Да, теперь я вас понял. Оставлять 3 ноги на земле можно и не поднимая и опуская 3 ноги одновременно, а одну поднимая, одну опуская. Годное предложение, спасибо.
Возможно я не очень вас понял, но сейчас ноги двигаются не парами, а тройками. Идея в том, чтобы в любой момент робот оставлял на земле 3 ноги, а 3 другие ноги — переносил вперед (также перенося тело перемещая ноги, что на земле). Может я не очень далеко смотрю, но мне кажется, что быстрее паттерна для шестилапа нет — 3 ноги на земле нужно (ну случай бега или галопа я не рассматриваю… пока) для устойчивости. А оставлять 4 ноги на земле и переносить 2 — смысла тоже не вижу собственно, медленнее же будет.
В этом плане алгоритм «тупой» — он продолжит махать оставшимися конечностями также, никакой балансировки или обратной связи по нагрузке на ноги нет. А сможет ли он сохранять равновесие и перемещаться — думаю да, только будет ковылять.
Ноги он и так поднимает, перенося вперед. Правда не по дуге, а линейно подмимая, и линейно опуская. Результирующая траектория отдельно взятой ноги, если закрепить туловище — треугольник, одна грань которого на уровне земли. Высота подъема — регулируется из кода легко. Но слишком высоко задирать ноги — длиннее траектория переноса ноги получится. Хотя может помочь ходить по более пересеченной местности, или легче переступать провода, порожки.
Наблюдение за текущей статистикой двух последних видео на ютубе показало, что наличие кошки в превью-кадре увеличивает количество просмотров на 13%, а участие кошки в видео — количество лайков на 300%.
Спасибо, интересно почитать еще теорию. Но на практике что-то не очень выглядит: www.youtube.com/watch?v=LWkETPn5Fn8 — вроде это как раз та железка, которая в докладе. Но знаю вот теперь про SCOOP, знание лишним не бывает .)
Да, про вес сервов все верно, спасибо, fixed. В заблуждение ввело то, что вес сервов на ebay указывают первым делом, как главную характеристику (для авиамоделей наверное она и есть главная).
Смартфон в 150 грамм нес легко. Больше не проверял. Без какой-либо нагрузки он может сохранять свою позицию в обесточенном состоянии (ноги под весом не складываются и на пузо не опускается), а со смартфоном — уже не может, только когда сервоприводы активно поддерживают положение (издавая противный треск при этом)
1. Потребление пока не замерял, а паспортного потребления используемых сервоприводов — тоже нагуглить не смог. Как займусь переводом на аккумуляторы — конечно плотнее займусь вопросом.
2. Слабое место — пластиковые шестерни сервоприводов. Я прикреплял к нему смартфон в чехле (~150 грамм) — он даже не заметил, ходил так же. Т.е. на аккумуляторы должно хватить, а больше уже наверное и не стоит. Скорость его замерять в понятных единицах — в голову не пришло, спасибо за идею .)
3. Нет, и на этом экземпляре — такой продвинутости не будет. Может на следующем, на значительно более хороших сервах…
Проект конечно не брошу, он только-только начал радовать результатами.
Так вечно и выходит. Напишешь красивый и простой интерфейс, потом чуточку там кода, чуточку там, вроде уже близко к концу. Но нужно учесть еще один фактор, другой, третий, от блин, еще, а вот это же нужно не забыть, бог ты мой, я же совсем забыл про вон ту штуковину, и понеслось, утро пришло.
Один вечер я наверное потратил просто вертя в руках сервы и размышляя, как бы их попроще собрать в ногу, смотрел на других роботов в инете. И собрал ту тестовую одну ногу. А потом еще один вечер (ну закончил поздновато .) потратил чтобы выпилить из оргстекла все остальное, и скрутить вместе. Механический дизайн — далеко не самый прочный, но по затраченным силам и доступности реализации в кустарных условиях — он хорош. Софт у меня занял намного больше времени почему-то.
2. Слабое место — пластиковые шестерни сервоприводов. Я прикреплял к нему смартфон в чехле (~150 грамм) — он даже не заметил, ходил так же. Т.е. на аккумуляторы должно хватить, а больше уже наверное и не стоит. Скорость его замерять в понятных единицах — в голову не пришло, спасибо за идею .)
3. Нет, и на этом экземпляре — такой продвинутости не будет. Может на следующем, на значительно более хороших сервах…
Проект конечно не брошу, он только-только начал радовать результатами.