И уж если это образовательный проект, и непременно на ардуине (относится абсолютно ко всем типам контроллеров), то приучайте сразу детишек к культуре подключения всего, посредством гальванических изоляторов по отношению к GPIO, в виде отдельного PNP или NPN комплекта, чего явно не наблюдается ни в Вашем дизайне, как в прочем и в 90% других проектов, которые народ выставляет в сетях.
Тема модульного прототаипинга мне очень близка, и риспект автору за его выставленный опыт. Я шел к теме своей тропой и выстроил свой концепт так, как мне подсказывала логика тех проблем, с которыми я сталкивался. Прежде всего я хотел все свести к минимальной пайке, в идеале вообще без нее, это классическая динрейка на алюминиевом профиле, очень удобно проводить измерения, коммутацию и все это сидит на универсальных динреечных спейсерах. Модули на них можно сажать винтами или на горячий клей, чтоб все было в поле зрения с индикацией и визуальной фиксацией всех событий в реальном времени. Блок питания с защитой, которая настраивается током отсечки. Все это на 12V. Этот стенд универсальный и позволяет на нем проводить любые эксперименты и испытания модулей новобранцев, драйверов, TTL датчиков и т.д. и т.п. Сразу оговорюсь это все что имеет отношение к работе на логике IF / THEN / ELSE/ AND / OR / NOT/ SET / RESET/ XOR, с таймерами TON, TOF, TP и нажатиями кнопок Trigger / D Trigger через тачскин HMI, все под управлением ПК в мной разработанной IDE, далее полет инженерной фантазии. Мой рассказ не такой длинный как Ваш, хотя много случалось курьезов с извлечением опыта, того, как делать не надо, в довесок прикрепляю скрин своего портативного стенда с тем набором модулей, который на данный момент для меня актуален.
Моя практика показывает что самый востребованный HAL тот, который универсальный и недорогой, под которым можно строить всю бинарную логику под железо на бинарной логике, при этом все вычисления идут от программного ядра (контроллера), в идеале с внешним GPIO При этом локальный центр работает исключительно через его стандартные ПК интерфейсы, к примеру тот же USB, исключение модбас, с которым все индивидуально....
В свое время я делал неоднократные попытки залить под 32 разрядные сборки LabView с набором нужных мне тулсов, в конечном итоге я уперся в неразрешимую проблему, на которую и у NI нет ответов, в частности мне нужно было там установить драйвер VISA, причем с его рантаимом. Для чего я это делал, ну просто как дань моде, чоб скомпилировать под Linux свою аппликацию и на коробке продукта поставить пингвина с окном, для ее кроссплатфоменности, но когда мне на глаза попалась вот эта сборка Win 10 LTSC (Enterprise LTSC 21H2 по 06.2024 (19044.4529), которая оказалась самой тихой, не требовательной к ресурсам и бесфоновой, потестил со всех сторон разными утилитами и плюнул на затею с линухом, ко всему что в.у. ревизия идет с OEM лицензией.
Было бы интересно увидеть здесь спецификацию применяемого набора шилдов. Что толку от этих авто-пилотируемых тележек, дальше которых полет мысли уже многие года, хоть в целях или в тех задачах которые востребованы во многих направлениях у Вас не присутствуют. Привлечь внимание к набору механики или сета, который в него включен, понятно - продвигаем товарооборот среди новичков, наращиваем контент, а дальше что? Сам по себе стенд для хакатона не даст людям навык мышления в сторону создания интересных алшоритмов, это будет всего лишь дублирование того, что многократно демонстрируется массой блогеров и влогеров. В конце концов построить стенд - парикмахер животных или мужских стрижек и т.д. и т.п. Во куда надо двигаться во многих отраслях.
Ребята, все хорошо, прототип в своей классике роботизации. Комментов 0, и как Вы думаете почему? Как разраб, прошедший все Вами здесь представляемое, скажу, что интерес к обсуждению появится тогда, когда будет наглядно представлен концепт идеи, а не просто несколько слов о том что Вы хотите на работа возложить физический труд суставного реабилитоглога. Правильней было бы для затравки сделать детальное описание существующих методик реабилитации от медиков экспертов, возможно со своими оригинальными продуктивными методиками, ситуациями с которыми они сталкиваются и что бы они хотели от Вас получить, чтоб облегчить свой труд, повысить его эффективность и т.п. Вы же к теме подошли как и большинство тех, кто полон энтузиазма - создать антропоморфную медсестру-образную ассистентку плечистую, рукастую и мордатую, которая будет перемещаться по периметрам здания в ожидании поручений (утрирую). Но таки да, все же было бы интересно увидеть и обсудить алгоритмы тех действий, которые именно Вы хотите возложить на вашу систему, а не того что там выложено в интернете под заголовком "разработан". Глядишь и народ подтянется к теме.
...по сравнению с просто нормальным ЛБП у них тоже ни к черту ... посредственный китайский
А привести к примеру сравнительные характеристики стабилизации, не говоря об схематике и компонентах этих дешманскиих ЛИБ по сравнению с 2-3% у большой (от игровых до среднего бюджета для ПК линейки), "ок гугл" не позволяет?
Лучшие лабораторники, если руки не из @, это PC-шные, они и мощные и с защитой от КЗ и от перегрева и с кулером и тихие и компактные и параметры стабилизации не в пример тем что здесь на картинках и 3 канала напряжений 3.3 5 и 12V, да по стоимости можно подобрать. Делов для реинжиниринга пол дня без заморочек с корпусом.
По выложенной статье и ссылкам, сложно проводить анализ за и против. С твердой уверенностью могу сказать - в моем случае это полное решение "как есть в коробке с полным дисклаимером". Здесь же я вижу что это шилд на опенсорсе. У меня подход по решениям с интерфейсом коммуникаций и MCU архитектур внешних GPIO, так и программных реализаций обращений к портовым состояниям, когда программное логическое ядро включает в себя как пользовательские GUI - IDE так и логическое управление (два в одном) GPIO USB расширениями включая их наращивание без перегрузки CPU и памяти на уровне всех возможных команд управления бинарной логикой, включая наличие и D-Trigger. Одним словом эти парни на каком-то начальном этапе без особых ожиданий и погружений в полный концепт без конечных идей.
Мне пришла GUI идея реализовать внешний USB GPIO на 2-х ADC c разделением на выходной модуль с подтяжкой GND 16 управляемых каналов к +5V (пришлось повозиться с питанием и чтоб все было на борту от USB) и выходной 16 канальный UART 10 bit модуль, он практически с торговой полки. Такой подход дает возможность гибкой конфигурации. В конечном итоге все это вылилось в большой проект.
Бинарные карты изначально несут на себе регион в XY в пределах ограниченных периметров, их точность задается плотностью бинарных значений в пределах N пикселей . Генерирования таких карт происходит на базе растровых или векторных изображений. И да в алгоритме перемещения присутствует обратная связь для позиционирования коррекции углов поворота и т.п. На каких принципах строить обратную связь, решать разработчику, к слову их не так и много, как хотелось бы, собственно как и в целом методов взаимодействия с картами. Их так же, увы мало - растровая карта без связи с логикой (навигация GPS или маячки), бинарная, оптическое распознавание статических маркеров, магнитуда иногда их смешивают между собой.
Идея с текстом не нова, не поленился нагуглил с десяток. Google Indoor Maps отGoogle где они предоставляют решения для создания карт и навигации внутри зданий, используя бинарные карты, которые помогают пользователям находить свои пути в больших помещениях, таких как торговые центры, университеты и аэропорты. В некоторых случаях Google использует текстовые инструкции, чтобы направить пользователей к нужному месту, основываясь на их текущем положении. Есть и другие проекты IndoorAtlas, NavVis, Navigine, RoboSense, learPath Robotics и т.д., все они используют бинарные карты для решения задач навигации внутри зданий и других ограниченных пространств, при этом создавая текстовые указания для пользователей или автоматических систем. Подавляющая часть разрабов применяют iOS, Android с на базе NVIDIA Jetson, Intel NUC, Raspberry Pi и др.
Технология уже давно внедрена уровня массовых продаж VR очков, в оборонке и подбирается к автомобильной промышленности, т.е. там где производство быстро себя окупит.
Как автору - разработчику программно аппаратной IDE, было бы интересно увидеть оценочную стоимость и аппаратную топологию такого проекта на минимальном ТЗ. Сколько времени будет занимать разворачивание такой топологии на N точек, ну и в целом полная программная привязка к такому объекту с HMI контролем?
И ни слова, ни пол слова об очистке от шумов, по ходу представлена очень расточительная и неэффективная методика валидации комплекса, тупо всн смонтровано на колпаре и гоняет по банальной площадке... А где встречная засветка лидаров от встречного беспилотного транспорта, что там у нас с запотеванием оптики (изнутри) на внедорожниках дниках, вдруг повалил снег или ливень полощет, и как? Материнка ПК от Яндекс, не та ли которая у астронавта Федора...
Например, группа ученых из Делфтского технического университета в Нидерландах разработала ... Вместо них были выбраны деревья поведения, имеющие более простую и понятную структуру, а также эволюционные алгоритмы для оптимизации обучения. Ссылка на ресурс не особо информативна, по части времени на поиск и идентификацию форточки для выбора маршрута...
Мне удалось реплицировать такую модель с применением FSM и деревьев. FSM поддерживает 5 состояний "YES", "NO", "AND", "OR", IF", для деревьев применил видео камеру с распознаванием заданной геометрии региона, а триггером на набор цветовых сочетаний (пиксельные полутона). Интересно позволит ли ROS такую реализацию? Я делал в LabView.
И уж если это образовательный проект, и непременно на ардуине (относится абсолютно ко всем типам контроллеров), то приучайте сразу детишек к культуре подключения всего, посредством гальванических изоляторов по отношению к GPIO, в виде отдельного PNP или NPN комплекта, чего явно не наблюдается ни в Вашем дизайне, как в прочем и в 90% других проектов, которые народ выставляет в сетях.
Тема модульного прототаипинга мне очень близка, и риспект автору за его выставленный опыт.
Я шел к теме своей тропой и выстроил свой концепт так, как мне подсказывала логика тех проблем, с которыми я сталкивался.
Прежде всего я хотел все свести к минимальной пайке, в идеале вообще без нее, это классическая динрейка на алюминиевом профиле, очень удобно проводить измерения, коммутацию и все это сидит на универсальных динреечных спейсерах. Модули на них можно сажать винтами или на горячий клей, чтоб все было в поле зрения с индикацией и визуальной фиксацией всех событий в реальном времени.
Блок питания с защитой, которая настраивается током отсечки. Все это на 12V.
Этот стенд универсальный и позволяет на нем проводить любые эксперименты и испытания модулей новобранцев, драйверов, TTL датчиков и т.д. и т.п.
Сразу оговорюсь это все что имеет отношение к работе на логике IF / THEN / ELSE/ AND / OR / NOT/ SET / RESET/ XOR, с таймерами TON, TOF, TP и нажатиями кнопок Trigger / D Trigger через тачскин HMI, все под управлением ПК в мной разработанной IDE, далее полет инженерной фантазии.
Мой рассказ не такой длинный как Ваш, хотя много случалось курьезов с извлечением опыта, того, как делать не надо, в довесок прикрепляю скрин своего портативного стенда с тем набором модулей, который на данный момент для меня актуален.
Моя практика показывает что самый востребованный HAL тот, который универсальный и недорогой, под которым можно строить всю бинарную логику под железо на бинарной логике, при этом все вычисления идут от программного ядра (контроллера), в идеале с внешним GPIO При этом локальный центр работает исключительно через его стандартные ПК интерфейсы, к примеру тот же USB, исключение модбас, с которым все индивидуально....
В свое время я делал неоднократные попытки залить под 32 разрядные сборки LabView с набором нужных мне тулсов, в конечном итоге я уперся в неразрешимую проблему, на которую и у NI нет ответов, в частности мне нужно было там установить драйвер VISA, причем с его рантаимом. Для чего я это делал, ну просто как дань моде, чоб скомпилировать под Linux свою аппликацию и на коробке продукта поставить пингвина с окном, для ее кроссплатфоменности, но когда мне на глаза попалась вот эта сборка Win 10 LTSC (Enterprise LTSC 21H2 по 06.2024 (19044.4529), которая оказалась самой тихой, не требовательной к ресурсам и бесфоновой, потестил со всех сторон разными утилитами и плюнул на затею с линухом, ко всему что в.у. ревизия идет с OEM лицензией.
Было бы интересно увидеть здесь спецификацию применяемого набора шилдов.
Что толку от этих авто-пилотируемых тележек, дальше которых полет мысли уже многие года, хоть в целях или в тех задачах которые востребованы во многих направлениях у Вас не присутствуют. Привлечь внимание к набору механики или сета, который в него включен, понятно - продвигаем товарооборот среди новичков, наращиваем контент, а дальше что?
Сам по себе стенд для хакатона не даст людям навык мышления в сторону создания интересных алшоритмов, это будет всего лишь дублирование того, что многократно демонстрируется массой блогеров и влогеров.
В конце концов построить стенд - парикмахер животных или мужских стрижек и т.д. и т.п. Во куда надо двигаться во многих отраслях.
Ребята, все хорошо, прототип в своей классике роботизации. Комментов 0, и как Вы думаете почему?
Как разраб, прошедший все Вами здесь представляемое, скажу, что интерес к обсуждению появится тогда, когда будет наглядно представлен концепт идеи, а не просто несколько слов о том что Вы хотите на работа возложить физический труд суставного реабилитоглога. Правильней было бы для затравки сделать детальное описание существующих методик реабилитации от медиков экспертов, возможно со своими оригинальными продуктивными методиками, ситуациями с которыми они сталкиваются и что бы они хотели от Вас получить, чтоб облегчить свой труд, повысить его эффективность и т.п.
Вы же к теме подошли как и большинство тех, кто полон энтузиазма - создать антропоморфную медсестру-образную ассистентку плечистую, рукастую и мордатую, которая будет перемещаться по периметрам здания в ожидании поручений (утрирую). Но таки да, все же было бы интересно увидеть и обсудить алгоритмы тех действий, которые именно Вы хотите возложить на вашу систему, а не того что там выложено в интернете под заголовком "разработан". Глядишь и народ подтянется к теме.
Как-то аргументированно идут все Ваши комменты
А привести к примеру сравнительные характеристики стабилизации, не говоря об схематике и компонентах этих дешманскиих ЛИБ по сравнению с 2-3% у большой (от игровых до среднего бюджета для ПК линейки), "ок гугл" не позволяет?
Так ведь, написал с оговоркой - не для тех, у кого руки из @нуса. Все по взрослому.
Лучшие лабораторники, если руки не из @, это PC-шные, они и мощные и с защитой от КЗ и от перегрева и с кулером и тихие и компактные и параметры стабилизации не в пример тем что здесь на картинках и 3 канала напряжений 3.3 5 и 12V, да по стоимости можно подобрать.
Делов для реинжиниринга пол дня без заморочек с корпусом.
По выложенной статье и ссылкам, сложно проводить анализ за и против. С твердой уверенностью могу сказать - в моем случае это полное решение "как есть в коробке с полным дисклаимером". Здесь же я вижу что это шилд на опенсорсе.
У меня подход по решениям с интерфейсом коммуникаций и MCU архитектур внешних GPIO, так и программных реализаций обращений к портовым состояниям, когда программное логическое ядро включает в себя как пользовательские GUI - IDE так и логическое управление (два в одном) GPIO USB расширениями включая их наращивание без перегрузки CPU и памяти на уровне всех возможных команд управления бинарной логикой, включая наличие и D-Trigger.
Одним словом эти парни на каком-то начальном этапе без особых ожиданий и погружений в полный концепт без конечных идей.
Мне пришла GUI идея реализовать внешний USB GPIO на 2-х ADC c разделением на выходной модуль с подтяжкой GND 16 управляемых каналов к +5V (пришлось повозиться с питанием и чтоб все было на борту от USB) и выходной 16 канальный UART 10 bit модуль, он практически с торговой полки. Такой подход дает возможность гибкой конфигурации. В конечном итоге все это вылилось в большой проект.
Но можно было и в 2-словах, чтоб не так мучительно прийти к н.у. выводу
https://youtu.be/HQZZa4Vn1uc
Бинарные карты изначально несут на себе регион в XY в пределах ограниченных периметров, их точность задается плотностью бинарных значений в пределах N пикселей . Генерирования таких карт происходит на базе растровых или векторных изображений.
И да в алгоритме перемещения присутствует обратная связь для позиционирования коррекции углов поворота и т.п. На каких принципах строить обратную связь, решать разработчику, к слову их не так и много, как хотелось бы, собственно как и в целом методов взаимодействия с картами. Их так же, увы мало - растровая карта без связи с логикой (навигация GPS или маячки), бинарная, оптическое распознавание статических маркеров, магнитуда иногда их смешивают между собой.
Идея с текстом не нова, не поленился нагуглил с десяток.
Google Indoor Maps от Google где они предоставляют решения для создания карт и навигации внутри зданий, используя бинарные карты, которые помогают пользователям находить свои пути в больших помещениях, таких как торговые центры, университеты и аэропорты. В некоторых случаях Google использует текстовые инструкции, чтобы направить пользователей к нужному месту, основываясь на их текущем положении.
Есть и другие проекты IndoorAtlas, NavVis, Navigine, RoboSense, learPath Robotics и т.д., все они используют бинарные карты для решения задач навигации внутри зданий и других ограниченных пространств, при этом создавая текстовые указания для пользователей или автоматических систем.
Подавляющая часть разрабов применяют iOS, Android с на базе NVIDIA Jetson, Intel NUC, Raspberry Pi и др.
Технология уже давно внедрена уровня массовых продаж VR очков, в оборонке и подбирается к автомобильной промышленности, т.е. там где производство быстро себя окупит.
Как автору - разработчику программно аппаратной IDE, было бы интересно увидеть оценочную стоимость и аппаратную топологию такого проекта на минимальном ТЗ. Сколько времени будет занимать разворачивание такой топологии на N точек, ну и в целом полная программная привязка к такому объекту с HMI контролем?
Эмуляцией можно назвать любой язык высокого уровня, ядро которого скомпилировано на низкоуровневых языках, в т.ч. и построение клиентских GUI.
И ни слова, ни пол слова об очистке от шумов, по ходу представлена очень расточительная и неэффективная методика валидации комплекса, тупо всн смонтровано на колпаре и гоняет по банальной площадке...
А где встречная засветка лидаров от встречного беспилотного транспорта, что там у нас с запотеванием оптики (изнутри) на внедорожниках дниках, вдруг повалил снег или ливень полощет, и как? Материнка ПК от Яндекс, не та ли которая у астронавта Федора...
Например, группа ученых из Делфтского технического университета в Нидерландах разработала ... Вместо них были выбраны деревья поведения, имеющие более простую и понятную структуру, а также эволюционные алгоритмы для оптимизации обучения.Ссылка на ресурс не особо информативна, по части времени на поиск и идентификацию форточки для выбора маршрута...
Мне удалось реплицировать такую модель с применением FSM и деревьев.
FSM поддерживает 5 состояний "YES", "NO", "AND", "OR", IF", для деревьев применил видео камеру с распознаванием заданной геометрии региона, а триггером на набор цветовых сочетаний (пиксельные полутона).
Интересно позволит ли ROS такую реализацию? Я делал в LabView.