В случае одного оптрона есть такая фишка: если в момент остановки колеса оптрон будет над границей белого и черного, то очень вероятно самопроизвольное увеличение счетчика импульсов (датчик будет «плясать» на пороговой границе). Я решил это по-топорному, просто запретив опрос оптронов во время стоянки.
Про двигатель теперь понятно :) Я как-то про сами движки вообще не заморачивался, главное чтоб на 6 вольт были.
В моём роботе пара гирбокосов 89917 стоит. Но тянут они его с трудом. Я в свое время пожадничал, надо было планетарки 72001 брать, они с металлическими шестеренками на выходе…
Ну про заменитель мышек я уже писал: любая оптопара, либо пара светодиод+фототранзистор (лучше ИК диапазона). Да, и лучше на каждое колесо поставить больше одной оптопары, будет гораздо точнее результат. Простейший вариант — две оптопары, и два круга черных и белых полосок, сдвинутые на 90 градусов. Более продвинутые варианты: двоичные коды или коды Грея с четырьмя оптопарами. Про это наглядно с картинками расписано на вики робофорума.
FA-130 — это двигатель что ли? Что-то гугление результатов не дало. Вообще странно, и в данном случае стоит верить L239, а не китайскому тестеру :)
На будущее, если будут более мощные моторы, то лучше поставить L298 (она 1,5 ампера на канал тянет с радиатором, если мне не изменяет память, но в ней нет защитных диодов), а еще лучше — собрать свой мост на полевых транзисторах (там уже допустимый ток ограничивается лишь фантазией и финансами :) )
Да это у всех такая проблема с моторчиками :) А до кучи ещё и редукторы очень неравномерно могут изнашиваться. Там шестерёнки пластмассовые и очень хлипкие.
Одометрию проще всего на любых оптопарах делать (светодиод + фоторезистор), можно из старых шариковых мышек их надергать.
В комплекте к RoboPIC'е есть два оптических датчика ZX-03, вот на них и реализованы. Вообще, эти датчики предназначены для постройки роботов, которые едут вдоль черной линии, но я их приспособил под одометрию.
Камера — самая дешевая китайская с передатчиком :) В помещении через кучу стен пробивает метров 40.
Да, экранчик есть, он часть отладочной платы, используется в основном для отладочно-наглядных целей (все равно на него смотреть во время движения робота особо не получится), сейчас на него вроде угол поворота и пройденное расстояние выводится.
У меня в профиле ссылка на мой сайт есть, вот там чуток поподробнее про робота расписано, и исходники прошивки есть.
Ну особо про него нечего рассказывать :) Изначально это был набор RoboPICA, потом я через друзей докупил в Pololu некоторое количество тамиевских деталек и сваял то, что на фотке )
На борту два ИК-дальномера (на 30 см. и на 1,5 метра, правда второй пока не работает), компас, два одометра (на каждую гусеницу), блютус модуль. Ну и еще камера на двух сервоприводах.
Умеет ездить почти всегда прямо (алгоритм стабилизации прямолинейного движения у меня весьма кривой, но более-менее работает). Управляется по синезубу с любой терминальной программы.
з.ы. сорри, на работе интернетов нету, поэтому смог только сейчас ответить.
У меня тоже был такой (то есть почему «был», он и сейчас жив, только иногда сеть теряет). С Jog-Dial'ом не сравнится ни один джойстик по удобству, жаль, что в несмартфонах SonyEricsson его не ставили… Кстати, у моего экземпляра звонок был весьма громкий, через всю квартиру слышно было.
И не могу не согласиться с rianon, T610, k750i и k790i — лучшие телефоны, последние два мне не на что менять :)
Outlook Express, наверное кто-то про него ещё помнит. Пользуюсь им как оффлайновым архивом почты уже лет 10 как, со времен win98, привык :)
Основной ящик на гугле, его веб морду в основном и посещаю.
Я знаю :) Я много всяких вариаций ЛУТ'а перепробовал. Но тут без опыта никуда, а его у меня пока маловато. Вершина миниатюризации для меня сейчас — SOIC8 (это часики DS1307 были).
А меня в ARM'ах пока что останавливают корпуса. Я еще не достиг того уровня ЛУТ'а, чтобы влегкую делать платы для LQFP48 и прочих малюток. Поскольку серийным производством я не занимаюсь, делаю все для себя, то заказывать платы на производстве для меня слишком дорого. А PIC'и и Atmeg'и есть в дип-корпусах, что очень радует.
Я использую 8 сд-приводов в качестве подставок под мониторы (по 4 под каждый монитор). Но это так, типа пошутить :) По назначению пользуюсь DVD для бекапов и для записывания чего-то не очень востребованного, потому как это можно записать и положить на полочку, и ничего с ним не сделается, а винты имеют тенденцию дохнуть за конечное время.
з.ы. ну и где-то в похожей теме про дисководы я писал, что пользуюсь большинством доступных носителей, как то дискеты 3,5 и 5 дюймов, магнитооптика и стриммер.
да, про цену забыл: 5 пачек по 500 листов А4 (оптовая коробка) стоит рублей 800, заправка с тонером для картриджа, которой хватает на эти 2500 страниц — 150 рублей. Так что себестоимость одной страницы, распечатанной в формате буклетика, близка к нулю ;)
+1, тоже буклетики печатаю секциями по 40 страниц (через дрова принтера hp1018 из любой программы), только сшиваю их не степлером, а вручную шилом прокалываю и чем-нибудь сподручным зажимаю скобы от степлера (отверткой например), секции между собой склеиваю скотчем (может быть выглядит не очень красиво, зато функционально: крепко держится :) С обложкой из картона не заморачиваюсь, хватает и мягкой.
На сменных блоках тоже пробовал печатать, но выходит сильно дольше по времени (принтер приходится кормить по одному листочку за раз, иначе он может в себя сразу десяток затянуть + почему то механизм проката бумаги вхолостую крутится еще секунд 10 после того, как печать закончилась, хотя в настройках выставлен формат А5)
На полном серьезе: я собираю устаревшее компьютерное железо, основное направление — isa платы. Но компы тоже, у меня есть и XT, и 286-ые, и т.д. до третьих пней включительно. Все на ходу. На 5-ти дюймовых дискетах у меня уйма софта (разгрести все руки не доходят :) ). Зип — для переноса информации (ибо надежность у него никакая), магнитооптика — для важных данных. Стриммер — понятно для чего )
Про двигатель теперь понятно :) Я как-то про сами движки вообще не заморачивался, главное чтоб на 6 вольт были.
В моём роботе пара гирбокосов 89917 стоит. Но тянут они его с трудом. Я в свое время пожадничал, надо было планетарки 72001 брать, они с металлическими шестеренками на выходе…
FA-130 — это двигатель что ли? Что-то гугление результатов не дало. Вообще странно, и в данном случае стоит верить L239, а не китайскому тестеру :)
На будущее, если будут более мощные моторы, то лучше поставить L298 (она 1,5 ампера на канал тянет с радиатором, если мне не изменяет память, но в ней нет защитных диодов), а еще лучше — собрать свой мост на полевых транзисторах (там уже допустимый ток ограничивается лишь фантазией и финансами :) )
Одометрию проще всего на любых оптопарах делать (светодиод + фоторезистор), можно из старых шариковых мышек их надергать.
Камера — самая дешевая китайская с передатчиком :) В помещении через кучу стен пробивает метров 40.
Да, экранчик есть, он часть отладочной платы, используется в основном для отладочно-наглядных целей (все равно на него смотреть во время движения робота особо не получится), сейчас на него вроде угол поворота и пройденное расстояние выводится.
У меня в профиле ссылка на мой сайт есть, вот там чуток поподробнее про робота расписано, и исходники прошивки есть.
На борту два ИК-дальномера (на 30 см. и на 1,5 метра, правда второй пока не работает), компас, два одометра (на каждую гусеницу), блютус модуль. Ну и еще камера на двух сервоприводах.
Умеет ездить почти всегда прямо (алгоритм стабилизации прямолинейного движения у меня весьма кривой, но более-менее работает). Управляется по синезубу с любой терминальной программы.
з.ы. сорри, на работе интернетов нету, поэтому смог только сейчас ответить.
Он, правда, не на ардуине, а на PIC'е.
И не могу не согласиться с rianon, T610, k750i и k790i — лучшие телефоны, последние два мне не на что менять :)
Основной ящик на гугле, его веб морду в основном и посещаю.
Вот инсталлятор той версии, которая запечатлена на видео:
KUMIRM.EXE (dropbox)
KUMIRM.EXE (Narod.disk)
http://www.youtube.com/v/-4XgJE0KJvg
з.ы. если что, это скрикаст выполнения программы по шагам на старом ноутбуке с DOS'ом на борту :)
з.ы. ну и где-то в похожей теме про дисководы я писал, что пользуюсь большинством доступных носителей, как то дискеты 3,5 и 5 дюймов, магнитооптика и стриммер.
На сменных блоках тоже пробовал печатать, но выходит сильно дольше по времени (принтер приходится кормить по одному листочку за раз, иначе он может в себя сразу десяток затянуть + почему то механизм проката бумаги вхолостую крутится еще секунд 10 после того, как печать закончилась, хотя в настройках выставлен формат А5)
еще в придачу ZIP-драйв (внешний LPT), MO-драйв (внешний USB) и стриммер SCSI