В России, к сожалению, такого не делают. ( OpenSource с современной архитектурой, коммерчески доступный и с большим сообществом )
Устройство по Вашей ссылке действительно выглядит хорошо, своя, оригинальная разработка, но опять же, это коммерческое, закрытое изделие. Сравнить подобные продукты разных производителей было бы непросто.
Во-первых несмотря на заявления на сайте не у всех есть автопилот как «коробочный продукт» ( с достаточной документацией для самостоятельного применения ), чаще просто заявляется наличие устройства и возможность его адаптации с участием разработчика. Определенно про наличие «коробочного продукта» можно сказать только про Micropilot.
Во-вторых цена изделий высоковата для покупки из простого любопытства. Так что пока я просто добавил в конец ссылки на коммерческие разработки.
Элементы выбираются исходя из анализа требований, а не из соображений «круто»/«не круто».
И Вы решили что он здесь проведен не был, а Cortex-M4 это просто «круто»? Речь здесь идет именно о платформе для экспериментов. И я бы не удивился обнаружив в чем-нибудь крупносерийном вроде DJI контроллер сильно меньше Cortex-M4, или наоборот, сильно закрытый SOC. Тем более что первому варианту благоприятствует тенденция встраивания алгоритмов ориентации в блок датчиков, сильно снижающая требования к вычислительной мощности МК, а второму способствует низкая цена SOC для оптовых покупателей.
А раз ведем речь про эксперименты то требования сразу возникают следующие:
наличие FPU;
хорошая IDE;
запас производительности.
Выше уже отмечали на Cortex-M3 EKF помещается только при отсутствии других задач. И это с хорошей оптимизацией, т.е. при добавлении нового датчика надо будет изображать из себя компилятор, вместо того чтобы написать вся в нотации матричной алгебры. А вот заменить EKF на UK, заменить ПИДы на алгоритмы с обучением ( планы pixhawk ), применить визуальную одометрию (там же ) уже при всем желании утрамбовать не получиться.
Платформа разворачивается из репозитория за пару кликов, так что страшилки про ARM с его шинами и DMA в данном случае тоже не актуален.
Ну и главное, благодаря запасу вычислительных мощностей и HAL можно не искать на рынке «математика со знанием электроники» или «электронщика со знанием математики».
А что касается заказных разработок, тут с Вами полностью согласен, читаем ТЗ и ищем наиболее подходящие компоненты.
Да не за что! Вы же сами понимаете, это коммерческий автопилот с закрытым кодом и сравнивать его надо бы с аналогами ( с тем же DJI NAZA, Micropilot, UAVOS ). Если кто сделает такой обзор сам с удовольствием почитаю, особенно часть касающуюся методологии первоначальной настройки для нового аппарата.
Он открытый? Покажите, где. На сайте полно «рекламного стиля» при цифровые датчики тока повышенной точности, про примененные гироскопы вообще ничего. Я уж молчу что на «цифровом датчике тока на 100А» разъемы на 60А стоят. Ну и провода держащиеся только на пайке это тоже, как Вы сказали… «круто».
Мнение производителя конечно «очень важно для нас».
Вы бы сейчас стали делать центральный блок рассматриваемых САУ на AVR?
Вы про жизненный цикл пишете, а я про целесообразность использования в конкретной задаче.
ясно, меня смутил float в коде без следов оптимизации, значит это для старшей платформы. А насчет ресурсов Вы неправы, Cortex-M3 в целых числах с EKF для задачи ориентации справляется.
Практического опыта с указанными платформами у меня нет, но, на основании шишек набитых в другом месте, могу порекомендовать вот что:
в бюджете есть 300$. Берите оригинальный Pixhawk;
с бюджетом плохо: берите за 30$ CC3D и считайте мои замечаний по схемотехнике просто придирками;
если с контроллерами на знакомиться, знакомиться не планируете, знакомы Linux и считаете C++ языком низкого уровня. Тогда берите Gumstix с платой расширения и пишите хоть на Python, хоть ROS ставьте.
Если Вы про алгоритмы управления, то да, взлетит. Сложная математика находится в алгоритмах ориентации/навигации, а далее во всех описанных алгоритмах ПИД ( ПИД подобные ) регуляторы.
Но для реализации ориентации тоже есть простые варианты:
использовать IMU со встроенной математикой: во в некоторых IMU, в том числе в довольно дешевых, алгоритм ориентации уже встроен, например вот в этом MPU-9250
Устройство по Вашей ссылке действительно выглядит хорошо, своя, оригинальная разработка, но опять же, это коммерческое, закрытое изделие. Сравнить подобные продукты разных производителей было бы непросто.
Во-первых несмотря на заявления на сайте не у всех есть автопилот как «коробочный продукт» ( с достаточной документацией для самостоятельного применения ), чаще просто заявляется наличие устройства и возможность его адаптации с участием разработчика. Определенно про наличие «коробочного продукта» можно сказать только про Micropilot.
Во-вторых цена изделий высоковата для покупки из простого любопытства. Так что пока я просто добавил в конец ссылки на коммерческие разработки.
И Вы решили что он здесь проведен не был, а Cortex-M4 это просто «круто»? Речь здесь идет именно о платформе для экспериментов. И я бы не удивился обнаружив в чем-нибудь крупносерийном вроде DJI контроллер сильно меньше Cortex-M4, или наоборот, сильно закрытый SOC. Тем более что первому варианту благоприятствует тенденция встраивания алгоритмов ориентации в блок датчиков, сильно снижающая требования к вычислительной мощности МК, а второму способствует низкая цена SOC для оптовых покупателей.
А раз ведем речь про эксперименты то требования сразу возникают следующие:
Выше уже отмечали на Cortex-M3 EKF помещается только при отсутствии других задач. И это с хорошей оптимизацией, т.е. при добавлении нового датчика надо будет изображать из себя компилятор, вместо того чтобы написать вся в нотации матричной алгебры. А вот заменить EKF на UK, заменить ПИДы на алгоритмы с обучением ( планы pixhawk ), применить визуальную одометрию (там же ) уже при всем желании утрамбовать не получиться.
Платформа разворачивается из репозитория за пару кликов, так что страшилки про ARM с его шинами и DMA в данном случае тоже не актуален.
Ну и главное, благодаря запасу вычислительных мощностей и HAL можно не искать на рынке «математика со знанием электроники» или «электронщика со знанием математики».
А что касается заказных разработок, тут с Вами полностью согласен, читаем ТЗ и ищем наиболее подходящие компоненты.
Вы бы сейчас стали делать центральный блок рассматриваемых САУ на AVR?
Вы про жизненный цикл пишете, а я про целесообразность использования в конкретной задаче.
спасибо, работает ( на столе, на морозе бы проверить ), пожалуй ересь про кусачки надо убрать.
насколько помню на борту SBC на базе Atom. Модуль автопилота в данном демонстраторе вторичен.
Но для реализации ориентации тоже есть простые варианты: