All streams
Search
Write a publication
Pull to refresh
54
0.6
Михаил Кнутарев @mmMike

User

Send message

Наверное не та степень сосредоточенности была. сравнение с инструктором некорректно.


Когда то (обучение а автошколе), мне инструктор жаловался на жизнь и говорил что вернется обратно в таксисты, пока нервное расстройство не заработал.
Рассказывая как на предыдущем занятии, девушка увидев красный сигнал светофора на перекрестке, закрыла глаза руками, бросив руль, и поджав ноги.


А тут видимо он совсем расслабился после длительных успешных поездок.

Я достаточно давно этим занимался. И в первую очередь хотел сделать автономного робота. От того и всякие навороты типа ультразвукового сканера помещений, гироскопа, акселерометра, IR датчика приближения на бампере и пр.
В результате оказалось (+ манипулятор+ камера), что теле присутствие интересней.


Но, разочаровался в степени автономности с гелевым аккумулятором (свинцовый).
Время в режиме "наблюдения" — 3 часа максимум. Пробег 50-90 метров максимум (по траве и песку — 50м, помещение — 90м). А если манипулятор на сервоприводах задействовать, так вообще слезы… 30 минут активной жизни.


Ну и что это за автономность? Можно, конечно, поставить более емкие аккумуляторы (не кислотные). Но в рамках разумной цены (компромисс жабы и желания) можно получить автономность увеличенную ну раза в 2 максимум. А это то же ни о чем.


На "правильную" выставку, что бы обойти все стенды и поговорить нужно минимум 8 часов. И живое человеческое общение не заменит. Не вербальные сигналы — это большая часть информации (которую камера не передает).


А статья… Смысл в статье? Ничего принципиального нового в таких конструкциях нет. Все банально и банальней некуда.

Улица бывает разная… Асфальт для диаметра колеса в 12-15 см особо от ламината впомещении не отличается.
Я экспериментировал с платформой общим весом где то 5 кг (манипулятор + кислотный аккумулятор — основной вес).
В траве, рыхлой земле, песке выбранные мной мотор редукторы со штатным питанием 12V откровенно не тянут.

А так… Если брать бюджетный вариант, то коллекторный мотор-редуктор на каждое колесо с ШИМ управлением и реверсом. В принципе L298N с радиатором вполне справляется. В 100% включении (постоянно включено) греется в пределах 50 градусов (бесконтактный термометр).

Рекомендовал бы исходя из собственного опыта:

1. Внимательно отнестись к выбору мотор редуктора по мощности (фактически размеру) и оборотом исходя из желаемой скорости платформы. Мне пришлось отложить купленные движки (как на фото) и заказать другие — помощней и на меньшую скорость. Я подобрал так что бы максимальная скорость была в районе 3-4 км/час (неспешная прогулка).

2. ШИМ для коллекторного двигателя без обратной связи по току/оборотам работает плохо. Т.е. даже в режиме прямого управления (человеком) будут рывки (трудно контролировать скорость управляя только скважностью ШИМ). Возможно, для бюджетного варианта сойдет. Хотя очень раздражает. Трудно даже в режиме прямого управления точно подогнать платформу на выбранное место.

3. Сейчас бы я выбрал колеса другого типа. Более узкие и жесткие (монолит резина). По песку ездить все равно не предполагается, а потери энергии на полное отсутствие наката велики и сказываются на автнономности.

4. Аккумулятор гелевый-кислотный хоть и весьма бюджетный выбор и работает как балласт (центр тяжести внизу), но составляет весьма существенную часть веса (50-60%). Хотя гораздо бюджетнее и проще в заряде чем Li. Даже не знаю что лучше.

Поскольку делал нечто подобное http://www.youtube.com/watch?v=iq8M-esM4QQ&sns=em
то могу поделится опытом.


  1. Шаговый двигатель + колесо — не самое удачное решение. Аккумуляторов не напасетесь.
  2. При таких размерах платформы (фото с "Bellevue2046" меткой) и типом колес и редуктор-моторами, платформа плохо разворачивается "по танковому" на ровных поверхностях с хорошим зацеплением (вес груза в районе 5 кг). Колеса набиты поролоном и плохо подходят для передвижения по ламинату, плитке и пр. внутриофисным помещениям. Лучше твердая резина/пластик с хорошим зацеплением без протектора.

Ну и самое главное, если хотите, что бы платформа прожила подольше — нужны шарикоподшипники. Что на ось шаговых двигателей, что в дешевые китайские мотор-редукторы. Не рассчитаны они на осевую нагрузку. Хотя я игрался со своей платформой не очень долго (ну может быть часов 15-20 максимум движения в сумме), но люфт колес увеличился существенно. Еще чуть и редукторы клинить начнет.

несколько поздновато отвечаю (не смотрел почту на выходных)…

Мне кажется (лично мне), что гораздо практичнее делать распределенную систему. Первичной обработкой данных и управлением железом занимаются контроллеры, а задачей принятия решения и сложной обработкой занимается другой модуль.
По крайней мере, именно по такому принципу я делал (чисто поиграться) робота (колесное шасси + манипулятор + куча датчиков).
Плата гироскопа и акселерометра — свой контроллер (ATMega8). Сканер (шаговый двигатель + ультразвуковой дальномер) + управление ШИМ сервомашинок манипулятора + ШИМ 4-х двигателей колес + шаговые двигателе обзорной видеокамеры — STM32F103.
А общее управление через отдельный протокол (радиоканал) — программа на Linux с расчетом, что бы можно было Малину прямо на борт поставить… Управление отдельными (физически отдельными) модулями со своими контроллерами по относительно высокоуровневому API.

Ну так просто проще. Все же управлять в режиме реального времени кучей периферии на низком уровне под Linux — не реально (как минимум сложнее чем на голом контроллере). A написать специализированное ПО в виде "черного ящика" с заданным API и функционалом под конкретный контроллер просто. Контроллеры для этого и предназначены.

А под Linux удобно делать/отлаживать общее управление и сложные задачи с использованием готовых библиотек типа OpenCV.
А что сейчас вкладывается в словосочетание «интеллектуальная система»?


У меня такое ощущение, что все подразумевают что то, чуть чуть да свое.
Предпочитаю не теоретизировать, а решать конкретные задачи.

Не совсем так.
Просто UPI документация цельнотянута с Visa спецификаций.
Даже до смешного. Кое где используют свои придуманные термины (наверное что бы в суд не подали), но кое где забывшись используют Visa терминологию.

Ну да. Всегда есть чем заняться. Везде нужно находить плюсы.


Китайцы с UPI поступают мудро. "У вас принимается Visa? Вам ничего менять не нужно."
Хотя конечно их требования насчет 6 цифр PIN многих заставило адаптироваться.

видимо подсознание добавило частичку "не" и не заметило ее :)
Однако да....

Может я ошибаюсь, но мне показалось что у Вас в статье как то нечетко сформулированы требования.
Распознавание образов и общее управление — это одна задача решаемая одним классом "платформ".
Управление (сервоприводами например) и сбор информации с датчиков (зачастую не слишком "умных") — это совершенно другая задача решаемая другим классом "платформ" (Контроллеры).


Все Вами перечисленные платформы — это смесь того и другого (ну типа как Cortex Ax и Cortex Mx вместе смешать и сравнивать).
Мне кажется нужно как то разделить задачи. И под каждую свою платформу выбирать.


А с распознаванием образов с использованием OpenCV в реальном времени, по моему, разве что MIPS Creator ci20 справится… (возможно… но не уверен).

Да, что-то знаете ли не заметил каких-то принципиальных отличий.


Дьявол кроется в мелки деталях в документации. Из за которых приходится вносить изменения в ПО, уже прошедшее сертификацию в Visa, MC, UPI (и работающее и обслуживающее). Причем НСПК никогда не затрудняет себя объяснениями зачем введено то или иное ограничение.
Любой банк сделает что угодно, что принесет доход.


Иностранная платежная сетка с 100000 устройств не будет производить апгрейд инфраструктуры, заказывая у вендора новый соф. (включая сертификацию по кругу в EMVco и пр.) из за потенциального приема 1000 карт в месяц Российских туристов.
Апгрейд и изменения в софте, потому что какой сотрудник в НСПК решил, например, что… (не буду вдаваться в детали) должно быть сделано ровно так и не иначе. Причем с точки зрения EMVco этот кусок логики не специфицирован и в общем то не имеет значения как вендор реализует.

Вот только бы НСПК вела бы себя как бы это сказать… без снобизма.
Насколько легче было подключатся и проводить сертификацию с UPI! И доброжелательны и даже могут внести изменения в сертификационные тесты, если это изменение обосновать однозначными ссылками на спеки EMV и Visa и уже выполненные сертификации в Visa & MC.


А НСПК со своими странными, высосанными из пальца требованиями вызывает раздражение и мыслишку "чтоб она сдохла как ПРО100 и УЭК". Да еще стиль общения и ответов на вопросы "зачем вы это сделали!?" навевает на такие мысли.
Возможно комментарий Николая Пятиизбянцева целиком основан на эмоциях после прочтения очередного документа от НСПК или общения с ними.


К слову, НСПК делает все, что бы Мир была чисто локальной ПС. Ни один иностранный вендор ПО не будет прогибаться под дополнительные требования НСПК к карточной транзакции/авторизации. И не один иностранный банк не будет вносить изменения под эти "особенности".

3D secure относится больше к интернет платежам. Но вообще то есть и правилами предусмотрен. Что в этом такого сложного? Технология далеко не нова и правила устоявшиеся. Правила НСПК — принципиально от правил остальных ПС не отличаются.

Спасибо… посмотрел. Интересная статистика.
И с точки зрения психологии и опыта участников
Похоже на то, что с чем чаще имеют дело — это задание и кажется более простым и с него все начинают.
А сколько времени от момента выдачи задания до получения первых правильных результатов прошло?

Задание выглядит простым… но уже после того как его суть рассказали :)

Приложил на себя и понял, что дойдя до простой мысли: «наверное это шифрованные данные плюс публичные компоненты» даже не пошел бы по пути атаки Хастада. Ибо мысль о том, что данные могут быть зашифрованы в блоке без случайной составляющей, кажется дикой и даже не пришла бы в голову. Хотя подсказки e=3 и 3 комплекта просто намекают…
Молодцы однако, те кто решил задание!

В то же время начальник отдела по управлению инцидентами департамента защиты информации Газпромбанка Николай Пятиизбянцев утверждает, что особой защиты у карты нет. «Для снятия средств с карты «Мир» надо знать всего лишь номер карты и ПИН-код. Ни о каких защищенных технологиях речи нет», говорит он. Более того, если данные карт станут известны злоумышленникам, то похищено может быть «в разы больше».


Интересно, зачем он врет? Да еще так откровенно.

Сразу скажу, что не работаю на "НСПК" и более того, на данный момент, чисто из лично шкурных интересов было бы для меня "полезнее" что бы НСПК и Мир почили как УЭК…
Но такое откровенное вранье ну просто возмущение вызывает.

Требование по сертификационным тестам у НСПК довольно суровы, с документацией и пр. дело постепенно движется… (не без огрехов, но кто не без греха — пусть первый кинет камень).
Обычная EMV карта (на основе EMV CCD). Правила приема не сильно отличаются от Visa, MC, UPI…
Какой еще PAN+PIN достаточный для выдачи наличных! Что за бред.
Как то не ожидаешь на geektimes таких желтых статей, достойных совсем желтых газет.

Ну если уж начал писать статью, то будь добр хоть немного в теме разбирайся (EMV платежи. В том числе и бесконтактные). Ну и вообще стиль автора статьи просто желтый желтый… и как раз характеризует уровень его технической грамотности.
В корпусе находится 5-вольтовая батарея, заряжаемая посредством кабеля USB 3.0 (прилагается).


Ага… "по этим изоляторам потечет ток в родной город" (подпись под снимком опоры электропередач)
При определенной ловкости – сможет. Но черт, как обычно, кроется в деталях», — пояснил Александр Бородкин


Ну все же он правильно и грамотно рассказал! Детали заключаются в том, что ничего особо с этой информацией и не сделаешь.
Разве что продать наивным кардерам, покупающим "номера кредитных карт".
Если раньше злоумышленники для этой же цели использовали довольно габаритные девайсы, которые можно было рассмотреть, то размеры этого устройства позволяют положить его в карман.


Запихнули в ридер (по виду похож на ACR128) еще и платку контроллера с SD картой (дешево и просто).
Развод наивных покупателей такого устройства, неспособных для Android телефона (c NFC) за пару часов простейшую программку написать.
EMV спецификации не секретны. Программка считывания статических данных в рамках EMV транзакции проста.

Если уж хочется данные карт собирать — поставь радом с терминалом (несколько метров) SDR приемник, да и слушай себе 13.56 МГц. T=CL не шифрован. SDR приемник копейки стоит. Только смысл?

А продажа этой железки — это для "коооол хакеров"… Заработают на этом только продавцы этих железок.
Работы по схемотехнике (3-й курс кажется..), где параметры R и С были указаны точнее 0.1% получали 2 бала автоматом.
Так что, с точностью «до карандаша» вполне инженерный подход.

Так и тянет привести цитату из "Похождения бравого солдата Швейка во время мировой войны"


"На шестнадцатом пути стоит паровоз номер четыре тысячи двести шестьдесят восемь. Я знаю, у вас плохая память на цифры, а если вам записать номер на бумаге, то вы бумагу эту также потеряете. Если у вас такая плохая память на цифры, послушайте меня повнимательней. Я вам докажу, что очень легко запомнить какой угодно номер....."


Когда мне предлагают подобные алгоритмы, то сразу это и вспоминается.


Увы. После 2..3-х недельного отпуска где ни будь в Азии, лично я, даже не могу вспомнить какую из фраз использовал для пароля. Редки удается в отведенное количество попыток уложиться.

Ну если в DIY и "под себя" (10 паролей), то да.


В принципе, ничего сложного то нет. Ни в конструкции, ни в ПО.

Есть и на таком проекты. И выложены видео ролики.


Я экспериментировал с таким термометром (лежит разобранный с тех пор без дела) года 3 назад.
Точнее не точно с таким, но в таком же ценовом диапазоне.
Но…


1:12 (~5градусов) в характеристиках — это обман. По моим тестам, не менее 15 градусов.
Проверить легко. Стакан воды с кипятком + мерная дистанция и линейка на заднем плане.


Что не удивляет. В качестве фокусирующей системы — пластмассовая линза(?) или скорее просто IR фильтр + трубка с ребристыми стенками.
Датчик аналоговый. Нужно оцифровывать выход или искать где на схеме взять цифровой сигнал (я с ходу не нашел и не стал искать, разочаровавшись в характеристиках).


Уж лучше сразу модуль как в статье купить. Цена то того же порядка и размер поменьше и выход сразу цифровой.

Information

Rating
1,841-st
Location
Новосибирск, Новосибирская обл., Россия
Date of birth
Registered
Activity