётов нашего коптера}

Развлекаясь на досуге с OpenGL, решил научиться делать скриншоты средствами программы, а не системы. Довольно быстро нагуглил функцию glReadPixels, но вот с сохранением картинки вышла проблема. Вспомнил былые времена, когда полностью своим кодом сохранял в bmp, нашел функцию сохранения в tga, понял, что все эти варианты попахивают велосипедизмом и решил использовать широко распространенную библиотеку. Выбор пал на libpng.
Дальше пошли грабли.

Оказалось, что никакого описания библиотеки на русском языке нет (собственно поэтому и пишу сейчас этот пост), а английская документация написана не самым удобным образом и не содержит даже простейшего полноценного примера использования.
Ниже я постараюсь объяснить, как средствами libpng сохранить изображение в простейшем случае.

Понадобилось мне прикрутить Lua к проекту на C++. Писать обертки в ручную — лень (слишком много писать), готовые не подходили по тем или иным причинам. Решил написать свою. А потому задался вопросом, как максимально упростить интерфейс? От одной только мысли об этом в голову лезли жутчайшие конструкции из шаблонов. Так оно в последствии и оказалось, но гораздо проще, чем представлялось.

В C++11 появились шаблоны с переменным числом аргументов, это позволяет писать шаблонные функции/классы так, как в C++03 было невозможно вовсе. Такие шаблоны сильно упрощают задачу.

Первым делом понадобилось написать обертку над простейшими действиями с интерпретатором (можно было бы обойтись простыми вызовами к C API Lua, но держать в памяти кучу индексов различных значений в стеке мне не хочется. Поэтому я обернул их в несколько функций, которые помимо того, что избавляют от необходимости передавать в каждую функцию указатель на состояние интерпретатора, практически не требуют индексов, так как они имеют значения по умолчанию.

В итоге хотелось увидеть интерфейс близкий к следующему:

lua.export_function(some_function);