Самый быстрый поиск пути на Go без аллокаций и СМС

Я просто оставлю это здесь https://youtu.be/4lbYrgoEE-g. Быстрый поиск пути в динамических условиях. Свяжитесь со мной если интересно. Автор молодец, проделал серьезную и кропотливую работу.