В схеме с dynamixel моторами ошибка не накапливается. Мотор сообщает информацию не о дельте своего перемещения, а о своей позиции. Т.е. есть какая-то погрешность, но она константная.
Маленькая платформа тут — это только для сопряжения с моторами. Я планирую ее подключать как ноду ROS к мощному компу, на котором будут гоняться алгоритмы computer vision
С тристейтом изначально как раз хотел положить транзистор, но потом вот увидел, что можно без него (как в итоге и сделал).
Родной уарт тут еще пригодится — чтобы связать ардуину с ROS через wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
Статья про то, как манипулятор собрать. Чтобы его по-умному подвигать — нужно научиться отдавать обратную связь в ROS про положение манипулятора в пространстве (что с копеечными сервомоторчиками не получится). Этот код у меня в процессе написания. Как только закончу — выдам на суд публики продолжение истории.
В этом тексте хотелось дать:
1) Примерное понимание во сколько обойдется создание манипулятора — не игрушки (на али как раз игрушки, которые только подвигать и можно). В комментариях выше есть советы, как справиться еще дешевле (и это здорово).
2) Дать для него 3D модель ROS (т.к. это действительно геморрой и это то, что вы из коробки получите, покупая серьезный манипулятор)
3) Рассказать про некоторые базовые моменты подключения, которые лично у меня отняли много времени. Например, то, что софт сериал интерфейс не тянет 1000000 бодрейта — не очевидная вещь, которую совсем не просто раздебажить.
Да, моторчики вполне реально дешевле купить, даже без мейл-форвардера можно на али найти за 6К руб (когда я покупал — не было, искал там).
Но лично я с такими схемами пересылки (мейл-форвардинг) пока ни разу не работал и что-то страшно было начинать сразу с такой большой покупки.
Кто умеет правильно закупать компоненты — конечно же сможет справиться еще дешевле. Кто не умеет — могут пройти мой путь.
Классный агрегат у вас на видео!
Единственное — непонятно из видео — есть ли обратная связь от моторов? Т.е. можно ли автоматически (без пульта) управлять. Я как раз хочу связать руку с компьютерным зрением, чтобы робот сам мог подъехать (да, шасси я тоже буду делать) и взять/положить что-то без помощи человека.
Да, если бы я нашел манипулятор как в видео по приемлемой цене — я бы его купил. Но не нашел(
Собственно, идея делать самостоятельно пришла именно после пары дней поисков.
Применение — исключительно for fun. Хочется поработать с компьютерным зрением (через Kinect), чтобы научиться распознавать и перекладывать с места на место автоматически различные предметы.
Information
Rating
Does not participate
Location
Санкт-Петербург, Санкт-Петербург и область, Россия
Маленькая платформа тут — это только для сопряжения с моторами. Я планирую ее подключать как ноду ROS к мощному компу, на котором будут гоняться алгоритмы computer vision
Родной уарт тут еще пригодится — чтобы связать ардуину с ROS через wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
В этом тексте хотелось дать:
1) Примерное понимание во сколько обойдется создание манипулятора — не игрушки (на али как раз игрушки, которые только подвигать и можно). В комментариях выше есть советы, как справиться еще дешевле (и это здорово).
2) Дать для него 3D модель ROS (т.к. это действительно геморрой и это то, что вы из коробки получите, покупая серьезный манипулятор)
3) Рассказать про некоторые базовые моменты подключения, которые лично у меня отняли много времени. Например, то, что софт сериал интерфейс не тянет 1000000 бодрейта — не очевидная вещь, которую совсем не просто раздебажить.
Но лично я с такими схемами пересылки (мейл-форвардинг) пока ни разу не работал и что-то страшно было начинать сразу с такой большой покупки.
Кто умеет правильно закупать компоненты — конечно же сможет справиться еще дешевле. Кто не умеет — могут пройти мой путь.
Единственное — непонятно из видео — есть ли обратная связь от моторов? Т.е. можно ли автоматически (без пульта) управлять. Я как раз хочу связать руку с компьютерным зрением, чтобы робот сам мог подъехать (да, шасси я тоже буду делать) и взять/положить что-то без помощи человека.
Собственно, идея делать самостоятельно пришла именно после пары дней поисков.
Применение — исключительно for fun. Хочется поработать с компьютерным зрением (через Kinect), чтобы научиться распознавать и перекладывать с места на место автоматически различные предметы.