В статье должна быть ссылка на исходники прошивки для фрезера.
Код прошивки на фрезер с тех пор не менял. Работает и работает..
Подвариант (#ifdef...) прошивки для принтера я так и не доделал (управление экструдером). Да и принтер недоделанный стоит на подоконнике уже давно.
Все что мне надо на фрезере получается гораздо быстрее чем могло быть на принтере. Да еще из нужных материалов (пластик, текстолит, дерево и пр.).
Так что принтер как то оказался и не нужен.
Было такое (местный локальный банк + "фактура"). Пользовался именно как физ. лицо. Сейчас не особо нужно и не особо интересовался — остался ли такой сервис.
Ну а будет сильно нужно — буду искать. В конце концов доплатить руб. 500 (розница) за OTP токен или 1000руб PKI карту+(ридер) это не большая цена за безопасность.
Просто из за соображений "близко к офису".
Нужна была дебетовая карта для разовых покупок за рубли (билеты там или еще что по мелочи).
Не подумал…
Уже пожалел. А уж от их дырявого банк клиента отключился как от ужаса сразу.
Особенно достают предложениями взять кредит и/или получить их карту с кредитной линией.
На попытки в 5-й раз (по телефону) объяснить что мне это не надо — просто не реагируют.
Понял Вашу мысль.
Забавно…
Интересно можно ли выполнять подавать заявки на покупку столь мелкими суммами.
И назвать это мошенничеством нельзя. Все в рамках правил банка.
Говорить "особо упорные пользователи" можно только про тех кто это руками делает.
Организовать в банк клиенте скрипт долбящий такую операцию не слишком то и сложно.
Ну да. Буферные повторители перед оптронами с питанием от питания платы это странное решение.
Но наверное, для управление с LPT порта они решили так сделать (как самый дешевый вариант, хотя весьма спорный).
Первое что я сделал, получив плату с ebay (на 4 канала) — убрал их и переделал схему управления оптронами под выход с открытым коллектором.
Но почему ATMega не может управлять оптроном?
С ATMega не пробовал, но STM32F3 вполне тянет развязку через оптрон (выход в режиме открытого коллектора)
PC817, типичный для таких плат, конечно не бог весь что, но на 15 кГц фронты еще достаточно крутые для нормальной работы TB66000
I(d)=15ma и R(L) = 1kOm (точно не помню, но порядок цифр такой).
И да, чтобы не позорится, разберитесь, прежде чем такие резкие слова писать.
Так сразу бы пояснили почему не может. "Не может" без пояснения предполагает "не получилось, да и фиг с ним"
Но все равно, извините, что грубо сказал. Есть за мной такой недостаток..
А насчет шелухи… Я уже перепаивал (через 1.5 года работы платы на станке) микросхему одного канала.
Как раз с такими симптомами. 24V на входах и вспученный корпус.
Не было бы оптронной развязки, попал бы минимум на 70$ (стоимость контроллера и остальных драйверов).
Представители банковской отрасли на условиях анонимности поделились информацией, что есть менее трудоёмкая схема мошенничества, когда клиент создаёт заявку на обмен, затем ждёт изменения курса в выгодную сторону, и только после этого подтверждает старую заявку паролем. Поскольку заявка создана по старому курсу, то она меняется по старому курсу.
Ой ли… Покажите мне такой банк. Проводка по счету размазанная по времени. Не верю.
Ну разве что грубая ошибка разработчиков фронта и заодно бэка конкретного банка.
Вообще-то, банальное описание — это то, что мне в своё время пришлось собирать из разных публикаций, техдокументации и экспериментов
Возможно да… это только мне кажется банальным.
Как я уже писал в статье, платы можно заказать, скооперировавшись с друзьями и единомышленниками, при большом числе экземпляров выходит недорого.
Глядя на разводку, я просто не понимаю, зачем было делать 4-х слойную плату. Вполне можно было и в 2 слоя уложиться. Не вижу ничего сложного в этом. Ну на пару часов больше вдумчивой и неторопливой работы по трассировке. И тогда и вообще можно без заказа на коленке утюгом.
Где Вы видели оптронную развязку в драйверах на А4988 или DRV8825
А причем здесь они то!
Пробитие высокого напряжения силовой цепи на входы — это болезнь серий TB6xxxx.
Если еще с этим не столкнулись, то это не значит, что этого нет.
К тому же купленный на пробу китайский драйвер с оптронами не заработал с Arduino Due напрямую, что тоже намекает
Это намекает, уж извините, немного на другое. Осциллограф/схему в руки и смотреть. Чего проще может быть оптрона?
Уж не разобраться почему не сработала оптронная развязка — я бы даже про такое не упоминал, что бы не позориться.
Вроде бы факт разводки платы и понимания спецификации TB6600 говорит о наличии квалификации. Или лень разбираться было?
Возможно был слишком привередлив.
Но уж очень хотел увидеть полноценную open source реализацию драйвера. А то на тематических конференциях все только грозятся сделать. А потом как то "ой да времени нет… потом" или просто исчезают.
Задача правильного контроля тока во всех режимах — не тривиальна (я не говорю про простейшие реализации логики, как в TB6600).
"Правильные" драйверы (не на TB6....) для мощных шаговиков и на большей скорости работают, не пропуская шаги и меньше двигатели греют и пр. Но и стоят они...
В этой публикации я хочу поделиться своим опытом управления. Точнее – управления шагами.
Опять повелся на заголовок и начало статьи…
Думал сейчас найду «вкусное» описание собственное разработки драйвера шагового двигателя (например на ARM с обвязкой), работающего лучше чем довольно убогие TB6… (что старые, что новые).
Ага. Щаз!
Продравшись через довольно длинное и банальное (уж извините) описание работы шагового двигателя с выдранными из доки на TB6… картинками, увидел: «Я вот тут плату развел и запаял лучше чем Ван из китайской деревни-завода..».
Поскольку я потратил на эту статью свое время, то потратил чуть и на злобный комментарий.
Вдогонку…
А для кого вы выложили черехслойную (!) плату? (нет, конечно, можно и в 8 слоев развести, было бы желание.).
И зачем вы в нее заложили «мину» — отсутствие оптронной развязки?
Вы думаете почему китайские разработчики предусматривают оптроны на платах драйверов?
TB6… часто «ломаются/портятся» так, что на входах у них появляется высоковольтное напряжение. Так что, если одна сгорит, то за собой все потянет.
В кладовке валяется 15 штук SG-90 купленных когда то для хексапода (жадность — это плохо… пожалел денег на нормальные).
Из них 3 штуки с выкрашенными зубьями (усилие которое они развивают на грани срезания зубьев с их же пластиковых шестерней).
Еще 5 пошло на пульт управления манипулятором робота (https://www.youtube.com/watch?v=iq8M-esM4QQ).
Больше их ни на что так и не придумал приспособить. Хексапод даже ходил… вот только нагружать его аккумуляторами и доп. оборудованием для длительного автонома не получалось.
400 грамм веса все конструкции — максимум с чем SG-90 справляются. Для игрушки с радиоуправлением хватит, для чего то интересного — нет.
Да и угробив за неделю 3 сервы, решил, что хватит и разобрал.
А 28BYJ48 (как 5V так и 12V) куда я только не пихал (не менее 7 штук)… и прекрасно знаю и скорость и угловое усилие для разных режимов управления шагами. И как они греются при использовании ul2003 в качестве драйвера (ну не делать же для этого убожества нормальный драйвер с контролем по току и ШИМ).
И Вы будете мне таки рассказывать про скорость, ток и усилие на валу 28BYJ48 и SG-90…
И то и другое для хексапода с весом на платформе в 1 Кг просто не подходит.
Для SG-90 велика вероятность выкрашивания шестерней (да и на грани это его усилия), а 28BYJ48 просто не потянет по моменту на валу. Он у него совсем мизерный.
А просто сравнивать SG-90 и 28BYJ48 (ежа с ужом) просто бессмысленно. Они для разных целей.
И это не теоретические рассуждения. А мой личный опыт.
Да в принципе, никакой магии нет. Особенно это ничем не отличается от расчетов по лазерной линии.
Но точность определения координат ограничена как разрешением камеры, так и разрешением проектора/шага лазера/ширины лазерной линии.
Простая геометрия. Паттерны просто позволяет один кадр обрабатывать, получая сразу много данных (точек с заданными патерном координатами). В отличие от лазерной линии, где все что можно снять — это по одной точки на линии.
Выгодно, если обработка (комп) кадра быстрая. За меньшее количество кадров можно сделать полный скан, чем лазером.
Говоря про «нагрев» и «автономность», я пытался намекнуть на такой параметр, как потребляемый ток.
Ну есть еще такой параметр как масса двигателя на мощность/угловой момент (еще один намек).
удержание механикой (червячный привод что ли) это потеря информации о положении через N снятий тока удерживания.
Конечно сработает
В общем, каждый собирает свои персональные грабли. Мое дело упомянуть про наличие граблей.
Кстати, проскакивали очень полезные статьи недавно по различным типам двигателей с их сравнением.
на одном кристалле Cortex-A и Cortex-M — это экзотика… (ну где такое в ширпотребе найдешь).
>Плату на Cortex-M соединяют с платой на Cortex-A (SPI, USB ...).
Решение, в котором котроллеру — контроллерово, а высокоуровневыми задачами (распознавание изображения и принятие решения и пр.) занимается другой модуль — это классика, проверенная временем.
>Один человек портировал FreeRTOS на Xen и запустил параллельно с Linux (в Cortex-A7 аппаратная виртуализация).
Все равно на Малине выведенных физически GPIO ножек не хватит для всех задач…
Шаговые двигатели для автономного робота с аккумуляторным питанием?!!!
Оригинальная мысль…
Но все же осмелюсь предположить, что не сработает.
Единственное преимущество между классическим сервоприводом (а сервомашинка это частный случай сервопривода) отсутствие дополнительных программно-аппаратных схем удержания угла поворота.
А в остальном — сплошные недостатки.
Поверьте, даже 28BYJ48 c редуктором и дохленьким усилием сильно нагревается за пару минут работы.
А уж как греются (радиаторы ставить приходится) NEMA-23 у меня на станке…
Так что вполне можно уложиться.
Пусть, считаем что батареи, корпус (ноги/крепления) все «бесплатно».
Найдете комплект «движетелей» для платформы хексапода с полезной нагрузкой 1 кг (на батареи и пр.) и током потребления, позволяющем хотя бы 30-40 минут передвижения за < $300 — дайте пожалуйста знать…
Только перед тем, как говорить, что нашли, сами проверьте по паспортным данным — точно потянут или нет.
Полно миниатюрных проекторов HD для презентаций и пр. Вот только цена на них не радует.
Есть китайские дешевые мини LED проекторы. Но в нижнем ценовом диапазоне «карманных» проекторов (размер матрицы для проецирования 480 x 320..320x240 и 100$) сотые mm не получить. Это легко считается. Даже mm не получить…
Ну и в первую очередь с яркостью у них проблемы. Не только же в темноте робот ездить должен.
Лазер для сканирования (и пр. в обвязке) в общем выйдет немногим дороже таких проекторов (20$ лазер..+ шаговик+контроллер..).
Хотя и существенно медленней. Но и точность повыше и менее критичен к освещению.
А если нужно только дальномер по курсу робота то ультразвуковой датчик ну гораздо проще и лучше. Смысл в лазере и точности < 1mm? Хватить 1-2 см, что дает ультразвук.
Если бы у меня встала задача грубого сканирования помещения с точностью 1-5 см и до 2-х метров, то я бы взял кучку ультразвуковых датчиков (не готовых моделей, а именно излучателей/приемников без обвязки) и сделал бы из них. Ничего сложного разводке платы с накачкой излучателя и ОУ на приемник нет.
Дешево и сердито и по потреблению тока не много. Народ такое на квадракоптеры вовсю ставит.
не сильно.
Приложение, обрабатывающее SMS — это не сложно под Android.
В статье должна быть ссылка на исходники прошивки для фрезера.
Код прошивки на фрезер с тех пор не менял. Работает и работает..
Подвариант (#ifdef...) прошивки для принтера я так и не доделал (управление экструдером). Да и принтер недоделанный стоит на подоконнике уже давно.
Все что мне надо на фрезере получается гораздо быстрее чем могло быть на принтере. Да еще из нужных материалов (пластик, текстолит, дерево и пр.).
Так что принтер как то оказался и не нужен.
Было такое (местный локальный банк + "фактура"). Пользовался именно как физ. лицо. Сейчас не особо нужно и не особо интересовался — остался ли такой сервис.
Ну а будет сильно нужно — буду искать. В конце концов доплатить руб. 500 (розница) за OTP токен или 1000руб PKI карту+(ридер) это не большая цена за безопасность.
ну так я жж про STM32F3 писал.
Подумал, что Вы опечатались…
Да ну?! Как сказали то безапелляционно.
А я и не знал то что с выхода STM32 нельзя светодиод зажечь..
И как же это у меня станок уже который год работает?
https://habrahabr.ru/post/250677/
Публичное место — не место для подробностей.
У меня иногда довольно приличные (для меня) суммы на счету бывают.
Банк клиент только с аппаратным токеном…
Все остальное — страшновато. Обойдусь.
SMS — этим только фейсбук можно защищать. И то если не публичное лицо (не политик).
Впрочем, это мое личное мнение и я его не навязываю.
Просто из за соображений "близко к офису".
Нужна была дебетовая карта для разовых покупок за рубли (билеты там или еще что по мелочи).
Не подумал…
Уже пожалел. А уж от их дырявого банк клиента отключился как от ужаса сразу.
Особенно достают предложениями взять кредит и/или получить их карту с кредитной линией.
На попытки в 5-й раз (по телефону) объяснить что мне это не надо — просто не реагируют.
Понял Вашу мысль.
Забавно…
Интересно можно ли выполнять подавать заявки на покупку столь мелкими суммами.
И назвать это мошенничеством нельзя. Все в рамках правил банка.
Говорить "особо упорные пользователи" можно только про тех кто это руками делает.
Организовать в банк клиенте скрипт долбящий такую операцию не слишком то и сложно.
Ну сейчас начнется...
Спасибо за информацию!
Курсы сбербанка (а для платежей по карте/конвертации они те же) меня уже достали…
Уже пожалел что у Сбера карту завел.
Ну да. Буферные повторители перед оптронами с питанием от питания платы это странное решение.
Но наверное, для управление с LPT порта они решили так сделать (как самый дешевый вариант, хотя весьма спорный).
Первое что я сделал, получив плату с ebay (на 4 канала) — убрал их и переделал схему управления оптронами под выход с открытым коллектором.
Но почему ATMega не может управлять оптроном?
С ATMega не пробовал, но STM32F3 вполне тянет развязку через оптрон (выход в режиме открытого коллектора)
PC817, типичный для таких плат, конечно не бог весь что, но на 15 кГц фронты еще достаточно крутые для нормальной работы TB66000
I(d)=15ma и R(L) = 1kOm (точно не помню, но порядок цифр такой).
Так сразу бы пояснили почему не может. "Не может" без пояснения предполагает "не получилось, да и фиг с ним"
Но все равно, извините, что грубо сказал. Есть за мной такой недостаток..
А насчет шелухи… Я уже перепаивал (через 1.5 года работы платы на станке) микросхему одного канала.
Как раз с такими симптомами. 24V на входах и вспученный корпус.
Не было бы оптронной развязки, попал бы минимум на 70$ (стоимость контроллера и остальных драйверов).
А какой банк имеет равный курс покупки и продажи безнала?! Хочу хочу такой банк!
К примеру Сбербанк.На округление заработать?! Смешно.
16.05.2016 (c 19 часов 45 мин.) (курс безнала) покупка продажа USD
63.1300 71.6600
Ой ли… Покажите мне такой банк. Проводка по счету размазанная по времени. Не верю.
Ну разве что грубая ошибка разработчиков фронта и заодно бэка конкретного банка.
Странные примеры.
Возможно да… это только мне кажется банальным.
Глядя на разводку, я просто не понимаю, зачем было делать 4-х слойную плату. Вполне можно было и в 2 слоя уложиться. Не вижу ничего сложного в этом. Ну на пару часов больше вдумчивой и неторопливой работы по трассировке. И тогда и вообще можно без заказа на коленке утюгом.
А причем здесь они то!
Пробитие высокого напряжения силовой цепи на входы — это болезнь серий TB6xxxx.
Если еще с этим не столкнулись, то это не значит, что этого нет.
Это намекает, уж извините, немного на другое. Осциллограф/схему в руки и смотреть. Чего проще может быть оптрона?
Уж не разобраться почему не сработала оптронная развязка — я бы даже про такое не упоминал, что бы не позориться.
Вроде бы факт разводки платы и понимания спецификации TB6600 говорит о наличии квалификации. Или лень разбираться было?
Возможно был слишком привередлив.
Но уж очень хотел увидеть полноценную open source реализацию драйвера. А то на тематических конференциях все только грозятся сделать. А потом как то "ой да времени нет… потом" или просто исчезают.
Задача правильного контроля тока во всех режимах — не тривиальна (я не говорю про простейшие реализации логики, как в TB6600).
"Правильные" драйверы (не на TB6....) для мощных шаговиков и на большей скорости работают, не пропуская шаги и меньше двигатели греют и пр. Но и стоят они...
Опять повелся на заголовок и начало статьи…
Думал сейчас найду «вкусное» описание собственное разработки драйвера шагового двигателя (например на ARM с обвязкой), работающего лучше чем довольно убогие TB6… (что старые, что новые).
Ага. Щаз!
Продравшись через довольно длинное и банальное (уж извините) описание работы шагового двигателя с выдранными из доки на TB6… картинками, увидел: «Я вот тут плату развел и запаял лучше чем Ван из китайской деревни-завода..».
Поскольку я потратил на эту статью свое время, то потратил чуть и на злобный комментарий.
Вдогонку…
А для кого вы выложили черехслойную (!) плату? (нет, конечно, можно и в 8 слоев развести, было бы желание.).
И зачем вы в нее заложили «мину» — отсутствие оптронной развязки?
Вы думаете почему китайские разработчики предусматривают оптроны на платах драйверов?
TB6… часто «ломаются/портятся» так, что на входах у них появляется высоковольтное напряжение. Так что, если одна сгорит, то за собой все потянет.
Из них 3 штуки с выкрашенными зубьями (усилие которое они развивают на грани срезания зубьев с их же пластиковых шестерней).
Еще 5 пошло на пульт управления манипулятором робота (https://www.youtube.com/watch?v=iq8M-esM4QQ).
Больше их ни на что так и не придумал приспособить. Хексапод даже ходил… вот только нагружать его аккумуляторами и доп. оборудованием для длительного автонома не получалось.
400 грамм веса все конструкции — максимум с чем SG-90 справляются. Для игрушки с радиоуправлением хватит, для чего то интересного — нет.
Да и угробив за неделю 3 сервы, решил, что хватит и разобрал.
А 28BYJ48 (как 5V так и 12V) куда я только не пихал (не менее 7 штук)… и прекрасно знаю и скорость и угловое усилие для разных режимов управления шагами. И как они греются при использовании ul2003 в качестве драйвера (ну не делать же для этого убожества нормальный драйвер с контролем по току и ШИМ).
И Вы будете мне таки рассказывать про скорость, ток и усилие на валу 28BYJ48 и SG-90…
И то и другое для хексапода с весом на платформе в 1 Кг просто не подходит.
Для SG-90 велика вероятность выкрашивания шестерней (да и на грани это его усилия), а 28BYJ48 просто не потянет по моменту на валу. Он у него совсем мизерный.
А просто сравнивать SG-90 и 28BYJ48 (ежа с ужом) просто бессмысленно. Они для разных целей.
И это не теоретические рассуждения. А мой личный опыт.
Но точность определения координат ограничена как разрешением камеры, так и разрешением проектора/шага лазера/ширины лазерной линии.
Простая геометрия. Паттерны просто позволяет один кадр обрабатывать, получая сразу много данных (точек с заданными патерном координатами). В отличие от лазерной линии, где все что можно снять — это по одной точки на линии.
Выгодно, если обработка (комп) кадра быстрая. За меньшее количество кадров можно сделать полный скан, чем лазером.
Ну есть еще такой параметр как масса двигателя на мощность/угловой момент (еще один намек).
удержание механикой (червячный привод что ли) это потеря информации о положении через N снятий тока удерживания.
В общем, каждый собирает свои персональные грабли. Мое дело упомянуть про наличие граблей.
Кстати, проскакивали очень полезные статьи недавно по различным типам двигателей с их сравнением.
>Плату на Cortex-M соединяют с платой на Cortex-A (SPI, USB ...).
Решение, в котором котроллеру — контроллерово, а высокоуровневыми задачами (распознавание изображения и принятие решения и пр.) занимается другой модуль — это классика, проверенная временем.
>Один человек портировал FreeRTOS на Xen и запустил параллельно с Linux (в Cortex-A7 аппаратная виртуализация).
Все равно на Малине выведенных физически GPIO ножек не хватит для всех задач…
Оригинальная мысль…
Но все же осмелюсь предположить, что не сработает.
Единственное преимущество между классическим сервоприводом (а сервомашинка это частный случай сервопривода) отсутствие дополнительных программно-аппаратных схем удержания угла поворота.
А в остальном — сплошные недостатки.
Поверьте, даже 28BYJ48 c редуктором и дохленьким усилием сильно нагревается за пару минут работы.
А уж как греются (радиаторы ставить приходится) NEMA-23 у меня на станке…
Пусть, считаем что батареи, корпус (ноги/крепления) все «бесплатно».
Найдете комплект «движетелей» для платформы хексапода с полезной нагрузкой 1 кг (на батареи и пр.) и током потребления, позволяющем хотя бы 30-40 минут передвижения за < $300 — дайте пожалуйста знать…
Только перед тем, как говорить, что нашли, сами проверьте по паспортным данным — точно потянут или нет.
Не получится. Сервомашинку на коленке не сделать.
Основная цена — стоимость сервомашинок. (6*3=18 шт).
Есть китайские дешевые мини LED проекторы. Но в нижнем ценовом диапазоне «карманных» проекторов (размер матрицы для проецирования 480 x 320..320x240 и 100$) сотые mm не получить. Это легко считается. Даже mm не получить…
Ну и в первую очередь с яркостью у них проблемы. Не только же в темноте робот ездить должен.
Лазер для сканирования (и пр. в обвязке) в общем выйдет немногим дороже таких проекторов (20$ лазер..+ шаговик+контроллер..).
Хотя и существенно медленней. Но и точность повыше и менее критичен к освещению.
А если нужно только дальномер по курсу робота то ультразвуковой датчик ну гораздо проще и лучше. Смысл в лазере и точности < 1mm? Хватить 1-2 см, что дает ультразвук.
Если бы у меня встала задача грубого сканирования помещения с точностью 1-5 см и до 2-х метров, то я бы взял кучку ультразвуковых датчиков (не готовых моделей, а именно излучателей/приемников без обвязки) и сделал бы из них. Ничего сложного разводке платы с накачкой излучателя и ОУ на приемник нет.
Дешево и сердито и по потреблению тока не много. Народ такое на квадракоптеры вовсю ставит.