Это другая кинематика (архитектура). Эти два механизма схожи. У каждого свои преимущества. Исторически первой появилась та конструкция, которую разбираю я. Про дельту с линейными приводами я не могу сказать ничего путного – я её не разбирал. Могу лишь сказать об очевидном преимуществе классического дельта-робота. Он может быть закреплён за своё основание к "потолку" конвейера и никаких направляющих вниз от него не будет. По поводу эффективности схемы могу показать лишь это:
Топовые фирмы, я думаю, осведомлены о достоинствах линейных дельт, но делают свои версии дельта-роботов по классической схеме.
Нет, не рассматривал. Это уже другая кинематика, другой механизм. Линейные дельты, как их ещё называют, тоже интересный параллельный механизм, но я решил поработать над классическим. В целом, у линейной дельты много своих достоинств.
Мы выбираем нужное нам решение, с физической точки зрения правильное. Мы ведь, решая квадратное уравнение, знаем, что его решения - это точки пересечения двух окружностей. Нас интересует одна из них (и известно, какая), вот мы и находим лишь одно решение (меньшее). Для второй точки механизм уже будет иметь нестандартную конфигурацию (на последнем рисунке как раз это показано). Но физически и мы его туда загонять не будем, и ряд ограничений конструкции этого сделать не даст, например, максимальный угол поворота шарниров. Так что рассматриваем лишь нужное решение.
Хороший вопрос. Да, чтобы выходное звено двигалось по линейной траектории, нужно изменять значения приводных углов по какой-то хитрой зависимости. Задачу движения робота по заданной траектории разберём в одной из следующих статей (но минимум через две). Более того, разберём, какие зависимости углов рычагов от времени должны быть, чтобы выходное звено плавно увеличивало скорость, достигало её максимума и, к концу траектории, плавно останавливалось (s-кривую изменения скорости получим). Но считать будем численно, не выводя итоговую функцию хотя, кто знает, может и так попробуем.
Я видел такое применение, но это не рациональное использование возможностей дельта-робота. Механизму приходится поднимать своё тяжёлое основание, что напрочь "убивает" его достоинства. Лучше выбрать что-то другое. Если очень хочется, то уж тогда лучше такую конфигурацию механизма рассмотреть https://www.youtube.com/watch?v=bzeSp97w8v4&t=64s
https://ir.canterbury.ac.nz/bitstream/handle/10092/6628/Wong_Thesis.pdf;sequence=1 Вам на страницу 17.
Интересные замечания, особенно про энкодер ближе к входному звену.
Это другая кинематика (архитектура). Эти два механизма схожи. У каждого свои преимущества. Исторически первой появилась та конструкция, которую разбираю я. Про дельту с линейными приводами я не могу сказать ничего путного – я её не разбирал. Могу лишь сказать об очевидном преимуществе классического дельта-робота. Он может быть закреплён за своё основание к "потолку" конвейера и никаких направляющих вниз от него не будет. По поводу эффективности схемы могу показать лишь это:
Топовые фирмы, я думаю, осведомлены о достоинствах линейных дельт, но делают свои версии дельта-роботов по классической схеме.
Хорошая идея, сделаю.
Верно подмечено. Вот об этом я расскажу в следующей статье.
Нет, не рассматривал. Это уже другая кинематика, другой механизм. Линейные дельты, как их ещё называют, тоже интересный параллельный механизм, но я решил поработать над классическим. В целом, у линейной дельты много своих достоинств.
Увы, сравнительно не скоро, через 3-6 месяцев. Мне самому отладить нужно и ряд вопросов решить. Раньше никак, но всё будет в лучшем виде.
Мы выбираем нужное нам решение, с физической точки зрения правильное. Мы ведь, решая квадратное уравнение, знаем, что его решения - это точки пересечения двух окружностей. Нас интересует одна из них (и известно, какая), вот мы и находим лишь одно решение (меньшее). Для второй точки механизм уже будет иметь нестандартную конфигурацию (на последнем рисунке как раз это показано). Но физически и мы его туда загонять не будем, и ряд ограничений конструкции этого сделать не даст, например, максимальный угол поворота шарниров. Так что рассматриваем лишь нужное решение.
Хороший вопрос. Да, чтобы выходное звено двигалось по линейной траектории, нужно изменять значения приводных углов по какой-то хитрой зависимости. Задачу движения робота по заданной траектории разберём в одной из следующих статей (но минимум через две). Более того, разберём, какие зависимости углов рычагов от времени должны быть, чтобы выходное звено плавно увеличивало скорость, достигало её максимума и, к концу траектории, плавно останавливалось (s-кривую изменения скорости получим). Но считать будем численно, не выводя итоговую функцию
хотя, кто знает, может и так попробуем.Я видел такое применение, но это не рациональное использование возможностей дельта-робота. Механизму приходится поднимать своё тяжёлое основание, что напрочь "убивает" его достоинства. Лучше выбрать что-то другое. Если очень хочется, то уж тогда лучше такую конфигурацию механизма рассмотреть https://www.youtube.com/watch?v=bzeSp97w8v4&t=64s