Наверное, большинству людей, связанных с программированием игр, известен алгоритм AStar.

В интернете можно найти много примеров объяснения того, как он работает, и реализации для различных языков, когда размер (далее радиус) агента, которого необходимо перемещать по импровизированной карте, известен заранее и не меняется.

Но когда речь заходит о поддержке агентов, обладающих разным радиусом, увы, информации не так много.

Данный пробел я постараюсь восполнить в рамках этой статьи.